买专利,只认龙图腾
首页 专利交易 科技果 科技人才 科技服务 商标交易 会员权益 IP管家助手 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

【发明授权】增稳平台_深圳市大疆灵眸科技有限公司_201580083032.5 

申请/专利权人:深圳市大疆灵眸科技有限公司

申请日:2015-09-11

公开(公告)日:2020-11-20

公开(公告)号:CN108137166B

主分类号:B64D47/08(20060101)

分类号:B64D47/08(20060101);G03B17/56(20060101);F16M11/06(20060101)

优先权:

专利状态码:失效-未缴年费专利权终止

法律状态:2023.09.22#未缴年费专利权终止;2018.07.03#实质审查的生效;2018.06.08#公开

摘要:本公开提供一种对例如成像装置的负载装置提供增稳的设备和方法,所述设备包括用于控制向负载1804递送的扭矩的载体。所述载体包括至少一个绕载体轴线旋转的载体部件L1,L2,L3;载体部件L1,L2,L3与负载支撑结构102相联接,所述负载支撑结构102用于支撑负载1804以及联接到负载支撑结构102的至少一个旋转装置RW,RW1,RW2,RW3所述旋转装置RW,RW1,RW2,RW3包括直接联接到负载支撑结构102的非旋转部分以及用于进行自由旋转以向负载支撑结构102提供补充扭矩的旋转部分。所述补充扭矩Ts_z,Ts_x,Ts_y用于补偿载体部件L1,L2,L3绕载体轴线旋转时从载体部件L1,L2,L3到负载支撑结构102的扭矩传递延迟。

主权项:1.一种用于控制向负载递送的扭矩的载体,所述载体包括:至少一个载体部件,其被配置成用于绕载体轴线进行旋转;负载支撑结构,其联接到所述载体部件负载,其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载;以及至少一个旋转装置,其联接到所述负载支撑结构,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。

全文数据:増稳平台背景技术[0001]在摄像、摄影和或监测的领域中,载体通常被用来携带负载装置,例如成像装置例如,摄影机、相机等。载体可以被安装到可移动物体例如,飞行器、载运工具、轮船、机器人或人上。当可移动物体处于运动中时,所述载体可能受到移动(例如,高频率震动和或低频率抖动),从而使得负载装置进行类似的移动并影响负载装置的操作。当所述负载装置是成像装置时,所述载体的突然或意外移动可能导致所述成像装置所获取的图像品质差。发明内容[0002]在一些情形下,载体可以包括用于对负载装置提供增稳的增稳平台。所述增稳平台可以形成所述载体的一部分。所述载体可以包括用于携带所述负载装置的一个或多个接头或结构。例如,所述增稳平台可以包括用于携带所述负载装置的负载支撑结构以及用于将所述负载支撑结构连接至可移动物体的一个或多个载体部件。此类增稳平台可以通过检测所述负载装置中的姿态变化并且反向补偿所检测到的姿态变化来对所述负载装置提供增稳。例如,当所述可移动物体的姿态发生变化时,可以通过使用电机来协调所述增稳平台中的所述一个或多个载体部件的运动,以确保所述负载支撑结构的姿态不随着所述可移动物体的姿态而改变。[0003]然而,现有的增稳平台可能具有大的惯性和或低的结构刚度,尤其在存在大量载体部件和或电机时以及在这些载体部件具有大的转动惯量时。这在这些载体部件的致动过程中可能导致扭矩传递延迟,而这可能减小增稳平台的响应速度。这样,现有的具有串联连接载体部件的增稳平台可能不适合用来对负载装置姿态提供快速且动态的调整,例如对可移动物体的不同姿态变化做出反制。具体而言,当所述负载装置是成像装置时,由于增稳平台延迟的响应时间,可能难以提供高品质的图像。[0004]相应地,非常需要一种可以在载体的增稳平台中减小扭矩传递延迟并且可以对姿态调整提供增稳和快速响应的设备及一种或多种方法。本公开解决了这一需求并且还提供了相关的优点。[0005]在此提供了用于对负载装置提供增稳的方法和设备。比如,在本公开的一些方面,可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的载体。所述载体可以包括:被配置成用于绕载体轴线进行旋转的至少一个载体部件;联接到所述载体部件的负载支撑结构,其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载;以及联接到所述负载支撑结构的至少一个旋转装置,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构上的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。[0006]根据本公开的一个额外方面可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的系统。所述系统可以包括:无人飞行器;以及安装在所述无人飞行器上的载体。所述载体可以被配置成用于控制向负载递送的扭矩。所述载体可以包括:被配置成用于绕载体轴线进行旋转的至少一个载体部件;联接到所述载体部件的负载支撑结构,其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载;以及联接到所述负载支撑结构的至少一个旋转装置,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。[0007]根据本公开的一个方面,可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的方法。所述方法可以包括:使至少一个载体部件绕载体轴线进行旋转,其中所述载体部件联接到被配置成用于支撑所述负载的负载支撑结构;并且使用联接到所述负载支撑结构的至少一个旋转装置来向所述负载支撑结构施加补充扭矩,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便提供补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。[0008]根据本公开的另一方面,可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的方法。所述方法可以包括:通过至少一个致动器和至少一个载体部件向负载支撑结构施加预设扭矩,其中所述负载支撑结构联接到所述致动器和所述载体部件,并且其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载;并且通过设置在所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置来向所述负载支撑结构施加补充扭矩,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被配置成用于补偿从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的预设扭矩的扭矩传递延迟。[0009]根据本公开的一个额外方面可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的设备。所述设备可以包括一个或多个处理器,所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于:施加第一信号以便通过至少一个致动器和至少一个载体部件对负载支撑结构产生预设扭矩,其中所述负载支撑结构联接到所述致动器和所述载体部件,并且其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载;并且施加第二信号以便通过设置在所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置来对所述负载支撑结构产生补充扭矩,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构上的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被配置成用于补偿从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的预设扭矩的扭矩传递延迟。[0010]本公开的另外多个方面可以针对一种储存指令的非暂时性计算机可读介质,所述指令在被执行时使得计算机执行用于控制向负载递送的扭矩的方法。所述方法可以包括:施加第一信号以便通过至少一个致动器和至少一个载体部件对负载支撑结构产生预设扭矩,其中所述负载支撑结构联接到所述致动器和所述载体部件,并且其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载;并且施加第二信号以便通过设置在所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置来对所述负载支撑结构产生补充扭矩,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被配置成用于补偿从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的预设扭矩的扭矩传递延迟。[0011]根据本公开的另一方面,可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的载体。所述载体可以包括:被配置成用于绕载体轴线进行旋转的至少一个载体部件;联接到所述载体部件的负载,其中所述载体部件被配置成用于支撑所述负载;以及联接到所述负载的至少一个旋转装置,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载提供补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载的扭矩传递延迟。[0012]根据本公开的一个另外方面可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的系统。所述系统可以包括:无人飞行器;以及安装在所述无人飞行器上的载体。所述载体可以被配置成用于控制向负载递送的扭矩。所述载体可以包括:被配置成用于绕载体轴线进行旋转的至少一个载体部件;联接到所述载体部件的负载,其中所述载体部件被配置成用于支撑所述负载;以及联接到所述负载的至少一个旋转装置,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载提供补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载的扭矩传递延迟。[0013]根据本公开的另一方面,可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的方法。所述方法可以包括:使至少一个载体部件绕载体轴线进行旋转,其中所述载体部件联接到所述负载并且被配置成支撑所述负载;并且使用联接到所述负载的至少一个旋转装置来向所述负载施加t卜充扭矩,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便提供补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载的扭矩传递延迟。[0014]根据本公开的另外一个方面,提供了一种用于图像获取的方法。所述方法可以包括:远程操作无人飞行器UAV来接近物体,所述UAV联接到本公开所讨论的设备上;并且控制所述设备来对所述设备的框架组件所固持的装置进行增稳以便改善由所述装置捕捉的图像的品质。[0015]援引并入[0016]本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请均通过援引并入本公开,其程度就如同明确且单独地指明每一个单独的出版物、专利或专利申请均通过援引并入本公开。附图说明[0017]在所附权利要求书中具体阐述了本公开的新颖特征。通过参考对在其中利用到本公开原理的说明性实施方式加以阐述的以下详细描述和附图,将会对本公开的特征和优占获得更好的理解;在附图中:M[0018]图1图示了根据一个实施方式的增稳平台的示意图;[0019]图2图^了根据一个实施方式的图1增稳平台中的控制器组件和电机组件的框图;[0020]图3图示了根据一些实施方式的第一增稳平台与第二增稳平台之间的增稳性能的差异的示例;L」印」、」IKJ大腿刀Atf、」增稳平台的示意图.[0022]图晒示了棚另-个实施方式睛稳平⑽g意图.[0023]图6图^了根据另一个实施方式的增稳平台的示意图|=〇24]图7图不了根据-个实施方式的图e的增稳平台中组件和电机组件的图;[0025]g8际了棚-些实施方式的域i糊6的增稳撕延迟的差异;[0026]图9图不了根据一些实施方式的对增稳平台的增稳性能的改善;[0027]图1〇图示了根据另一个实施方式的增稳平台的示意图;口,[0028]图n图示了根据另—个实施方式的增稳平台的示意图|[0029]图12图示了根据一个实施方式的图1丨的增稳平台中的控制器组件和电机组件的框图;[0030]图i3图示了根据-些实施方式的图i、图6糊ii的增稳平台之间的扭矩传递延迟的差异;[0031]图14图示了根据一些实施方式的对增稳平台的增稳性能的改善;[0032]图15图示了根据另一个实施方式的增稳平台的示意图;’[0033]图16图示了根据另一个实施方式的增稳平台的示意图1[0034]图17图示了根据一些实施方式的无人飞行器UAV;’[0035]图18图不了根据一些实施方式的包括增稳平台和负载的可移动物体;[0036]图19是根据一些实施方式的用于控制可移动物体的系统的框图;[0037]图2〇是根据一些实施方式的框架组件的框图,所述框架组件包括用于将负载支撑结构负载连接至可移动物体的载体部件;并且[0038]图21是图示根据一些实施方式的一种示例性方法的流程,所述方法用于检测外部扭矩并且产生校正扭矩和补充扭矩以用于反制外部扭矩并且减小所述校正扭矩中的传递延迟。具体实施方式[0039]提供了用于使得负载装置增稳的方法和设备。在一些实施方式中,所述负载装置可以包括成像装置包括但不限于摄像机或相机)以及非成像装置包括但不限于麦克风、样品收集器)。可以提供增稳平台(例如相机架或云台架来用于对一个或多个负载装置加以支撑并且进行增稳。增稳平台可以包括被配置成用于固持负载装置的框架组件,并且包括电机组件和控制器组件。[0040]框架组件可以包括用于携带一个或多个负载装置的负载支撑结构以及用于将负载支撑结构连接到可移动物体上的一个或多个载体部件。在一些情形下,框架组件可以是连接到可移动物体的底座上的。可移动物体可以是载运工具(例如,飞行器、载运工具、轮船、机器人或人)。底座可以刚性地附接到可移动物体上。在一些情形下,所述底座可以形成可移动物体的壳体的一部分。在一些实施方式中,在底座与负载支撑结构之间可以串联地连接N个载体部件,从而使得负载支撑结构可配置成用于以相对于底座的N个自由度来移动,其中N是大于或等于1的整数。当可移动物体的姿态发生改变时,可以使用一个或多个电机例如,直接驱动电机来协调所述载体部件中的一者或多者的运动,以确保使得负载支撑结构的姿态与可移动物体的姿态变化无关地保持在相对稳定的构形(以用于负载装置的最优运行)。此类增稳平台可以通过检测负载装置中的姿态变化并且反向补偿所检测到的姿态变化来对负载装置提供增稳。[0041]控制器组件可以包括感测系统,所述感测系统被配置成用于检测或获得与负载装置相关联的状态信息。这种状态信息可以包括速度、朝向、姿态、重力、加速度、位置和或负载装置所受到的任何其他物理状态。例如,所述状态信息可以包括角位置和或线性位置、速度和或加速度可以包括所述负载装置的朝向或倾角)。在一些实施方式中,感测系统可以包括惯性测量构件,所述惯性测量构件包括一个或多个陀螺仪、速度传感器、加速度计、磁力计和类似物。在其他实施方式中,可以代替惯性测量构件或除此之外还使用其他类型的状态检测传感器。[0042]控制器组件还可以包括控制器,所述控制器用于基于感测系统获得的状态信息来计算出与负载装置相关联的姿态信息。例如,可以使用检测到的、负载装置的角速度和或线性加速度来计算出负载装置关于负载装置的俯仰轴线、横滚轴线和或偏航轴线的姿态。[0043]基于所计算出的负载装置姿态,可以产生用于控制电机组件的一个或多个电机信号。电机组件可以被配置成用于直接驱动框架组件来绕负载装置的至少一条或其中一条俯仰轴线、横滚轴线或偏航轴线进行旋转,从而调整负载装置的姿态例如,成像装置的拍摄角度)。电机组件可以包括一个或多个电机,所述一个或多个电机分别联接到负载装置的一条或多条旋转轴线(例如,俯仰轴线、横滚轴线或偏航轴线上。在一些实施方式中,所述旋转轴线(例如,俯仰轴线、横滚轴线和偏航轴线)中的一条或多条轴线可以是与负载装置相交的。[0044]在一些实施方式中,负载装置的旋转顺序被选择成允许负载装置在负载装置正常操作的情形下,例如在直指向下时,进行旋转而没有“云台锁死”的问题。例如,在一个实施方式中,所述旋转顺序可以是从最内部旋转轴线到最外部旋转轴线为俯仰、横滚和偏航。在另一个实施方式中,所述旋转顺序可以是从最外部旋转轴线到最内部旋转轴线为俯仰、横滚和偏航。可以理解,负载装置可以任何旋转顺序旋转例如,从最外部旋转轴线到最内部旋转轴线或从最内部旋转轴线到最外部旋转轴线,为俯仰偏航横滚、横滚俯仰偏航、横滚偏航俯仰、偏航横滚俯仰、或偏航俯仰横滚)。[0045]在本公开中,电机组件被配置成直接驱动框架组件,以使得支撑着负载装置的所述负载支撑结构绕一条或多条旋转轴线进行旋转。使用直接驱动电机减少能量消耗,同时允许无级控制电机速度。另外,通过使用直接驱动电机,由于电动电机的较快响应时间,而可以减小可移动物体的姿态改变与对增稳平台作出对应的补偿改变之间的响应时间。因此,可以快速地调整负载装置的指向(例如,以便指向移动目标)。在一些情况下,可以维持负载装置的预设位置或姿态。另外,可以使得负载装置被增稳以抵抗由所述可移动物体或其他外部因素造成的不希望移动,例如震动或抖动。在负载装置是成像装置的情况下,可以改善负载装置所捕捉的图像的品质。[0046]如之前所描述的,现有的增稳平台中的载体部件的串联连接可能具有一些缺点,例如大的惯性和低的结构刚度,尤其在存在大量的串联连接的载体部件和或驱动电机时并且当所述载体部件具有大的转动惯量。这在所述载体部件的致动过程中可能导致扭矩传递延迟,这可能减小增稳平台的响应速度并且使得其性能恶化。对负载装置例如,相机的较慢增稳响应速度可能导致负载装置相对于环境的较不平稳操作,例如相机捕捉的较不平稳的图像。[0047]本公开的多个实施方式可以通过向负载支撑结构和或负载装置施加补充扭矩从而补偿扭矩传递延迟来减小现有增稳平台中的扭矩传递延迟。本公开可以提供对负载装置姿态的快速且动态的调整以例如反制负载装置的载体的所述不同姿态改变。相应地,通过将一个或多个补充扭矩几乎即刻施加给负载支撑结构就可以改善增稳平台的响应时间。具体而言,当负载装置是成像装置时,由于增稳平台改善的性能就可以获得高品质的图像。[0048]根据本公开的一些实施方式,提供了一种载体,所述载体包括用于控制递送到负载上的扭矩的增稳平台。所述增稳平台可以形成所述载体的一部分。所述载体可以包括用于携带所述负载装置的一个或多个接头或结构。所述负载可以包括例如一个或多个负载装置。所述一个或多个负载装置可以是相同类型的负载装置或不同类型的负载装置。所述增稳平台可以包括:被配置成绕载体轴线进行旋转的至少一个载体部件;联接到所述载体部件上的负载支撑结构;以及联接到所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置。所述负载支撑结构可以被配置成用于支撑所述负载。所述旋转装置可以包括直接联接到所述负载支撑结构上的非旋转部分,以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分。所述补充扭矩可以被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。[0049]所述旋转装置可以减少扭矩传递延迟的量。比如,与没有旋转装置相比,旋转装置可以将扭矩传递延迟的量减少1%、3%、5%、10%、15%、20%、25%、30%、35%、40%、45%、50%、60%、70%、80%或90%。与没有旋转装置相比,扭矩传递延迟量的减少可以在以下数量级上:至少0_0011113、0.0051113、0.011113、0.031113、0.051113、0.111^、0.31113、0.51118、0•7ms、lms、2ms、3ms、5ms、7ms、10ms、15ms、20ms、30ms、50ms或100ms。[0050]以下将参见附图描述本公开的多种不同实施方式。[0051]图1图示了根据一个实施方式的包括增稳平台100的载体的示意图。所述增稳平台可以被配置成用于固持负载装置。在一些实施方式中,包括增稳平台的载体可以被配置成安装或以其他方式联接到可移动物体上。可移动物体可以是机动化的或非机动化的载运工具或船只、机器人、人、动物等。在一些实施方式中,增稳平台可以安装至载人的或无人飞行器UAV上。在此关于UAV的任何描述可以应用于任何类型的可移动物体,并且反之亦然。[0052]负载装置的示例可以包括:收集数据的装置例如,(针对可见光、红外、紫外UV、地热或任何其他类型的发射的)成像装置;检测一个或多个颗粒的装置;检测例如磁场、电场、无线电场等场的装置;辐射检测器;麦克风,如在本文别处更详细描述的任何类型的传感器);提供发射的装置例如,光发射体、图像发射体、热量发射体、无线电发射体、无线信号发射体颗粒发射体);与环境相互作用的装置例如,机械臂、样品收集器、液体分配器、农药或肥料喷洒器、或任何其他类型的装置或其组合。负载装置还可以包括用于勘查一个或多个目标的一个或多个传感器。可以将任何合适的传感器合并到负载中,例如,图像捕捉装置例如,相机)、音频捕捉装置例如,抛物线麦克风)、红外成像装置、或紫外UV成像装置。传感器可提供静态感测数据例如,照片或动态感测数据例如,视频)。在一些实施方式中,所述传感器提供针对负载的目标的感测数据。替代地或组合地,所述负载装置可以包括一个或多个发射体,以用于将信号提供给一个或多个目标。可以使用任何适合的发射体,例如,照明源或声源。在一些实施方式中,所述负载装置可以包括一个或多个收发器,例如用于与远离所述可移动物体的模块进行通信。可选地,所述负载装置可以被配置成与环境或者目标相互作用。例如,所述负载装置可以包括能够操纵物体的工具、仪器或机构,例如机械臂。[0053]在一些实施方式中,负载装置可以包括成像装置,所述成像装置被配置成用于获取和或传输成像装置视野内的物体的一个或多个图像。成像装置的多个示例可以包括相机、摄像机、带有相机的智能电话手机,或具有捕捉光学信号能力的任何装置。非成像装置可以包括任何其他装置,例如用于收集或散布声音、颗粒、液体等的装置。非成像装置的多个示例可以包括麦克风、扩音器、颗粒或辐射检测器、消防软管等。[0054]负载装置可以是由载体来支撑的。所述载体可以被提供用于所述负载装置,并且所述负载装置可以通过所述载体而直接地例如,直接接触可移动物体或间接地例如,不接触可移动物体联接到所述可移动物体上。在一些实施方式中,所述负载装置可以是与所述载体一体形成的。替代地,所述负载装置可以可拆卸地联接到所述载体上。在一些实施方式中,负载装置可以包括一个或多个负载元件,并且所述负载元件中的一个或多个负载元件可以是可相对于可移动物体和或载体来移动的。[0055]载体可以对负载装置提供支撑例如,承载所述负载装置的重量的至少一部分)。所述载体可以包括能够对所述负载装置的移动加以增稳和或导向的合适的安装结构(例如增稳云台平台)。在一些实施方式中,所述载体可以被配置成用于控制负载装置相对于可移动物体的状态例如,位置和或朝向)。例如,所述载体可以被配置成相对于可移动物体进行移动例如,相对于一个、两个或三个平移度和或一个、两个或三个旋转度),以使得所述负载装置与所述可移动物体的移动无关地维持其相对于适当参照系的位置和或朝向。所述参照系可以是固定参照系例如,周围环境)。可替代地,所述参照系可以为移动参照系例如,所述可移动物体或负载目标物体。[0056]在一些实施方式中,所述载体可以被配置成准许所述负载装置相对于所述载体和或可移动物体而移动。这种移动可以是关于多达三个自由度例如沿着一条、两条或三条轴线的平移或者关于多达三个自由度例如围绕一条、两条或三条轴线的旋转、或者其任意合适的组合。[0057]参见图1,增稳平台可以包括框架组件、电机组件和控制器组件。[0058]框架组件可以包括彼此相联接的载体部件L1和负载支撑结构102。载体部件L1可以是可以用来将负载支撑结构连接到可移动物体上的任何框架构件、连接构件、安装臂、连接臂、扭转臂、延长臂、支撑框架等。在一些实施方式中,可移动物体可以是飞行器,例如无人飞行器UAV。载体部件L1可以被配置成用于将负载支撑结构和或负载连接到可移动物体上,例如如图20所示。载体部件L1可以是单一部件。在一些实施方式中,载体部件L1可以设置为多个。载体部件L1可以具有任何形状,并且不必局限于线性形状。例如,载体部件川可以具有二维平面或在三维空间中的任何形状。载体部件L1可以被形成为单一的整体结构。在一些实施方式中,载体部件L1可以包括相对于彼此进行移动的多个零件。可以理解,的载体部件L1可以为任何结构类型二维或三维)。[0059]在图1的示例中,载体部件L1的一端可以联接到可移动物体上并且载体部件L1的另一端可以联接到负载支撑结构上。载体部件L1可以通过使用任何联接机构(例如,紧固件、致动元件、接头、铰链、螺栓、螺钉等来联接到可移动物体和负载支撑结构上。载体部件L1可以被形成为具有任何形状和或大小。载体部件L1可以被形成为具有规则的形状(例如,圆柱形、矩形块、圆形或矩形板等或任何不规则形状。可以考虑任何尺寸例如,长度、宽度、厚度、直径、周长或面积的载体部件L1。[0060]在图1的示例中,增稳平台可以是单轴线增稳平台,单轴线增稳平台对安装在负载支撑结构之中(或其上)的负载装置提供单一的旋转轴线。负载支撑结构被配置成用于支撑负载装置例如,成像装置)。在一些情形下,负载支撑结构可以保护负载装置免于损坏,例如外部撞击。比如,负载支撑结构可以环绕负载装置的一个或多个部分。负载支撑结构可以保护负载装置免于由于外部撞击造成的损坏。例如,负载支撑结构可以包括由刚性的高强度金属或金属合金或柔性的高强度聚合物制成的笼状结构。负载支撑结构可以完全包覆或部分地包覆负载装置。在一些实施方式中,负载支撑结构可以是部分或完全防液体的。例如,负载支撑结构可以是防水和或气密性的(例如,密封的包壳)。在一些实施方式中,负载支撑结构可以防止灰尘接触到负载装置并且干扰负载装置的操作。在一些实施方式中i负载支撑结构可以简单地包括可以将负载装置附接到其上的接头或连接器。在一些其他实施方式中,负载支撑结构可以是具体地针对特定类型的负载装置而设计的,或是配置成用于接收不同类型的负载装置。负载装置可以附接到负载支撑结构上,使得负载装置和负载支撑结构是可作为整体来移动的。例如,在向负载支撑结构施加力扭矩时,负载支撑结构和其中设置的负载装置可以作为整体来移动。负载支撑结构的形状、大小和其他特性不限于图1所示。例如,负载支撑结构的形状可以是矩形、棱柱形、球形、椭圆形等等。[0061]图1的电机组件可以包括致动器Ml,通过载体部件L1致动所述负载支撑结构,以用于响应施加到负载支撑结构上的外力并进行校正。外力可以是围绕任何轴线例如,X轴线、Y轴线、Z轴线施加到可移动物体上的、并且随后传递给负载支撑结构和或负载装置)的任何平移力或旋转力。在一些实施方式中,可以围绕多条不同的轴线施加外力。在图i的示例中,外力可以是围绕正向Z轴线以顺时针方向施加到可移动物体上的外部扭矩^^。冗轴线的方向是在图1的右下角的全局三坐标XYZ系统中标出的。在一些情形下,外部扭矩Te_z可以是围绕可移动物体的偏航轴线施加到其质心的。对可移动物体施加外部扭矩Te_z就会将对应的扭矩施加到负载支撑结构上,因为负载支撑结构是联接到可移动物体上的。[0062]外力外部扭矩可以是由外部干扰例如,风力影响、温度改变或对可移动物体和或负载支撑结构的外部撞击而产生的。外力外部扭矩也可以是由可移动物体的某些运动特征例如,突然加速、减速、循环的飞行运动、俯仰横滚偏航、倾斜等而产生的。外力外部扭矩可以影响负载支撑结构的朝向(例如,姿态)以及对负载支撑结构内设置的负载装置的增稳。当负载支撑结构携带着负载例如,成像装置时,外力外部扭矩可以影响成像装置所捕捉的图像的品质。外力外部扭矩可以使负载支撑结构偏移至目标位置之外。例如,当负载装置是成像装置时,外部干扰可能导致某些对象移出成像装置的视野,并且还可能使得成像装置丢失其对对象的聚焦。[0063]为了维持对负载装置的增稳,可以将致动器Ml配置成在检测到外部扭矩Te_Z之时产生校正扭矩Tc_z,以用于反制抵消外部扭矩Te_Z。外部扭矩1^_2可以是使用感测系统来检测到的,校正扭矩1^_2可以是通过被配置成用于控制致动器Ml的控制器产生,如之后在本实施例中所描述的。在一些实施方式中,校正扭矩Tc_z可以是大致上等于外部扭矩Te_z并且在与之相反的方向上。例如,当外部扭矩Te_z是绕Z轴线以顺时针方向施加给可移动物体时,致动器Ml可以使得校正扭矩1^_2绕2轴线以逆时针方向施加到负载支撑结构上。校正扭矩Tc_z可以有助于防止负载支撑结构在外部扭矩的方向上移动,从而维持负载支撑结构的位置和增稳。[0064]然而,在一些情形下,当校正扭矩Tc_z通过载体部件L1从致动器Ml传递给负载支撑结构时,所述校正扭矩Tc_Z可能存在有传递延迟。传递延迟的出现是因为将校正扭矩Tc_z从致动器Ml通过载体部件L1传递给负载支撑结构是需要时间的。校正扭矩1^_2的传递可以通过多个部分的相继变形例如,首先是致动器Ml的旋转部分的变形、其次是载体部件L1在所述校正扭矩的方向上的变形、以及随后是负载支撑结构的变形来发生的。当两个表面配合在一起时就可能发生此类变形例如,致动器Ml的旋转部分的外表面可以与载体部件L1的内表面相配合),其中校正扭矩使得一个表面进行旋转而另一个表面抵抗这种旋转运动。[0065]如之后在本实施例中所描述的,增稳平台中的部件的大小、串联连接的部件的数量以及所述部件连接在一起的方式可以影响这种扭矩传递延迟。在图1的示例中,当载体部件L1和或负载支撑结构具有大的转动惯量时,可能增大这种扭矩传递延迟。刚性本体的转动惯量也被称为角质量或旋转惯量决定了实现所期望的、绕旋转轴线的角加速度所需要的扭矩。转动惯量取决于本体的质量分布和所选轴线,其中较大的转动惯量需要更多的扭矩来使得本体的旋转发生改变。在一些实施方式中,当负载装置是重的物体或震动敏感的物体时,出于增强结构支撑和或减震的目的,载体部件L1和或负载支撑结构可能需要大的质量。在所述实施方式中,校正扭矩Tc_z经过增稳平台的多个不同部件的传递可能会被延迟,因为每个部件的变形都需要较长的时间并且是顺序发生的(从致动器Ml到载体部件L1再到负载支撑结构)。在此类情形下,可能减小了增稳平台的响应速度性能)。[0066]为了改善增稳平台的增稳性能,可以使用旋转装置来补偿校正扭矩的传递延迟。如图1所示,电机组件可以进一步包括旋转装置RW1以用于补偿校正扭矩Tc_z的传递延迟。旋转装置RW1可以直接设置在负载支撑结构上。旋转装置RW1可以是能够补偿或减小扭矩传递延迟的任何装置。在图1的示例中,旋转装置RW1可以被配置成用于绕Z轴线以逆时针方向对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_z。补充扭矩Ts_z可以是以与校正扭矩Tc_z相同的方向并且以与外部扭矩Te_Z相反的方向施加来反制外部扭矩Te_z。在校正扭矩Tc_z的传递延迟过程中(即,在校正扭矩Tc_z到达所述负载支撑结构之前),可以使用补充扭矩Ts_z来维持负载支撑结构的位置和增稳。[0067]与受通过增稳平台的不同部件的传递延迟所累的校正扭矩Tc_z不同,补充扭矩Ts一z的影响可以几乎即刻实时传递给负载支撑结构,因为旋转装置RW1是直接设置在负载支撑结构上的。补充扭矩1^_2可以用来补充校正扭矩Tc_z。例如,当负载支撑结构首次受到外部扭矩Te-z时并且在校正扭矩1^_2到达负载支撑结构之前,可以使用补充扭矩Ts_z来反制所述负载支撑结构处的外部扭矩Te_z。当校正扭矩Tc_zU致动器Ml到达负载支撑结构时,可以减小或移除补充扭矩Tsz。[0068]在一些实施方式中,补充扭矩Ts_z可以继续与校正扭矩Tc_z结合使用来减小外部扭矩Te_z的影响,甚至在校正扭矩Tc_zS经到达负载支撑结构之后也是如此。例如,响应于外部扭矩Te_z的改变,通过向负载支撑结构实时或接近实时地提供微小的扭矩校正,就可以使用补充扭矩Ts_z来增大增稳平台的灵敏度。可以使用来自旋转装置RW1的所述微小的扭矩校正来补充或增大由致动器Ml提供的校正扭矩Tc_Z。当外部扭矩干扰是以高频率发生时,需要增加增稳平台的灵敏度和响应速度,此时所述实时或接近实时)的微小的扭矩校正是非常有用的。此类外部扭矩干扰的示例可以是由可移动物体的推进单元中的移动部分造成的可移动物体的震动抖动。[0069]致动器Ml和旋转装置RW1可以选自下组,所述组包括以下各项:旋转电机、伺服电机、直接驱动旋转电机、直流DC有刷电机、DC无刷电机、DC扭矩电机、线性螺线管步进电机、超声波电机、齿轮传动电机、减速电机、液压致动器、气动致动器或肩驮式电机组合。例如,电机组件可以包括直接驱动电机例如,紧凑型电机或微型电机)。优选地,直接驱动电机需要相对少的能量,因此提高了能量效率和环境保护。直接驱动电机还可以用无级方式来控制,从而减少响应时间并且响应于可移动物体的不同姿态改变来进行快速且及时的调整。[0070]在优选的实施方式中,致动器Ml或旋转装置RW1中的至少一者可以是通过使用无刷DC电机来实施的。无刷DC电机具有以下优点:(1可靠的性能、减小的磨损和或故障率,以及由于用电子整流代替机械整流器而比有刷电机更长的使用寿命约六倍);(2由于无刷DC电机是静态电机而出现的低的无负载电流;(3高效率;以及⑷小尺寸。在不同的实施方式中,可以代替无刷DC电机或除此之外使用其他类型的电机。[0071]在一些实施方式中,可以减小用于提供校正扭矩1^_2的致动器Ml的大小例如,电机大小),因为旋转装置RW1可以提供补充扭矩1^_2来补充校正扭矩Tc_z。致动器的大小取决于扭矩输出和转动惯量。相应地,致动器Ml并不需要提供所有的用以反制外部干扰的扭矩,因为一些扭矩可以是由旋转装置RW1提供。[0072]如图1所示,载体部件L1可以是通过致动器Ml可旋转地联接到可移动物体上的。在一些实施方式中,致动器Ml可以附接至载体的底座上。所述底座可以是可以刚性地附接到可移动物体的一部分例如,底部部分上的底座板或安装结构。在一些情形下,所述底座可以形成可移动物体的壳体的一部分。在一些替代性实施方式中,可以省略所述底座,并且致动器Ml可以直接安装到可移动物体的本体或壳体上。[0073]致动器Ml可以包括联接到所述底座上的非旋转部分和联接到载体部件L1上的旋转部分。在一些其他实施方式中,致动器Ml的非旋转部分可以联接到载体部件L1上并且旋转部分可以联接到所述底座上。当致动器Ml是电机时,所述非旋转部分可以对应于所述电机的定子,并且所述旋转部分可以对应于所述电机的转子。[0074]载体部件L1可以被配置成用于围绕沿着致动器Ml的旋转部分的旋转轴线延伸的Z轴线进行旋转。所述旋转轴线可以平行于可移动物体的偏航轴线。在一些情形下,所述旋转轴线可以与可移动物体的偏航轴线重合。在图1的示例中,负载支撑结构刚性地联接到载体部件L1上。由于负载支撑结构刚性地联接到载体部件L1上,所以所述负载支撑结构和设置在其中的负载装置在载体部件L1旋转时可以绕Z轴线进行旋转。致动器Ml可以被配置成响应于从控制器组件传输给致动器Ml的信号来使载体部件L1绕Z轴线进行旋转。相应地,致动器Ml可以被配置成用于直接驱动载体部件L1和负载支撑结构来相对于所述底座可移动物体绕Z轴线进行旋转。具体地,致动器Ml可以施加校正扭矩1^_2来驱动载体部件L1和负载支撑结构从而反制外部扭矩Te_z。[0075]在一些实施方式中,载体部件L1的旋转轴线可以延伸经过可移动物体的质心。在其他实施方式中,载体部件L1的旋转轴线可以与延伸经过可移动物体的质心的平行假想线相偏离。在一些实施方式中,载体部件L1的旋转轴线可以延伸经过负载支撑结构的质心。在其他实施方式中,载体部件L1的旋转轴线可以与延伸经过负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。可以预期可移动物体、底座、载体部件L1和负载支撑结构相对于彼此的任何安排。[0076]在图1的实施方式中,旋转装置RW1可以被设置在负载支撑结构的部分1〇2-1上。部分102-1可以是与负载支撑结构的其上附接了载体部件L1的一端的部分1〇2_2相对的。然而,旋转装置RW1的布置不必局限于图1所图示的构型。旋转装置RW1可以被设置在负载支撑结构的除了部分1〇2_1之外的任何部分上。例如,在一些实施方式中,旋转装置RW1可以被设置在部分102-2上。在一些另外的实施方式中,旋转装置RW1可以被设置在负载支撑结构的与部分102-1和部分1〇2-2相正交或相对于它们倾斜的一个或多个部分上。在一些实施方式中,旋转装置RW1可以被设置成使得旋转装置RW1的旋转轴线平行于致动器Ml的旋转轴线和或载体部件L1的旋转轴线。在一些实施方式中,以上各项旋转装置RW1、致动器Ml和载体部件L1中的一者或多者的旋转轴线可以是共轴的。[0077]在一些实施方式中,可以将多个旋转装置分别设置在负载支撑结构的多个部分上。可以预期负载支撑结构上任何数量的旋转装置及其安排,如之后在本实施例中参见附图所描述。在一些实施方式中,可以将所述一个或多个旋转装置设置在负载支撑结构内,而不是所述负载支撑结构的一个或多个外表面上。在一些另外的实施方式中,可以将所述一个或多个旋转装置直接设置在负载装置自身上。在一些具体的实施方式中,可以省略负载支撑结构并且可以将所述一个或多个旋转装置直接设置在负载装置上。作为一个示例,可以将旋转装置RW1直接设置在负载装置上。[0078]可以将旋转装置RW1配置成用于向负载支撑结构提供补充扭矩Ts_z。补充扭矩Ts_z可以由旋转装置直接并且几乎即刻作用至负载支撑结构。[0079]旋转装置RW1可以减少扭矩传递延迟的量。比如,与没有旋转装置RW1相比,旋转装置冊1可以将扭矩传递延迟的量减少至少1%、3%、5%、10%、15%、20%、25%、30%、35%、40%、45%、50%、60%、70%、80°乂或90%。与没有旋转装置1^1相比,扭矩传递延迟量的减少可以在以下数量级上:至少0.001ms、0.005ms、0.01ms、0.03ms、0.05ms、0.1ms、0.3ms、0•f5ms、0•7ms、lms、2ms、3ms、5ms、7ms、10ms、15ms、20ms、30ms、50ms或100ms。在一些实施方式中,补充扭矩1^_2可以由旋转装置RW1在小于或等于约以下时间内作用至负载支撑结构:0•001ms、0•005ms、0•01ms、0•03ms、0•05ms、0•lms、0.3ms、0.5ms、0_7ms、lms、2ms、3ms、5ms、7ms、10ms、15ms、20ms、30ms、50ms或100ms〇[00S0]在图1的示例中,旋转装置RW1的旋转部分并不是直接联接到负载支撑结构上的,使得旋转装置RW1的旋转部分可以相对于负载支撑结构或负载装置进行自由旋转。旋转装置RW1的旋转部分的自由旋转可以产生补充扭矩Ts_z,如以下所描述。[0081]在一些实施方式中,旋转装置RW1可以包括直接联接到所述负载支撑结构上的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分。在一些实施方式中,旋转装置RW1可以是包括定子和转子的旋转电机。所述定子可以对应于旋转装置RW1的非旋转部分并且所述转子可以对应于旋转装置RW1的旋转部分。旋转装置RW1的定子可以直接联接到负载支撑结构上。例如,旋转装置RW1的定子可以刚性地并且直接附接至负载支撑结构上,从而使得补充扭矩Ts_z可以直接从所述定子传递至负载支撑结构,而无需传过任何介入中间的部分。在一些其他实施方式中,旋转装置RW1的定子可以直接联接到负载装置上。例如,旋转装置RW1的定子可以刚性地并且直接附接至负载装置上,从而使得补充扭矩1^_2可以直接从所述定子传递至负载装置,而无需传过任何介入中间的部分。旋转装置RW1的转子可以被配置成绕Z轴线进行自由旋转。旋转装置RW1的转子的旋转轴线可以平行于可移动物体的偏航轴线。在一些实施方式中,旋转装置RW1的旋转轴线可以与可移动物体的偏航轴线重合。在图1的示例中,所述转子被配置成用于绕Z轴线以顺时针方向进行自由旋转,这因此基于角动量守恒定律产生了绕Z轴线在逆时针方向上的补充扭矩Ts_z。具体地,当所述转子绕Z轴线进行自由旋转时,补充扭矩1^_2可以通过所述定子直接传递至负载支撑结构。[0082]在一些实施方式中,旋转装置RW1的旋转轴线可以平行于载体部件L1的旋转轴线。在一些替代性实施方式中,旋转装置RW1的旋转轴线不需要平行于载体部件L1的旋转轴线。在一些实施方式中,旋转装置RW1的旋转轴线可以延伸经过负载支撑结构的质心。在其他实施方式中,旋转装置RW1的旋转轴线可以与延伸经过负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。[0083]如以上所描述,补充扭矩Ts_z可以是通过旋转装置RW1的转子的旋转来产生的。补充扭矩Ts_z的产生可以是通过将具有第一方向的电流例如,正电流或负电流施加至旋转装置RW1从而使得所述转子进行加速。所述转子可以被配置成加速至预设旋转速度。[0084]在一些情形下,外部干扰可以是连续的(例如,在飞行过程中可移动物体和或负载支撑结构的连续震动、空气湍流等)。在这些情况下,外部干扰将对可移动物体和负载支撑结构施加连续的力扭矩。当外部扭矩Te_z被连续施加给可移动物体和负载支撑结构时,可以向旋转装置RW1供应连续电流,以便实现抵抗所述外部扭矩的连续的反作用扭矩补充扭矩),从而维持负载支撑结构的姿态和或朝向。然而,当持续有外部干扰时,旋转装置RW1的转子可以由于连续供应电流而持续旋转得越来越快。当所述转子的旋转速度达到预设旋转速度时,旋转所产生的反电动势就可能与供应给旋转装置RW1的电压大致上相同。这种现象被称为“旋转速度饱和”,并且可能导致旋转装置RW1无法提供足够的补充扭矩来反制外部扭矩。[0085]为了避免“旋转速度饱和”,可以在转子超过预设旋转速度时将具有与所述第一方向相反的第二方向的电流施加给旋转装置RW1以便使得所述转子减速。例如,可以首先将正电流施加给旋转装置RW1来使得所述转子加速并且以顺时针方向进行旋转。当所述转子超过预设旋转速度时,可以向旋转装置RW1施加负电流以使得所述转子减速并且以逆时针方向进行旋转,从而使得所述转子慢下来。[0086]在一些实施方式中,旋转装置RW1可以是包括致动器的反作用轮。优选地,所述反作用轮由具有显著惯量的旋转质量块组成的并且是基于角动量守恒运行的。在图1的示例中,所述反作用轮可以包括安装到所述转子上并且被配置成随着所述转子进行自由旋转的惯性轮。所述转子和所述惯性轮可以被配置成用于绕Z轴线进行自由旋转。可以用所述惯性轮来增加对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_z所持续的时间长度。对负载支撑结构提供补充扭矩TS_zm持续的时间长度可以是所述惯性轮的质量的函数。例如,对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_z所持续的时间长度可以随着所述惯性轮的质量而增大。补充扭矩Ts_z的产生可以是通过将具有第一方向的电流施加至旋转装置RW1从而由此使得所述转子和所述惯性轮两者进行加速。所述转子和惯性轮可以被配置成加速至预设旋转速度。[0087]所述预设旋转速度可以对应于“旋转速度饱和”出现时(S卩,当所述转子和惯性轮的旋转产生的反电动势大致上等于被供应至旋转装置RW1的电压时的速度。当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时,可以将具有与所述第一方向相反的第二方向的电流施加给旋转装置RW1以使得所述转子和所述惯性轮进行减速。例如,可以将正电流施加给旋转装置RW1以使得所述转子和所述惯性轮加速并且以顺时针方向进行旋转。当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时,可以向旋转装置RW1施加负电流以使得所述转子和所述惯性轮减速而沿着逆时针方向旋转,从而使得所述转子和所述惯性轮慢下来。[0088]可以将旋转装置RW1配置成用于向负载支撑结构提供补充扭矩Ts_z以补偿校正扭矩Tc_z的传递延迟。如之前所提及,校正扭矩。_2可以是由致动器Ml产生的。校正扭矩Tc_z可以是在致动器Ml使载体部件L1绕Z轴线进行旋转时产生并传递给所述负载支撑结构的。在一些实施方式中,补充扭矩Ts_z可以是大致上与校正扭矩Tc_z同时产生的。例如,当控制器组件中的一个或多个惯性传感器检测到正在施加外部扭矩Te_z的外部干扰时,就可以大致上同时地产生用于反制外部扭矩Te_z的校正扭矩Tc_z和补充扭矩Ts_z两者。例如,可以大致上同时地使得所述致动器Ml和旋转装置RW1致动来产生校正扭矩Tc_z和补充扭矩Ts_z。然而,负载支撑结构可能是在接收校正扭矩Tc_z之前接收到补充扭矩Ts_z。例如,所述负载支撑结构可以是晚于所述补充扭矩Ts_z接收到所述校正预设扭矩Tc_z,这是因为如下产生的扭矩传递延迟:(1从致动器Ml到载体部件L1,以及2从载体部件L1到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。换言之,尽管校正扭矩Tc_z和补充扭矩13_2两者可以是大致上同时产生的,但补充扭矩Ts_zM会在校正扭矩Tc_z之前传递至负载支撑结构。[0089]这种扭矩传递延迟可以是致动器Ml的旋转部分的扭转变形和载体部件L1的扭转变形所导致的。在一些实施方式中,这种扭矩传递延迟可以是在从若干毫秒到若干秒的范围内。[0090]参见图1,传递延迟的长度可以是测量出的致动器Ml与所述负载支撑结构之间的距离D1的函数。例如,这种传递延迟可以在距离D1增大时增大。在一些情形下,从致动器mi到负载支撑结构的距离D1可以是至少部分地基于载体部件L1的长度来确定出的。为了使旋转装置RW1有效地补偿这种传递延迟,旋转装置RW1与负载支撑结构之间的距离应是最小的并且大致上小于距离D1。例如,在图1的实施方式中,旋转装置RW1直接设置在负载支撑结构上以使得将其距所述负载支撑结构的距离最小化。相应地,补充扭矩13_2可以是直接并且几乎即刻传递至所述负载支撑结构而没有任何明显传递延迟。[0091]所述负载支撑结构可以被配置成用于在受到校正扭矩Tc_z影响之前先受到补充扭矩Ts_z的影响。在一些情形下,当校正扭矩Tc一z被传递至所述负载支撑结构并且所述负载支撑结构承受着校正扭矩时,可以减小或移除补充扭矩Ts_z。在一些实施方式中,可以持续一段与传递延迟相对应的时间将补充扭矩Ts_z施加给所述负载支撑结构。当传递延迟结束,校正扭矩Tc—z到达所述负载支撑结构时,可以减小或移除补充扭矩Ts_z。补充扭矩Ts_z的减小或移除可以是通过对给旋转装置RW1的电流加以调整来使得旋转装置RW1的转子和或惯性轮减速来实现的。所述负载支撑结构可以在延迟过程中受到补充扭矩1^_2的影响,之后受到校正扭矩Tc_z的影响。补充扭矩Ts_z可以大致上等于校正扭矩Tc_z并且是在与之相同的方向上施加的。在一些情形下,补充扭矩Ts_z可以小于校正扭矩Tc_z。在一些情形下,补充扭矩Ts_z可以大致上等于外部扭矩Te_z并且在与之相反的方向上,以便减小外部干扰对所述负载支撑结构的影响。[0092]为了进一步增大对负载支撑结构的增稳,可以优选地将载体部件L1和所述负载支撑结构作为整体而言的重心定位在所述可移动物体的偏航轴线上。当可以绕一条共用轴线例如,可移动物体的偏航轴线来施加校正扭矩Tc_z和补充扭矩Ts_z反制外部扭矩Te_z时,就可以增强所述负载支撑结构的增稳。另外,当可移动物体平稳地进行移动时,载体部件L1和负载支撑结构可以处于动态平衡的状态下而需要极少或不需要电机驱动增稳。[0093]在一些实施方式中,增稳平台的框架组件可以包括用于调整所述框架组件的尺寸或旋转轴线的一个或多个调整构件。此类调整构件可以允许所述框架组件适应不同尺寸、形状和或重量的负载支撑结构。另外,这种调整例如对将重心与如以上所描述的旋转轴线对齐而言可能是必要的。例如,所述框架组件可以包括用于调整所述负载支撑结构和或所述载体部件相对于所述底座可移动物体的位置的一个或多个调整构件(例如,槽缝、孔洞)。例如,对于将所述负载支撑结构和载体部件L1作为整体而言的重心与所述可移动物体的偏航轴线对齐可能需要此类调整。在一些实施方式中,载体部件L1可以包括用于调整所述负载支撑结构相对于载体部件L1和所述底座可移动物体的位置的一个或多个调整构件。例如,所述负载支撑结构可以被定位成离所述底座可移动物体较远或较近,这取决于所述负载支撑结构的大小或形状和或载体部件L1的长度。在一些实施方式中,所述负载支撑结构也可以包括用于改变负载支撑结构的尺寸来适应不同大小的负载装置的一个或多个调整构件。[0094]在一些实施方式中,可以任选地提供一个或多个额外的支撑结构以便进一步稳定或改进所述增稳平台。应了解的是,在本公开的不同实施方式中此类支撑结构可以是任选的,并且可能并不是必须的。尽管如此,本领域普通技术人员可以了解并且实施此类一个或多个额外的支撑结构。[0095]除了所述框架组件和所述电机组件之外,所述增稳平台还包括控制器组件。参见图1和图2,所述控制器组件可以包括感测系统104和控制器106。所述控制器组件可以与所述感测系统通信,并且与所述电机组件的致动元件例如,致动器Ml和旋转装置RW1通信。所述感测系统可以被配置成用于测量或获得与所述负载装置、所述负载支撑结构和或除了所述负载支撑结构或所述负载装置之外的多个物体例如,所述框架组件、致动器M1、旋转装置RW1、可移动物体等相关联的状态信息。所述状态信息可以包括角速度和或线性速度和或所述物体中的任一者的加速度、位置信息例如,空间布局和或朝向)等。此类状态信息可以是相对的或绝对的。在一些实施方式中,所述感测系统可以被配置成用于在以上物体受到外部干扰例如,天气和或温度改变、或外部事物例如碎片或阻碍物的撞击等时测量或获得与所述物体中的一者或多者相关联的状态信息。在图1的示例中,所述感测系统可以提供在负载支撑结构的一部分上。应注意的是,所述感测系统可以被提供在增稳平台上的任何地方。在一些其他实施方式中,所述感测系统可以提供在可移动物体自身上。所述感测系统可以提供在负载装置上或负载支撑结构上。可以预期将所述感测系统放在可移动物体、增稳平台例如,框架组件、在电机组件中的一个或多个元件、负载支撑结构)、负载装置或其任何组合上的任何地方。在不同的实施方式中,所述感测系统可以联接到负载装置、负载支撑结构、框架组件、电机组件、可移动物体等等上。[0096]感测系统可以包括一个或多个传感器,所述一个或多个传感器可以感测所述物体例如,相对于多达三个平移度以及多达三个旋转度的空间布局、速度和或加速度。所述感测系统可以包括惯性测量单元、运动传感器、接近度传感器、罗盘、全球定位系统GPS收发器或其他类型的测量部件或传感器。例如,所述感测系统可以包括用于检测角速度的一个或多个陀螺仪以及用于检测物体例如,负载装置、负载支撑结构、框架组件和或可移动物体的线性加速度和或角加速度的一个或多个加速度计。在一些实施方式中,所述物体的线性或角速度加速度可以是基于使用全球定位系统GPS得到的所述物体在一段时间上的位置差异和或通过对一段时间上捕捉到的物体的一系列图像帧进行分析来推导出所述物体的空间移动特征例如,瞬时位置、速度、加速度、姿态、朝向等来检测出的。替代地,可以用感测系统来提供与所述物体的周围环境相关的数据,例如天气条件、与潜在障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等等。在一些实施方式中,所述感测系统可以被配置成用于测量相对于所述物体的多于一条旋转轴线的状态信息。在一些实施方式中,所述感测系统可以获得与所述旋转轴线中的至少两条轴线相关的信息。例如,测量构件可以获得与物体的俯仰轴线和横滚轴线两者相关的信息。另外,这种状态信息可以与所述物体的俯仰轴线、横滚轴线和偏航轴线全部相关。[0097]在一些实施方式中,所述控制器可以被配置成基于感测系统检测到的这种状态信息来计算出物体的姿态信息并且基于所述姿态信息来提供一个或多个电机信号。此类姿态信息可以包括所述物体的俯仰轴线、横滚轴线、偏航轴线、所述物体相对于所述轴线的朝向或倾角、速度和或加速度以及类似信息。在一些情形下,这种姿态信息可以是基于角速度信息例如,如由感测系统提供的或来自其他来源计算出的。在其他情况下,这种姿态信息可以是基于角速度信息和线性加速度信息两者计算出的。例如,可以用线性加速度信息来修改和或校正角速度信息。[0098]基于计算出的姿态信息,控制器可以产生一个或多个电机信号并将其传递给增稳平台的致动元件例如,致动器Ml和或旋转装置RW1。所述电机信号可以使得所述致动元件正向旋转、反向旋转、并且可以用以调整所述旋转的速度扭矩来反制外部干扰扭矩。所述致动元件例如,致动器Ml和或旋转装置RW1可以响应于所述一个或多个电机信号而直接驱动所述框架组件的相应部分来对所述一个或多个电机信号做出响应进行旋转。因此,就允许了负载装置绕外部扭矩绕其施加的所述轴线中的至少一条进行旋转。此类旋转对于将负载装置增稳和或对维持预设位置或姿态而言可能是必须的。[00"]例如,在图1的实施方式中,当负载支撑结构受到外部扭矩。_2时,所述控制器可以将电流同时施加给致动器Ml和旋转装置RW1来产生用于反制外部扭矩Te_z的校正扭矩Tc_z和补充扭矩Ts_z。由于校正扭矩Tc_z的传递延迟,负载支撑结构会在校正扭矩Tc_zt前受到补充扭矩Ts_z的影响。感测系统可以被配置成用于检测负载支撑结构上的补充扭矩Ts_z和校正扭矩Tc_z中每一种扭矩的影响。校正扭矩Tc_z会在所述传递延迟结束时到达负载支撑结构。当所述感测系统检测到校正扭矩Tc_z在负载支撑结构上的影响时,控制器就可以通过减小供应给旋转装置RW1的电流来减小或移除补充扭矩Ts_Z。相应地,控制器可以被配置成基于来自所述感测系统的运动数据来实时地调制来自致动器Ml和旋转装置RW1的校正扭矩Tc_z和补充扭矩Ts_Z,并且在不同时间点调制不同扭矩在所述负载支撑结构上的影响。具体而言,通过调制来自致动器Ml和旋转装置Rffl的扭矩来实现顺畅的扭矩控制(以反制外部扭矩),就可以改善所述增稳平台的灵敏度和性能。[0100]如之前所述,常规的增稳系统由于高的惯性和或低的结构刚度而可能具有明显的扭矩传递延迟。由于扭矩传递延迟,就可能减小常规的闭环增稳系统的相位裕度,由此限制闭环控制系统的性能。相反,图2中的闭环控制系统具有超越常规增稳系统的改善的相位裕度,因为图2中的闭环控制系统包括的旋转装置被配置成用于向负载支撑结构施加用于补偿这种扭矩传递延迟的补充扭矩。[0101]图3图示了第一增稳平台与第二增稳平台之间的增稳性能的差异的示例。所述第一增稳平台在图3的A部分中进行了描绘并且不包括用于向负载支撑结构提供补充扭矩来补偿扭矩传递延迟的旋转装置RW1。第二增稳平台在图3的B部分中进行了描绘并且包括用于向负载支撑结构提供补充扭矩来补偿扭矩传递延迟的旋转装置RW1。[0102]如之前所述,感测系统被配置成用于检测外部干扰例如,外部扭矩对负载支撑结构和或负载装置的影响。负载支撑结构上的外部扭矩干扰与增稳平台的对应的增稳扭矩响应可以被绘制为时间的函数,如图3所示。[0103]参见图3中绘制的扭矩TN.m相对于时间t毫秒的曲线,实曲线对应于负载支撑结构上的外部扭矩,并且虚线对应于负载支撑结构上的校正扭矩和或补充扭矩,所述曲线是相对于时间绘出的。[0104]参见图3的A部分,当感测系统首次检测到外部扭矩了㊀^时,控制器可以控制致动器Ml来产生用于反制外部扭矩Te_z的校正扭矩Tc_z。然而,出于与惯性和结构刚度相关的原因,可能存在校正扭矩Tc_z的传递延迟dz。因此,校正扭矩Tc_z仅会在延迟dz之后传递至负载支撑结构并且被施加至其上。在一些情形下,如果外部扭矩快速波动例如,以高频率的话,第一增稳平台就可能不能适当地对负载支撑结构加以增稳,因为延迟dz减慢了第一增稳平台的响应速度。响应速度减慢可能使得第一增稳平台的性能变差。[0105]参见图3的B部分,可以将旋转装置RW1直接设置在所述负载支撑结构上来提供补充扭矩Ts_z以用于补偿从致动器Ml到负载支撑结构的扭矩传递延迟dz。如图3的B部分所示,第二增稳平台的性能(响应速度可能得到改善而超过所述第一增稳平台的性能。例如,当感测系统检测到外部扭矩1^_2时,控制器可以控制致动器Ml和旋转装置RW1二者来分别产生校正扭矩Tc_z和补充扭矩Ts_z,以便反制外部扭矩Te_z。由于旋转装置RW1直接设置在所述负载支撑结构上,因此旋转装置RW1所提供的补充扭矩Ts_z可以几乎即刻传递给负载支撑结构。如图3的B部分所示,可以持续延迟dz的持续时间将补充扭矩Ts_z作用至负载支撑结构。在延迟dZ结束时,当负载支撑结构开始受到校正扭矩1\;_2的影响时,控制器于是可以例如通过减小供应给旋转装置RW1的电流来控制旋转装置RW1减小或去除补充扭矩Ts_z。在一些实施方式中,控制器可以在延迟dz结束时完全去除掉补充扭矩Ts_z,并且从延迟dz结束时开始仅施加校正扭矩Tc_Z来反制所述外部扭矩Tez。"[0106]在一些其他实施方式中,控制器可以被配置成用于从延迟dz结束时开始调制补充扭矩Ts_z和校正扭矩Tc_z二者来反制外部扭矩Te_z。例如,控制器可以取决于来自感测系统的姿态信息反馈来按需并且在需要时控制旋转装置RW1来产生不同大小的补充扭矩。所述不同大小的补充扭矩可以几乎即刻传递至负载支撑结构,并且可以用以补偿所述校正扭矩的任何随后延迟。在一些情况下,所述不同大小的补充扭矩可以是微小的,而校正扭矩提供大部分的扭矩用于反制抵消外部扭矩。所述不同大小的补充扭矩也可以是以高频率几乎即刻作用至负载支撑结构,并且在外部扭矩快速波动时可以是特别有用的。因此,第二增稳平台具有超过第一增稳平台的改善的性能,因为第二增稳平台的响应速度大致上不受校正扭矩Tc_z的传递延迟dz的影响。[0107]在图1的示例中,载体部件L1和负载支撑结构的质心可以是沿着共用的轴线(例如,所述可移动物体的偏航轴线)。在一些实施方式中,载体部件L1和负载支撑结构的质心可以位于除可移动物体的偏航轴线之外的一条轴线上,例如图4的实施方式所示。[0108]参见图4的A部分,载体部件L1和负载支撑结构的质心(用符号V表示可以是沿着与Z轴线正交的Y轴线。在一些实施方式中,载体部件L1和负载支撑结构的质心所在的轴线可以与可移动物体的偏航轴线相交。在一些其他实施方式中,载体部件L1和负载支撑结构的质心所在的轴线并不必与所述可移动物体的偏航轴线相交。在所述其他实施方式中,载体部件L1和负载支撑结构的质心所在的轴线可以在X-Y平面内与偏航轴线侧向地偏离一个距离。[0109]在一些实施方式中,载体部件L1和负载支撑结构的质心所在的轴线并不必与Z轴线或偏航轴线正交。例如,如图4的B部分所示,载体部件L1和负载支撑结构的质心可以是沿着相对于偏航轴线或Z轴线倾斜的另一轴线。[0110]在图1和图4的示例中,载体部件L1和负载支撑结构的质心可以是沿着同一轴线的。然而,本公开不限于此。在一些实施方式中,载体部件L1和负载支撑结构的质心可以分别位于不同的轴线上。所述不同的轴线可以彼此平行、正交或倾斜,可以彼此相交、或者并不必彼此相交。可以预期载体部件L1和负载支撑结构相对于可移动物体的任何空间构型。[0111]图5图示了根据另一个实施方式的增稳平台500的示意图。所述增稳平台可以被配置成固持负载装置,例如成像装置或非成像装置。图5的增稳平台500除去以下区别之外是与图1的增稳平台1〇〇相似的。在图1的示例中,增稳平台100是单轴线增稳平台,单轴线增稳平台对安装在负载支撑结构之中(或其上)的负载装置提供单一的旋转轴线。增稳平台100中的负载支撑结构可以附着至或者刚性联接到载体部件L1上,这样使得载体部件L1和负载支撑结构在被致动器Ml致动时是作为整体移动的。[0112]相比之下,在图5的示例中,增稳平台500是双轴线增稳平台,双轴线增稳平台对安装在负载支撑结构之中(或其上的负载装置提供两条旋转轴线。这两条旋转轴线可以彼此正交。增稳平台5〇〇中的负载支撑结构可以可旋转地联接到载体部件L1上而不是刚性附着至载体部件U上。例如,增稳平台5〇〇中的负载支撑结构可以通过另一个致动器^^可旋转地联接到载体部件L1上。致动器M2可以被配置成用于产生校正扭矩Tc_x以反制外部扭矩Te—x。如图5所示,外部扭矩Te_x可以绕可移动物体的横滚轴线x轴线)以顺时针方向施加给司:移动物体。在一些实施方式中,外部扭矩Te—z和外部扭矩Te_x可以大致上在同一时刻或者在多个不同的时刻施加给可移动物体。例如,在一个实施方式中,外部扭矩Te_z可以在外部扭矩Te_x之前施加给可移动物体。在另一个实施方式中,外部扭矩了6_;^可以在外部扭矩Te一z之前施加给可移动物体。外部扭矩Te—z和外部扭矩Te_x可以持续相同的持续时间或持续不同的持续时间施加给可移动物体。例如,在一个实施方式中,外部扭矩Te_z可以比^卜部扭矩Te_x持纟头史短的持续时间施加给可移动物体。在另一个实施方式中,外部扭矩Te_z可以比外部扭矩Te_x持续更长的持续时间施加给可移动物体。外部扭矩Te_z和外部扭矩以具有相同的力幅度或不同的力幅度。例如,在一个实施方式中,外部扭矩Te_Z可以具有比外部扭矩Te_x更大的力幅度。在另一个实施方式中,外部扭矩Te_z可以具有比外部扭矩Te—x更小的力幅度。可以预期所述外部扭矩的任何次序、持续时间、力幅度、施加点或其他参数。[0113]外部扭矩Te_x可以除了其方向(以及在一些情况下,其幅度之外是类似于外部扭矩丁6_2的。如以上描述,所述外力外部扭矩可以是由外部干扰例如,风力影响、温度改变、或对负载支撑结构的外部撞击而产生的。外部干扰可以使负载支撑结构偏移至目标位置之外。在一些情形下,外部扭矩可以是由可移动物体的某些运动特征(例如,突然加速、减速、循环的飞行运动、俯仰横滚偏航、倾斜等而产生的。外部扭矩可以影响负载支撑结构的朝向(例如,姿态)以及对负载支撑结构内设置的负载装置的增稳。当负载支撑结构携带着负载例如,成像装置时,外部扭矩可以影响成像装置所捕捉的图像的品质。[0114]致动器M2可以包括联接到载体部件L1上的非旋转部分以及联接到负载支撑结构上的旋转部分。在一些其他实施方式中,致动器M2的非旋转部分可以联接到所述负载支撑结构上并且所述旋转部分可以联接到载体部件L1上。当致动器M2是电机时,所述非旋转部分可以对应于所述电机的定子,并且所述旋转部分可以对应于所述电机的转子。[0115]致动器M2可以被配置成响应于从所述控制器组件传输给致动器M2的信号来使负载支撑结构绕X轴线进行旋转。相应地,致动器M2可以被配置成用于直接驱动负载支撑结构相对于所述底座可移动物体进行旋转。具体地,致动器M2可以施加校正扭矩化_\驱动负载支撑结构来反制外部扭矩Te_x。在一些实施方式中,校正扭矩Tc_x可以是大致上等于外部扭矩Te_x并且在与之相反的方向上。例如,当外部扭矩Te_x是绕X轴线以顺时针方向施加给可移动物体时,致动器M2可以使得校正扭矩1^^绕乂轴线以逆时针方向施加到负载支撑结构上。具体地,校正扭矩Tc_x可以有助于防止负载支撑结构在外部扭矩Te_x的方向上移动,从而维持负载支撑结构的位置和增稳。[0116]致动器M2的旋转轴线可以平行于可移动物体的横滚轴线、并且可以与所述可移动物体的偏航轴线正交。在一些实施方式中,致动器M2可以被配置成用于使负载支撑结构绕相对于偏航轴线倾斜的另一条轴线未示出)进行旋转。在一些实施方式中,致动器似的旋转轴线可以延伸经过负载支撑结构的质心。在一些替代性实施方式中,致动器M2的旋转轴线可以与延伸经过负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。可以预期致动器Ml和M2、可移动物体、底座、载体部件L1和或负载支撑结构相对于彼此的任何安排。[0117]类似于图1的增稳平台100,图5中的增稳平台500可能在校正扭矩Tc_zU致动器Ml到负载支撑结构方面受到扭矩传递延迟影响。然而,在图5的不例中,校正扭矩Tc-X的延迟可以是可忽略的,因为致动器M2直接联接到负载支撑结构上。相应地,校正扭矩Tc一x可以几乎即刻从致动器M2传递到负载支撑结构。[0118]在图5的实施方式中,致动器M2可以设置在负载支撑结构的部分1〇2-3上。部分102-3可以与负载支撑结构的部分102-1正交。然而,致动器12的布置不必受限于图5所图示的构型。例如,致动器M2可以设置在负载支撑结构的除部分102-3之外的部分上。[0119]在一些实施方式中,还可以将用于提供另一个补充扭矩的另一个旋转装置除旋转装置RW1之外设置在负载支撑结构的与部分102-3相对的部分102-4上。如果校正扭矩Tc一x存在传递延迟,就可以在部分1〇2_4上提供这种附加的旋转装置。可以预期任何数量的旋转装置和其在图5的负载支撑结构上的任何安排。在一些实施方式中,可以将所述一个或多个旋转装置设置在负载支撑结构内,而不是所述负载支撑结构的外表面上。在一些另外的实施方式中,可以将所述一个或多个旋转装置直接设置在负载装置自身上。[0120]图6图示了根据另一个实施方式的增稳平台600的示意图。所述增稳平台可以被配置成固持负载装置,例如成像装置或非成像装置。图6的增稳平台600与图5的增稳平台500的相似之处在于,增稳平台6〇〇也是双轴线增稳平台,双轴线增稳平台对安装在负载支撑结构之中(或其上)的负载装置提供两条旋转轴线。然而,在增稳平台500与增稳平台600之间有一些区别。在图6的实施方式中,增稳平台6〇0可以包括联接在致动器M2与负载支撑结构之间的载体部件L2。负载支撑结构可以附着至或者刚性联接到载体部件L2上,这样使得载体部件L2和负载支撑结构在被致动器M2致动时是作为整体移动的。增稳平台600可以进一步包括旋转装置RW2,所述旋转装置被配置成用于产生绕X轴线的补充扭矩TS_X。旋转装置RW2可以是能够补偿或减小)扭矩传递延迟的任何装置。可以使用补充扭矩1^_1来补偿校正扭矩Tcx从致动器M2到负载支撑结构的传递延迟。[0121]旋转装置RW2可以直接设置在负载支撑结构上。在图6的示例中,旋转装置RW2可以被配置成用于绕正X轴线以顺时针方向对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_x。补充扭矩Ts_x可以是以与校正扭矩Tc_x相同的方向并且以与外部扭矩Te_x相反的方向施加来反制外部扭矩Te_x。在校正扭矩Tc_x的传递延迟过程中(S卩,在校正扭矩达所述负载支撑结构之前),可以使用补充扭矩Ts_x来维持负载支撑结构的位置和增稳。[0122]与受通过增稳平台的不同部件的传递延迟所累的校正扭矩Tc_x不同,补充扭矩Ts_x的影响可以几乎即刻实时传递给负载支撑结构,因为旋转装置RW2是直接设置在负载支撑结构上的。补充扭矩Ts_x^以用来补充校正扭矩Tc_x。例如,当负载支撑结构首次受到外部扭矩Te_x时并且在来自致动器M2的校正扭矩Tc_x到达负载支撑结构之前,可以使用补充扭矩Ts_x来反制所述负载支撑结构处的外部扭矩Te_x。当来自致动器M2的校正扭矩Tc_x到达负载支撑结构时,可以例如通过减小供应给旋转装置RW2的电流来减小或去除补充扭矩TsX。[0123]在一些实施方式中,补充扭矩Ts_x^以与校正扭矩Tc_x结合使用来减小外部扭矩Te_x的影响,甚至在校正扭矩Tc_xB经到达负载支撑结构之后也是如此。例如,响应于外部扭矩Te_x,通过向负载支撑结构实时或接近实时地提供微小的扭矩校正,就可以使用补充扭矩Ts_x来增大增稳平台的灵敏度。可以使用来自旋转装置RW2的所述微小的扭矩校正来补充或增大由致动器M2提供的校正扭矩Tc_x。当外部扭矩干扰是以高频率发生时,需要增加增稳平台的灵敏度和响应速度,此时所述实时或接近实时的微小的扭矩校正是非常有用的。此类外部扭矩干扰的示例可以是由可移动物体的推进单元中的移动部分造成的可移动物体的震动抖动。[0124]如图6所示,载体部件L2可以通过致动器M2可旋转地联接到载体部件L1上。致动器M2可以包括联接到载体部件L1上的非旋转部分以及联接到载体部件L2上的旋转部分。在一些替代性实施方式中,致动器M2的非旋转部分可以联接到载体部件L2上并且所述旋转部分可以联接到载体部件L1上。当致动器M2是电机时,所述非旋转部分可以对应于所述电机的定子,并且所述旋转部分可以对应于所述电机的转子。[0125]载体部件L2可以被配置成用于围绕沿着致动器M2的旋转部分的旋转轴线延伸的X轴线进行旋转。所述旋转轴线可以平行于可移动物体的横滚轴线。在一些情况下,所述旋转轴线可以与可移动物体的横滚轴线重合。在图6的示例中,负载支撑结构刚性地联接到载体部件L2上。由于负载支撑结构刚性地联接到载体部件L2上,所以所述负载支撑结构和设置在其中的负载装置在载体部件L2旋转时可以绕X轴线进行旋转。致动器M2可以被配置成响应于从控制器组件传输给致动器M2的信号来使载体部件L2绕X轴线进行旋转。相应地,致动器M2可以被配置成用于直接驱动载体部件L2和负载支撑结构来相对于所述底座可移动物体绕X轴线进行旋转。具体地,致动器M2可以施加校正扭矩Tc_x来驱动载体部件L2和负载支撑结构从而反制外部扭矩Te_x。[0126]在其他实施方式中,载体部件L2的旋转轴线可以与延伸经过可移动物体的质心的平行假想线相偏离。在一些实施方式未示出)中,载体部件L2的旋转轴线可以延伸经过可移动物体的质心。在一些实施方式中,载体部件L2的旋转轴线可以延伸经过负载支撑结构的质心。在其他实施方式中,载体部件L2的旋转轴线可以与延伸经过负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。可以预期可移动物体、底座、载体部件L1、载体部件L2和负载支撑结构相对于彼此的任何安排。[0127]在图6的实施方式中,旋转装置RW2可以被设置在负载支撑结构的部分102-4上。部分102-4可以是与负载支撑结构的其上附接了载体部件L2的一端的部分102-3相对的。然而,旋转装置RW2的布置不必局限于图6所图示的构型。旋转装置RW2可以被设置在负载支撑结构的除了部分102-4之外的任何部分上。例如,在一些实施方式中,旋转装置RW2可以被设置在部分102-3上。在一些另外的实施方式中,旋转装置RW2可以被设置在负载支撑结构的、与部分1〇2-3和部分102-4相正交或相对于它们倾斜的一个或多个部分上。在一些实施方式中,可以将多个旋转装置分别设置在负载支撑结构的多个部分上。可以预期任何数量的旋转装置和其在负载支撑结构上的任何安排。在一些实施方式中,可以将所述一个或多个旋转装置设置在负载支撑结构内,而不是所述负载支撑结构的一个或多个外表面上。在一些另外的实施方式中,可以将所述一个或多个旋转装置直接设置在负载装置自身上。[0128]可以将旋转装置RW2配置成用于向负载支撑结构提供补充扭矩Ts_x。补充扭矩Ts_x可以由旋转装置RW2直接并且几乎即刻作用至负载支撑结构。[0129]旋转装置RW2可以减少扭矩传递延迟的量。比如,与没有旋转装置I?W2相比,旋转装置RW2可以将扭矩传递延迟的量减少至少^3^511011512^35130135^40%、45%、5〇%、60%、7〇%、8〇%或90%。与没有旋转装置RW2相比,扭矩传递延迟量的减少可以在以下数量级上:至少0•001ms、0.005ms、0.01ms、0.03ms、0.05ms、0.lms、0•3ms、0.5ms、0.7ms、lms、2ms、3ms、5ms、7ms、10ms、15ms、20ms、30ms、50ms或100ms。在一些实施方式中,补充扭矩Ts_x可以由旋转装置RW2在小于或等于约以下时间内作用至负载支撑结构:0.00lms0.005ms^0.01msN〇.03msN〇.05msN〇.1ms^0.3msn0.5msn0.7msnIras^2msn3ms^5ms^7ms、10ms、15ms、20ms、30ms、50ms或100ms。[0130]在图6的示例中,旋转装置RW2的旋转部分并不是直接联接到负载支撑结构上,使得旋转装置RW2的旋转部分可以相对于负载支撑结构或负载装置进行自由旋转。旋转装置RW2的旋转部分的自由旋转可以产生补充扭矩Ts_x,如以下所描述。L0131]在一些实施方式中,旋转装置RW2可以包括直接联接到所述负载支撑结构上的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分。在一些实施方式中,旋转装置冊2可以是包括定子和转子的旋转电机。所述定子可以对应于旋转装置RW2的非旋转部分并且所述转子可以对应于旋转装置RW2的旋转部分。旋转装置RW2的定子可以直接联接到负载支撑结构上。例如,旋转装置Rff2的定子可以刚性地并且直接附接至负载支撑结构上,从而使得补充扭矩1^_1可以直接从所述定子传递至负载支撑结构,而无需传过任何介入中间的部分。在一些其他实施方式中,旋转装置RW2的定子可以直接联接到负载装置上。例如,旋转装置RW2的定子可以刚性地并且直接附接至负载装置上,从而使得补充扭矩Ts_x可以直接从所述定子传递至负载装置,而无需传过任何介入中间的部分。旋转装置RW2的转子可以被配置成绕X轴线进行自由旋转。旋转装置RW2的转子的旋转轴线可以平行于可移动物体的横滚轴线。在一些实施方式中,旋转装置RW2的旋转轴线可以与可移动物体的横滚轴线重合。在图6的示例中,所述转子被配置成用于绕X轴线以逆时针方向进行自由旋转,这因此基于角动量守恒定律产生了绕X轴线在顺时针方向上的补充扭矩Ts_x。具体地,当所述转子围绕X轴线进行自由旋转时,补充扭矩Ts_x可以通过所述定子直接传递至负载支撑结构。[0132]在一些实施方式中,旋转装置RW2的旋转轴线可以平行于载体部件L2的旋转轴线。在一些替代性实施方式中,旋转装置RW2的旋转轴线不需要平行于载体部件L2的旋转轴线。在一些实施方式中,旋转装置RW2的旋转轴线可以延伸经过负载支撑结构的质心。在其他实施方式中,旋转装置RW2的旋转轴线可以与延伸经过负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。[0133]如以上所描述,补充扭矩Ts_x可以是通过旋转装置RW2的转子的旋转来产生的。补充扭矩Ts_X的产生可以是通过将具有第一方向的电流例如,正电流或负电流施加至旋转装置RW2从而使得所述转子进行加速。所述转子可以被配置成加速至预设旋转速度。[0134]在一些情形下,外部干扰可以是连续的(例如,在飞行过程中可移动物体和或负载支撑结构的连续震动、空气湍流等)。在这些情况下,外部千扰将对可移动物体和负载支撑结构施加连续的力扭矩。当外部扭矩Te_x被连续施加给可移动物体和负载支撑结构时,可以向旋转装置RW2供应连续电流,以便实现抵抗所述外部扭矩的连续的反作用扭矩补充扭矩),从而维持负载支撑结构的姿态和或朝向。然而,当持续有外部干扰时,旋转装置RW2的转子可以由于连续供应电流而持续旋转得越来越快。当所述转子的旋转速度达到预设旋转速度时,旋转所产生的反电动势就可能与供应给旋转装置RW2的电压大致上相同。这种现象被称为“旋转速度饱和”并且可能导致旋转装置RW2无法提供足够的补充扭矩来反制外部扭矩。[0135]为了避免“旋转速度饱和”,可以在转子超过预设旋转速度时将具有与所述第一方向相反的第二方向的电流施加给旋转装置RW2以便使得所述转子减速。例如,可以将正电流施加给旋转装置RW2来使得所述转子加速并且以顺时针方向进行旋转。当所述转子超过预设旋转速度时,可以向旋转装置RW2施加负电流以使得所述转子减速并且以逆时针方向进行旋转,从而使得所述转子慢下来。[0136]在一些实施方式中,旋转装置RW2可以是包括致动器的反作用轮。在图6的示例中,所述反作用轮可以包括安装到所述转子上并且被配置成随着所述转子进行自由旋转的惯性轮。所述转子和所述惯性轮可以被配置成用于绕X轴线进行自由旋转。可以用所述惯性轮来增加对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_x所持续的时间长度。对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_x所持续的时间长度可以是所述惯性轮的质量的函数。例如,对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_x所持续的时间长度可以随着所述惯性轮的质量而增大。补充扭矩Ts_x的产生可以是通过将具有第一方向的电流施加至旋转装置RW2从而由此使得所述转子和所述惯性轮两者进行加速。所述转子和所述惯性轮可以被配置成加速至预设旋转速度。[0137]所述预设旋转速度可以对应于“旋转速度饱和”出现时(S卩,当所述转子和惯性轮的旋转产生的反电动势大致上等于被供应至旋转装置RW2的电压时)的速度。当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时,可以将具有与所述第一方向相反的第二方向的电流施加给旋转装置RW2以使得所述转子和所述惯性轮进行减速。例如,可以将正电流施加给旋转装置RW2以使得所述转子和所述惯性轮加速并且以顺时针方向进行旋转。当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时,可以向旋转装置RW2施加负电流以使得所述转子和所述惯性轮减速而沿着逆时针方向旋转,从而使得所述转子和所述惯性轮慢下来。[0138]可以将旋转装置RW2配置成用于向负载支撑结构提供补充扭矩Ts_x以补偿校正扭矩Tc_x的传递延迟。如之前所提及,校正扭矩Tc_x^以是由致动器M2产生的。校正扭矩Tc_x可以是在致动器M2使载体部件L2绕X轴线进行旋转时产生并传递给所述负载支撑结构。在一些实施方式中,补充扭矩Ts_x可以是大致上与校正扭矩Tc_x同时产生的。例如,当控制器组件中的一个或多个惯性传感器检测到正在施加外部扭矩Te_x的外部干扰时,就可以大致上同时地产生用于反制外部扭矩Te_x的校正扭矩Tc_x和补充扭矩Ts_x两者。然而,负载支撑结构可能是在接收校正扭矩Tc_x之前接收到补充扭矩Ts_x。例如,所述负载支撑结构可以是晚于所述补充扭矩Ts_x接收到所述校正预设扭矩Tc_x,这是因为如下产生的扭矩传递延迟:(1从致动器M2到载体部件L2,以及2从载体部件L2到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。换言之,尽管校正扭矩Tc_x和补充扭矩1^_1两者可以是大致上同时产生的,但补充扭矩Ts_x仍会在校正扭矩Tc_x之前传递至负载支撑结构。[0139]这种扭矩传递延迟可以是致动器M2的旋转部分的扭转变形和载体部件L2的扭转变形所导致的。在一些实施方式中,这种扭矩传递延迟可以是在从若干毫秒到若干秒的范围内。[0140]参见图6,传递延迟的长度可以是测量出的致动器M2与所述负载支撑结构之间的距离D2的函数。例如,所述传递延迟可以在距离D2增大时增大。在一些情形下,从致动器M2到负载支撑结构的距离D2可以是至少部分地基于载体部件L2的长度来确定出的。为了使旋转装置RW2有效地补偿这种传递延迟,旋转装置RW2与负载支撑结构之间的距离应是最小的并且大致上小于距离D2。例如,在图6的实施方式中,旋转装置RW2直接设置在负载支撑结构上以使得将其距所述负载支撑结构的距离最小化。相应地,补充扭矩Ts_x可以直接并且几乎即刻传递至所述负载支撑结构而没有任何明显传递延迟。[0141]所述负载支撑结构可以被配置成用于在受到校正扭矩Tc_x影响之前先受到补充扭矩Ts—x的影响。在一些情形下,当校正扭矩Tc_x被传递至所述负载支撑结构并且所述负载支撑结构承受着校正扭矩时,可以减小或移除补充扭矩Ts_x。在一些实施方式中,可以持续一段与传递延迟相对应的时间地将补充扭矩Ts—x施加给所述负载支撑结构。当传递延迟结束,校正扭矩Tc_x到达所述负载支撑结构时,可以减小或移除补充扭矩Ts_x。补充扭矩Ts_x的减小或移除可以是通过对给旋转装置RW2的电流加以调整来使得旋转装置RW2的转子和或惯性轮减速来实现的。所述负载支撑结构可以在延迟过程中受到补充扭矩1^_\的影响,之后受到校正扭矩Tc_x的影响。补充扭矩Ts_x可以大致上等于校正扭矩Tc_x并且是在与之相同的方向上施加的。在一些情形下,补充扭矩Ts_x可以小于校正扭矩Tc_x。在一些情形下,补充扭矩Ts_x可以大致上等于外部扭矩Te_x并且在与之相反的方向上,以便减小外部干扰对所述负载支撑结构的影响。[0142]除了框架组件和电机组件之外,增稳平台600还可以包括控制器组件。参见图6和图7,所述控制器组件可以包括感测系统104和控制器106。所述控制器组件可以与所述感测系统通信,并且与所述电机组件的致动元件(例如,致动器Ml和M2以及旋转装置RW1和RW2通信。所述感测系统可以被配置成用于测量或获得与所述负载装置、所述负载支撑结构和或除了所述负载支撑结构或所述负载装置之外的多个物体例如,所述框架组件、致动器Ml和M2、旋转装置RW1和RW2、可移动物体等)相关联的状态信息。这种状态信息可以包括角速度和或线性速度和或所述物体中的任一者的加速度、位置信息等。此类状态信息可以是相对的或绝对的。在一些实施方式中,所述感测系统可以被配置成用于在以上物体受到外部干扰例如,天气和或温度改变、或外部事物例如碎片或阻碍物的撞击等时测量或获得与所述物体中的一者或多者相关联的状态信息。在图6的示例中,所述感测系统可以是提供在负载支撑结构的一部分上。应注意的是,所述感测系统可以被提供在增稳平台上的任何地方。在一些其他实施方式中,所述感测系统可以是提供在可移动物体自身上的。可以预期所述感测系统在可移动物体和或增稳平台上的任何布置。在不同的实施方式中,所述感测系统可以联接到负载装置、负载支撑结构、框架组件、电机组件、可移动物体等等上。[0143]感测系统可以包括一个或多个传感器,所述一个或多个传感器可以感测所述物体例如,相对于多达三个平移度以及多达三个旋转度的空间布局、速度和或加速度。所述感测系统可以包括惯性测量单元、运动传感器、接近度传感器、罗盘、全球定位系统GPS收发器、或其他类型的测量部件或传感器。例如,所述感测系统可以包括用于检测角速度的一个或多个陀螺仪以及用于检测物体例如,负载装置、负载支撑结构、框架组件和或可移动物体的线性速度和或角加速度的一个或多个加速度计。替代地,可以用感测系统来提供与所述物体的周围环境相关的数据,例如天气条件、与潜在障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等等。在一些实施方式中,所述感测系统可以被配置成用于测量关于所述物体的多于一条旋转轴线的状态信息。在一些实施方式中,所述感测系统可以获得与所述旋转轴线中的至少两条轴线相关的信息。例如,测量构件可以获得与物体的俯仰轴线和横滚轴线两者相关的信息。另外,这种状态信息可以与所述物体的俯仰轴线、横滚轴线和偏航轴线全部相关。[0144]在一些实施方式中,所述控制器可以被配置成基于感测系统检测到的这种状态信息来计算出物体的姿态信息并且基于所述姿态信息来提供一个或多个电机信号。此类姿态信息可以包括所述物体的俯仰轴线、横滚轴线、偏航轴线、所述物体相对所述轴线的朝向或倾角、速度和或加速度以及类似信息。在一些情形下,这种姿态信息可以是基于角速度信息例如,如由感测系统提供或来自其他来源计算出的。在其他情况下,这种姿态信息可以是基于角速度信息和线性加速度信息两者计算出的。例如,可以用线性加速度信息来修改和或校正角速度信息。[0145]基于计算出的姿态信息,控制器可以产生一个或多个电机信号并将其传递给增稳平台的致动元件例如,致动器Ml和M2和或旋转装置RW1和RW2。所述电机信号可以使得所述致动元件正向旋转、反向旋转,并且可以用以调整旋转的速度扭矩来反制外部干扰扭矩。所述致动元件例如,致动器Ml和M2和或旋转装置RW1和RW2可以响应于所述一个或多个电机信号而直接驱动所述框架组件的相应部分来对所述一个或多个电机信号做出响应进行旋转。因此,就允许了负载装置绕外部扭矩绕其施加的所述轴线中的至少一条进行旋转。此类旋转对于将负载装置增稳和或对维持预设位置或姿态而言可能是必须的。[0146]例如,在图6的实施方式中,当负载支撑结构受到外部扭矩时,所述控制器可以将电流同时施加给致动器Ml和M2以及旋转装置RW1和RW2来产生用于反制外部扭矩的校正扭矩以及补充扭矩由于校正扭矩的传递延迟,负载支撑结构会在校正扭矩之前受到补充扭矩的影响。感测系统可以被配置成用于检测负载补充扭矩了3_2和1^_1中的每一扭矩对负载支撑结构的影响。[0147]校正扭矩1^_2会在第一传递延迟结束时到达负载支撑结构。当所述感测系统检测到校正扭矩Tc_z对负载支撑结构的影响时,控制器就可以通过减小供应给旋转装置RW1的电流来减小或移除补充扭矩Ts_z。类似地,校正扭矩Tc_x会在第二传递延迟结束时到达负载支撑结构。当所述感测系统检测到校正扭矩Tc_x对负载支撑结构的影响时,控制器就可以通过减小供应给旋转装置RW2的电流来减小或移除补充扭矩Ts_x。在图6的示例中,与校正扭矩1^_2相关联的第一传递延迟可能长于与校正扭矩1^』相关联的第二传递延迟,因为校正扭矩Tc_z在到达负载支撑结构之前必须从致动器Ml传递经过载体部件L1、致动器M2以及载体部件L2。相比之下,校正扭矩Tc_x在到达负载支撑结构之前仅必须从致动器M2传递经过载体部件L2。[0148]控制器可以被配置成基于来自所述感测系统的运动数据来实时地对来自致动器Ml和M2以及旋转装置RW1和RW2的校正扭矩以及补充扭矩进行调制,并且在不同时间点调制不同扭矩对所述负载支撑结构的影响。具体而言,通过调制所述校正扭矩和补充扭矩来实现顺畅的扭矩控制(以反制外部扭矩),就可以改善所述增稳平台的灵敏度和性能。[0149]如之前所述,常规的增稳系统由于高的惯性和或低的结构刚度而可能具有明显的扭矩传递延迟。由于扭矩传递延迟,就可能减小常规的闭环增稳系统的相位裕度,由此限制闭环控制系统的性能。相反,图7中的闭环控制系统具有超越常规增稳系统的改善的相位裕度,因为图7中的闭环控制系统包括多个旋转装置,所述多个旋转装置被配置成用于向负载支撑结构施加用于补偿这种扭矩传递延迟的多个补充扭矩。[0150]图8图示了与图1和图6的增稳平台中的校正扭矩Tc_z*Tc_x相关联的传递延迟的差异。具体地,图8的A部分图示了图1的增稳平台100中的校正扭矩Tc_z的传递延迟dz。图8的B部分图示了图6的增稳平台600的校正扭矩Tc_z的传递延迟dz’以及校正扭矩Tc_x的传递延迟dx。以下将阐述所述相应的校正扭矩的传递延迟的差异。[0151]返回参见图1和图6,可以观察到增稳平台600具有比增稳平台100更高的惯性和更低的结构刚度,因为增稳平台600包括更大数量的串联连接的载体部件和致动器。比较图6的A部分和B部分,可以观察到增稳平台600的传递延迟dz’长于增稳平台100的传递延迟dz,因为增稳平台600中的校正扭矩Tc_z在到达负载支撑结构之前必须行经额外的部分例如,致动器M1M2以及载体部件L1L2。此外,增稳平台600的传递延迟dx短于传递延迟dz’,因为校正扭矩Tc_x在到达负载支撑结构之前行进了较短的距离从致动器M2到载体部件L2。[0152]图9图示了示例性增稳平台(例如增稳平台600在使用了多个不同的旋转装置提供不同补充扭矩来补偿扭矩传递延迟时的增稳性能的改善。参见图9中绘制的扭矩TN.m相对于时间t毫秒的曲线,其中实曲线对应于负载支撑结构上的所述外部扭矩,并且虚线对应于负载支撑结构上的所述校正扭矩和或补充扭矩,所述曲线是相对于时间绘出的。[0153]图9的A部分图示了与图6中的增稳平台6〇〇的校正扭矩Tc_dPTC_dg关联的、如之前在图8的B部分中描绘的传递延迟。[0154]参见图9的B部分,旋转装置RW1和RW2可以直接设置在负载支撑结构上来提供补充扭矩1^_2和1^_1以用于补偿从致动器Ml和M2到负载支撑结构的扭矩传递延迟。如图9的B部分所示,增稳平台的性能(响应速度可能通过使用所述旋转装置而得到改善。例如,当感测系统检测到外部扭矩Te_dPTe_dt,所述控制器可以控制致动器Ml和M2以及旋转装置冊1和RW2来产生校正扭矩x以及补充扭矩,以便反制外部扭矩^^和丁、X。在图9的实施方式中,可以假定外部扭矩Te_z*Tex大致上是同时以大致上相同的幅度出现的,但这不必是本公开的限制。例如,如之前提到,外部扭矩可以按任何次序、在不同时刻、以不同持续时间并且以不同的力幅度出现。由于旋转装置RW1和RW2是直接设置在所述负载支撑结构上的,因此所述旋转装置所提供的补充扭矩可以几乎即刻传递给负载支撑结构。[0155]可以持续延迟dx的持续时间将补充扭矩Ts_x作用至负载支撑结构,并且可以持续延迟dz’的持续时间地将补充扭矩Ts_z作用至所述负载支撑结构。延迟dx短于延迟dz’,因为致动器M2被设置成比致动器Ml更靠近负载支撑结构。在延迟dx结束时,当负载支撑结构开始受到校正扭矩Tc_x的影响时,控制器于是可以通过减小供应给旋转装置CT2的电流来控制旋转装置RW2减小或去除补充扭矩Ts_x。在一些实施方式中,控制器可以在延迟dx结束时完全去除掉补充扭矩Ts_x,并且从延迟dx结束时开始仅施加校正扭矩Tc_x来反制所述外部扭矩Te_x。[0156]类似地,在延迟dz’结束时,当负载支撑结构开始受到校正扭矩Tc_z的影响时,控制器于是可以通过减小供应给旋转装置RW1的电流来控制旋转装置RW1减小或去除补充扭矩Ts_z。在一些实施方式中,控制器可以在延迟dz’结束时完全去除掉补充扭矩Ts_z、并且从延迟dz’结束时开始仅施加校正扭矩Tc_z来反制所述外部扭矩Te_z。[0157]在另一些实施方式中,可以持续延迟dz’的整个持续时间(是延迟dz’和dx中较长的时期将补充扭矩1^_2和1^_1作用至所述负载支撑结构。在延迟dZ’结束时,当负载支撑结构开始受到校正扭矩Tc_Z*Tc_x的影响时,控制器于是可以通过减小供应给旋转装置RW1和RW2的电流来控制旋转装置RW1和RW2减小或去除补充扭矩在一些实施方式中,控制器可以在延迟dZ’结束时完全去除掉补充扭矩并且从延迟dZ’结束时开始仅施加校正扭矩Tc_z*Tc_x来反制外部扭矩[0158]在一些替代性实施方式中,所述控制器可以被配置成用于从延迟dz’结束时开始调制补充扭矩以及校正扭矩从而反制外部扭矩1'£5_2和1'£5_\。例如,控制器可以取决于来自感测系统的姿态信息反馈来按需并且在需要时控制旋转装置RW1和RW2中的每个旋转装置来产生不同大小的补充扭矩。所述不同大小的补充扭矩可以几乎即刻传递至负载支撑结构,并且可以用以补偿所述校正扭矩的任何随后延迟。在一些情况下,所述不同大小的补充扭矩可以是微小的,而校正扭矩提供大部分的扭矩用于反制外部扭矩。所述不同大小的补充扭矩也可以是以高频率几乎即刻作用至负载支撑结构,并且在外部扭矩快速波动时可以是特别有用的。因此,增稳平台600具有改善的性能,并且增稳平台的响应速度大致上不受校正扭矩传递延迟dz’和dx的影响。[0159]图10图示了根据另一个实施方式的增稳平台1000的示意图。所述增稳平台可以被配置成固持负载装置,例如成像装置或非成像装置。图10的增稳平台1000除去以下区别之外是与图6的增稳平台600相似的。在图6的示例中,增稳平台600是双轴线增稳平台,双轴线增稳平台对安装在负载支撑结构之中(或其上)的负载装置提供两条旋转轴线。增稳平台600中的负载支撑结构可以是附着至或者刚性联接到载体部件L2上,这样使得载体部件L2和负载支撑结构在被致动器M2致动时是作为整体移动的。[0160]相比之下,在图10的示例中,增稳平台1000是三轴线增稳平台,三轴线增稳平台对安装在负载支撑结构之中(或其上)的负载装置提供三条旋转轴线。这三条旋转轴线可以彼此正交。增稳平台1000中的负载支撑结构可以是可旋转地联接到载体部件L2上,而不是刚性附着至载体部件L2上。例如,增稳平台1000中的负载支撑结构可以是通过另一个致动器M3可旋转地联接到载体部件L2上。致动器M3可以被配置成用于产生校正扭矩Tc_y反制外部扭矩Te_y。如图10所示,外部扭矩Te_y可以是绕可移动物体的俯仰轴线Y轴线)以顺时针方向施加给可移动物体。[0161]外部扭矩1^_7可以除了其方向(以及在一些情况下,其幅度之外类似于外部扭矩Te_z*Te_X。如以上描述,所述外力外部扭矩可以是由外部干扰例如,风力影响、温度改变、或对负载支撑结构的外部撞击而产生的。外部干扰可以使负载支撑结构偏移至目标位置之外。在一些情形下,外部扭矩可以是由可移动物体的某些运动特征例如,突然加速、减速、循环的飞行运动、俯仰横滚偏航、倾斜等而产生的。外部扭矩可以影响负载支撑结构的朝向(例如,姿态)以及对负载支撑结构内设置的负载装置的增稳。当负载支撑结构携带着负载例如,成像装置时,外部扭矩可以影响成像装置所捕捉的图像的品质。[0162]致动器M3可以包括联接到载体部件L2上的非旋转部分以及联接到负载支撑结构上的旋转部分。在一些其他实施方式中,致动器M3的非旋转部分可以联接到所述负载支撑结构上并且所述旋转部分可以联接到载体部件L2上。当致动器M3是电机时,所述非旋转部分可以对应于所述电机的定子,并且所述旋转部分可以对应于所述电机的转子。[0163]致动器M3可以被配置成响应于从控制器组件传输给致动器M3的信号来使负载支撑结构绕Y轴线进行旋转。相应地,致动器M3可以被配置成用于直接驱动负载支撑结构相对于所述底座可移动物体进行旋转。具体地,致动器M3可以施加校正扭矩Tc_y驱动负载支撑结构来反制外部扭矩Te_y。在一些实施方式中,校正扭矩Tc_y可以大致上等于外部扭矩Te—y并且在与之相反的方向上。例如,当外部扭矩1'6_7绕¥轴线以顺时针方向施加给可移动物体时,致动器M2可以使得校正扭矩Tc—y绕Y轴线以逆时针方向施加到负载支撑结构上。具体地,校正扭矩Tc—y可以有助于防止负载支撑结构在外部扭矩Te_y的方向上移动,从而维持负载支撑结构的位置和增稳。[0164]致动器M3的旋转轴线可以平行于可移动物体的俯仰轴线,并且可以与所述可移动物体的偏航轴线和横滚轴线正交。在一些实施方式中,致动器似可t被配置成用于使负载支撑结构绕相对于所述偏航轴线和横滚轴线倾斜的另一条轴线未示出进行旋转。在一些实施方式中,致动器M3的旋转轴线可以延伸经过负载支撑结构的质心。在一些替代性实施方式中,致动器M3的旋转轴线可以与延伸经过负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。可以预期致动器M1M2M3、可移动物体、底座、载体部件L1L2和或负载支撑结构相对于彼此的任何安排。[0165]类似于图6的增稳平台600,图10中的增稳平台1〇〇〇可能在校正扭矩从致动器Ml和M2到负载支撑结构方面受到传递延迟影响。然而,在图1〇的示例中,校正扭矩Tc_y的延迟可以是可忽略的,因为致动器M3是直接联接到负载支撑结构上的。相应地,校正扭矩1^_7可以几乎即刻从致动器M3传递到负载支撑结构。[0166]在图10的实施方式中,致动器M3可以设置在负载支撑结构的部分102-5上。部分102-5可以与负载支撑结构的部分102-1和102-3相正交。然而,致动器M3的布置不必受限于图10所图示的构型。例如,致动器M3可以设置在负载支撑结构的除部分1〇2-5之外的部分上。[0167]在一些实施方式中,还可以将用于提供补充扭矩的旋转装置设置在负载支撑结构的与部分102-5相对的部分102-6上。可以预期任何数量的旋转装置和其在图1〇的负载支撑结构上的任何安排。在一些实施方式中,可以将所述一个或多个旋转装置设置在负载支撑结构内,而不是所述负载支撑结构的外表面上。在一些另外的实施方式中,可以将所述一个或多个旋转装置直接设置在负载装置自身上。[0168]图11图示了根据另一个实施方式的增稳平台1100的示意图。所述增稳平台可以被配置成固持负载装置,例如成像装置或非成像装置。图11的增稳平台1100与图10的增稳平台1000的相似之处在于,增稳平台1100也是三轴线增稳平台,三轴线增稳平台对安装在负载支撑结构之中(或其上)的负载装置提供三条旋转轴线。然而,在增稳平台1000与增稳平台1100之间有一些区别。在图11的实施方式中,增稳平台1100可以包括联接在致动器M3与负载支撑结构之间的载体部件L3。负载支撑结构可以是附着至或者刚性联接到载体部件L3上,这样使得载体部件L3和负载支撑结构在被致动器M3致动时是作为整体移动的。增稳平台1100可以进一步包括旋转装置RW3,所述旋转装置被配置成用于产生绕Y轴线的补充扭矩Ts_y。可以使用补充扭矩^^来补偿校正扭矩Tc_yW致动器M3到负载支撑结构的传递延迟。[0169]旋转装置RW3可以直接设置在所述负载支撑结构上。在图11的示例中,旋转装置RW3可以被配置成用于绕Y轴线以逆时针方向对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_y。补充扭矩Ts_y可以是以与校正扭矩1^』相同的方向并且以与外部扭矩1'£5_7相反的方向施加来反制外部扭矩。在校正扭矩Tc_y的传递延迟过程中(g卩,在校正扭矩1^_7到达所述负载支撑结构之前),可以使用补充扭矩1^_7来维持负载支撑结构的位置和增稳。[0170]与受通过增稳平台的不同部件的传递延迟所累的校正扭矩Tc_y不同,补充扭矩Ts_y的影响可以几乎即刻实时传递给负载支撑结构,因为旋转装置RW3是直接设置在负载支撑结构上。补充扭矩了3_7可以用来补充校正扭矩Tc_y。例如,当负载支撑结构首次受到外部扭矩Te_y时并且在来自致动器M3的校正扭矩1^_7到达负载支撑结构之前,可以使用补充扭矩Ts_y来反制所述负载支撑结构处的外部扭矩Te_y。当来自致动器M3的校正扭矩Tc」^lj达负载支撑结构时,就可以通过减小供应给旋转装置RW3的电流来减小或去除补充扭矩Ts_1。[0171]在一些实施方式中,补充扭矩1^_7可以与校正扭矩Tc_y结合使用来减小外部扭矩Te_y的影响,甚至在校正扭矩Tc_yB经到达负载支撑结构之后也是如此。例如,响应于外部扭矩Te_y的改变,通过向负载支撑结构实时或接近实时地提供微小的扭矩校正,就可以使用补充扭矩Ts_y来增大增稳平台的灵敏度。可以使用来自旋转装置RW3的所述微小的扭矩校正来补充或增大由致动器M3提供的校正扭矩Tc_y。当外部扭矩干扰是以高频率发生时,需要增加增稳平台的灵敏度和响应速度,此时所述实时或接近实时)的微小的扭矩校正是非常有用的。此类外部扭矩干扰的示例可以是由可移动物体的推进单元中的移动部分造成的可移动物体的震动抖动。[0172]如图11所示,载体部件L3可以通过致动器M3可旋转地联接到载体部件L2上。致动器M3可以包括联接到载体部件L2上的非旋转部分以及联接到载体部件L3上的旋转部分。在一些替代性实施方式中,致动器M3的非旋转部分可以联接到载体部件L3上并且所述旋转部分可以联接到载体部件L2上。当致动器M3是电机时,所述非旋转部分可以对应于所述电机的定子,并且所述旋转部分可以对应于所述电机的转子。[0173]载体部件L3可以被配置成用于围绕沿着致动器M3的旋转部分的旋转轴线延伸的Y轴线进行旋转。所述旋转轴线可以平行于可移动物体的俯仰轴线。在一些情况下,所述旋转轴线可以与可移动物体的俯仰轴线重合。在图11的示例中,负载支撑结构刚性地联接到载体部件L3上。由于负载支撑结构刚性地联接到载体部件L3上,所以所述负载支撑结构和设置在其中的负载装置在载体部件L3旋转时可以绕Y轴线进行旋转。致动器M3可以被配置成响应于从控制器组件传输给致动器M3的信号来使载体部件L3绕Y轴线进行旋转。相应地,致动器M3可以被配置成用于直接驱动载体部件L3和负载支撑结构来相对于所述底座可移动物体绕Y轴线进行旋转。具体地,致动器M3可以施加校正扭矩1^_7来驱动载体部件L3和负载支撑结构从而反制外部扭矩Te_y。[0174]在其他实施方式中,载体部件L3的旋转轴线可以与延伸经过可移动物体的质心的平行假想线相偏离。在一些实施方式未示出)中,载体部件L3的旋转轴线可以延伸经过可移动物体的质心。在一些实施方式中,载体部件L3的旋转轴线可以延伸经过负载支撑结构的质心。在其他实施方式中,载体部件L3的旋转轴线可以与延伸经过负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。可以预期可移动物体、底座、载体部件L1L2L3和负载支撑结构相对于彼此的任何安排。[0175]在图11的实施方式中,旋转装置RW3可以被设置在负载支撑结构的部分102-6上。部分102-6可以是与负载支撑结构的其上附接了载体部件L3的一端的部分102-5相对的。然而,旋转装置RW3的布置不必局限于图u所图示的构型。旋转装置RW3可以被设置在负载支撑结构的除了部分102-6之外的任何部分上。例如,在一些实施方式中,旋转装置RW3可以被设置在部分102-5上。在一些另外的实施方式中,旋转装置RW3可以被设置在负载支撑结构的、与部分102-5和部分1〇2-6相正交或相对于它们倾斜的一个或多个部分上。在一些实施方式中,可以将多个旋转装置分别设置在负载支撑结构的多个部分上。可以预期任何数量的旋转装置和其在负载支撑结构上的任何安排。在一些实施方式中,可以将所述一个或多个旋转装置设置在负载支撑结构内,而不是所述负载支撑结构的一个或多个外表面上。在一些方外的买施方式中,可以将所述一个或多个旋转装置直接设置在负载装置自身上。[0176]可以将旋转装置RW3配置成用于向负载支撑结构提供补充扭矩Ts_y。补充扭矩Ts—y可以是由旋转装置RW3直接并且几乎即刻作用至负载支撑结构。[0177]旋转装置RW3可以减少扭矩传递延迟的量。比如,与没有旋转装置相比,旋转装置RW呵以将扭矩传递延迟的量减少至少^3^5^0^5^20^25130135^40%、45%、50%、60%、70%、80%或90%。与没有旋转装置RW3相比,扭矩传递延迟量的减少可以在以下数量级上:至少0.001ms、0.005ms、0.01ms、0.03ms、0.05ms、0.lms、0.3ms、0•5ms、0•7ms、lms、2ms、3ms、5ms、7ms、10ms、15ms、20ms、30ms、50ms或100ms。在一些实施方式中,补充扭矩了3_7可以由旋转装置RW3在小于或等于约以下时间内作用至负载支撑结构:0•00lms、0•005ms、0•0lms、0•03ms、0•05ms、0•lms、0•3ms、0•5ms、0.7ms、lms、2ms、3ms、5ms、7ms、10ms、15ms、20ms、30ms、50ms或100ms。[0178]在图n的示例中,旋转装置RW3的旋转部分并不是直接联接到负载支撑结构上,使得旋转装置RW3的旋转部分可以相对于负载支撑结构或负载装置进行自由旋转。旋转装置RW3的旋转部分的自由旋转可以产生补充扭矩Ts_y,如以下所描述。[0179]在一些实施方式中,旋转装置RW3可以包括直接联接到所述负载支撑结构上的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分。在一些实施方式中,旋转装置RW3可以是包括定子和转子的旋转电机。所述定子可以对应于旋转装置RW3的非旋转部分并且所述转子可以对应于旋转装置RW3的旋转部分。旋转装置RW3的定子可以直接联接到负载支撑结构上。例如,旋转装置RW3的定子可以刚性地并且直接附接至负载支撑结构上,从而使得补充扭矩1^_7可以直接从所述定子传递至负载支撑结构,而无需传过任何介入中间的部分。在一些其他实施方式中,旋转装置RW3的定子可以直接联接到负载装置上。例如,旋转装置RW3的定子可以刚性地并且直接附接至负载装置上,从而使得补充扭矩1^_7可以直接从所述定子传递至负载装置,而无需传过任何介入中间的部分。旋转装置RW3的转子可以被配置成绕Y轴线进行自由旋转。旋转装置RW3’的转子的旋转轴线可以平行于可移动物体的俯仰轴线。在一些实施方式中,旋转装置RW3的旋转轴线可以与可移动物体的俯仰轴线重合。在图11的示例中,所述转子被配置成用于绕Y轴线以顺时针方向进行自由旋转,这因此基于角动量守恒定律产生了绕Y轴线在逆时针方向上的补充扭矩Ts_y。具体地,当所述转子围绕Y轴线进行自由旋转时,补充扭矩Ts_y可以通过所述定子直接传递至负载支撑结构。[0180]在一些实施方式中,旋转装置RW3的旋转轴线可以平行于载体部件L3的旋转轴线。在一些替代性实施方式中,旋转装置RW3的旋转轴线不需要平行于载体部件L3的旋转轴线。在一些实施方式中,旋转装置RW3的旋转轴线可以延伸经过负载支撑结构的质心。在其他实施方式中,旋转装置RW3的旋转轴线可以与延伸经过负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。[0181]如以上所描述,补充扭矩Ts_y可以是通过旋转装置RW3的转子的旋转来产生的。补充扭矩Ts_y的产生可以是通过将具有第一方向的电流例如,正电流或负电流施加至旋转装置RW3从而使得所述转子进行加速。所述转子可以被配置成加速至预设旋转速度。[0182]在一些情形下,外部千扰可以是连续的(例如,在飞行过程中可移动物体和或负载支撑结构的连续震动、空气湍流等)。在这些情况下,外部干扰将对可移动物体和负载支撑结构施加连续的力扭矩。当外部扭矩Te_y被连续施加给可移动物体和负载支撑结构时,可以向旋转装置RW3供应连续电流,以便实现抵抗所述外部扭矩的连续的反作用扭矩补充扭矩),从而维持负载支撑结构的姿态和或朝向。然而,当持续有外部干扰时,旋转装置RW3的转子可以由于连续供应电流而持续旋转得越来越快。当所述转子的旋转速度达到预设旋转速度时,旋转所产生的反电动势就可能与供应给旋转装置冊3的电压大致上相同。这种现象被称为“旋转速度饱和”并且可能导致旋转装置RW3无法提供足够的补充扭矩来反制外部扭矩。[0183]为了避免“旋转速度饱和”,可以在转子超过预设旋转速度时将具有与所述第一方向相反的第二方向的电流施加给旋转装置RW3以便使得所述转子减速。例如,可以将正电流施加给旋转装置RW3来使得所述转子加速并且以顺时针方向进行旋转。当所述转子超过预设旋转速度时,可以向旋转装置RW3施加负电流以使得所述转子减速并且以逆时针方向进行旋转,从而使得所述转子慢下来。[0184]在一些实施方式中,旋转装置二RW3可以是包括致动器的反作用轮。在图11的实施方式中,所述反作用轮可以包括安装到所述转子上并且被配置成随着所述转子进行自由旋转的惯性轮。所述转子和所述惯性轮可以被配置成用于绕Y轴线进行自由旋转。可以用所述惯性轮来增加对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_y所持续的时间长度。对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_yK持续的时间长度可以是所述惯性轮的质量的函数。例如,对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_y所持续的时间长度可以随着所述惯性轮的质量而增大。补充扭矩Ts_yW产生可以是通过将具有第一方向的电流施加至旋转装置RW3从而由此使得所述转子和所述惯性轮两者进行加速。所述转子和所述惯性轮可以被配置成加速至预设旋转速度。[0185]所述预设旋转速度可以对应于“旋转速度饱和”出现时(g卩,当所述转子和惯性轮的旋转产生的反电动势大致上等于被供应至旋转装置RW3的电压时)的速度。当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时,可以将具有与所述第一方向相反的第二方向的电流施加给旋转装置RW3以使得所述转子和所述惯性轮进行减速。例如,可以将正电流施加给旋转装置RW3以使得所述转子和所述惯性轮加速并且以顺时针方向进行旋转。当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时,可以向旋转装置RW3施加负电流以使得所述转子和所述惯性轮减速而沿着逆时针方向旋转,从而使得所述转子和所述惯性轮慢下来。[0186]可以将旋转装置RW3配置成用于向负载支撑结构提供补充扭矩Ts_y以补偿校正扭矩Tc_y的传递延迟。如之前所提及,校正扭矩Tc_y^以是由致动器M3产生的。校正扭矩Tcj可以是在致动器M3使载体部件L3绕Y轴线进行旋转时产生并传递给所述负载支撑结构。在一些实施方式中,补充扭矩Ts_y可以是大致上与校正扭矩Tc_y同时产生的。例如,当控制器组件中的一个或多个惯性传感器检测到正在施加外部扭矩Te_y的外部干扰时,就可以大致上同时地产生用于反制外部扭矩Te_y的校正扭矩Tc_y和补充扭矩Ts_y两者。然而,负载支撑结构可能是在接收校正扭矩Tc_y之前接收到补充扭矩Ts_y。例如,所述负载支撑结构可以是晚于所述补充扭矩Ts_y接收到所述预设校正扭矩Tc_y,这是因为如下产生的扭矩传递延迟:(1从致动器M3到载体部件L3,以及2从载体部件L3到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。换言之,尽管校正扭矩Tc_y和补充扭矩!^^两者可以是大致上同时产生的,但补充扭矩Ts_yM会在校正扭矩Tc_y之前传递至所述负载支撑结构。[0187]这种扭矩传递延迟可以是致动器M3的旋转部分的扭转变形和载体部件L3的扭转变形所导致的。在一些实施方式中,这种扭矩传递延迟可以是在从若干毫秒到若干秒的范围内。[0188]参见图11,传递延迟的长度可以是测量出的致动器M3与所述负载支撑结构之间的距离D3的函数。例如,所述传递延迟可以在距离D3增大时增大。在一些情形下,从致动器M3到负载支撑结构的距离D3可以是至少部分地基于载体部件L3的长度来确定出的。为了使旋转装置RW3有效地补偿这种传递延迟,旋转装置RW3与负载支撑结构之间的距离应是最小的并且大致上小于距离D3。例如,在图11的实施方式中,旋转装置RW3直接设置在负载支撑结构上以使得将其距所述负载支撑结构的距离最小化。相应地,补充扭矩Ts_y可以是直接并且几乎即刻传递至所述负载支撑结构而没有任何明显传递延迟。[0189]所述负载支撑结构可以被配置成用于在受到校正扭矩Tc_y影响之前先受到补充扭矩Ts_y的影响。在一些情形下,当校正扭矩Tc_y被传递至所述负载支撑结构并且所述负载支撑结构承受着校正扭矩时,可以减小或移除补充扭矩Ts_y。在一些实施方式中,可以持续一段与传递延迟相对应的时间将补充扭矩Ts_y施加给所述负载支撑结构。当传递延迟结束,校正扭矩Tc_y到达所述负载支撑结构时,可以减小或移除补充扭矩Ts_y。补充扭矩Ts_y的减小或移除可以是通过对给旋转装置RW3的电流加以调整来使得旋转装置RW3的转子和或惯性轮减速来实现的。所述负载支撑结构可以在延迟过程中受到补充扭矩1^_7的影响,之后受到校正扭矩Tc_y的影响。补充扭矩Ts_y可以大致上等于校正扭矩Tc_y并且是在与之相同的方向上施加的。在一些情形下,补充扭矩Ts_y可以小于校正扭矩Tc_y。在一些情形下,补充扭矩Ts_y可以大致上等于外部扭矩Te_y并且在与之相反的方向上,以便减小外部干扰对所述负载支撑结构的影响。[0190]除了框架组件和电机组件之外,增稳平台1100还可以包括控制器组件。参见图11和图I2,所述控制器组件可以包括感测系统104和控制器106。所述控制器组件可以与所述感测系统通信,并且与所述电机组件的致动元件例如,致动器M1M2M3以及旋转装置RW1RW2RW3通信。所述感测系统可以被配置成用于测量或获得与所述负载装置、所述负载支撑结构和或除了所述负载支撑结构或所述负载装置之外的多个物体例如,所述框架组件、致动器M1M2M3、旋转装置RW1RW2RW3、可移动物体等相关联的状态信息。这种状态信息可以包括角速度和或线性速度和或所述物体中的任一者的加速度、位置信息等。此类状态信号可以是相对的或绝对的。在一些实施方式中,所述感测系统可以被配置成用于在以上物体受到外部千扰例如,天气和或温度改变、或外部事物例如碎片或阻碍物的撞击等时测量或获得与所述物体中的一者或多者相关联的状态信息。在图11的示例中,所述感测系统可以提供在负载支撑结构的一部分上。应注意的是,所述感测系统可以被提供在增稳平台上的任何地方。在一些其他实施方式中,所述感测系统可以提供在可移动物体自身上。可以预期所述感测系统在可移动物体和或增稳平台上的任何布置。在不同的实施方式中,所述感测系统可以联接到负载装置、负载支撑结构、框架组件、电机组件、可移动物体等等上。[0191]感测系统可以包括一个或多个传感器,所述一个或多个传感器可以感测所述被感测物体例如,相对于多达三个平移度以及多达三个旋转度)的空间布局、速度和或加速度。所述感测系统可以包括惯性测量单元、运动传感器、接近度传感器、罗盘、全球定位系统GPS收发器、或其他类型的测量部件或传感器。例如,所述感测系统可以包括用于检测角速度的一个或多个陀螺伩以及用于检测物体例如,负载装置、负载支撑结构、框架组件和或可移动物体的线性加速度和或角加速度的一个或多个加速度计。替代地,可以用感测系统来提供与所述物体的周围环境相关的数据,例如天气条件、与潜在障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等等。在一些实施方式中,所述感测系统可以被配置成用于测量关于所述物体的多于一条旋转轴线的状态信息。在一些实施方式中,所述感测系统可以获得与所述^转轴线中的至少两条轴线相关的信息。例如,测量构件可以获得与物体的俯仰轴线和横滚轴线两者相关的信息。另外,这种状态信息可以与所述物体的俯仰轴线、横滚轴线和偏航轴线全部相关。[0192]在一些实施方式中,所述控制器可以被配置成基于感测系统检测到的这种状态信息来计算出物体的姿态信息并且基于所述姿态信息来提供一个或多个电机信号。此类姿态信息可以包括所述物体的俯仰轴线、横滚轴线、偏航轴线、所述物体相对所述轴线的朝向或倾角、速度和或加速度、以及类似信息。在一些情形下,这种姿态信息可以是基于角速度信息例如,如由感测系统提供或来自其他来源计算出的。在其他情况下,这种姿态信息可以是基于角速度信息和线性加速度信息两者计算出的。例如,可以用线性加速度信息来修改和或校正角速度信息。[0193]基于计算出的姿态信息,控制器可以产生一个或多个电机信号并将其传递给增稳平台的致动元件(例如,致动器MlM2M3和或旋转装置RW1RW2RW3。所述电机信号可以使得所述致动元件正向旋转、反向旋转、并且可以用以调整所述旋转的速度扭矩来反制外部干扰扭矩。所述致动元件例如,致动器MlM2M3和或旋转装置RW1RW2RW3可以响应于所述一个或多个电机信号而直接驱动所述框架组件的相应部分来对所述一个或多个电机信号做出响应进行旋转。因此,就允许了负载装置绕外部扭矩绕其施加的所述轴线中的至少一条进行旋转。此类旋转对于将负载装置增稳和或对维持预设位置或姿态而言可能是必须的。[0194]例如,在图11的实施方式中,当负载支撑结构受到外部扭矩Te_z、Te_x和Te_y时,所述控制器可以将电流同时施加给致动器M1M2M3以及旋转装置RW1RW2RW3来产生用于反制外部扭矩的校正扭矩Tc_ZTc_xTc_y以及补充扭矩Ts_zTs_xTs_y。由于校正扭矩的传递延迟,负载支撑结构会在校正扭矩Tc_zTc_xTc_y之前受到补充扭矩Ts_zTs_xTs_y的影响。感测系统可以被配置成用于检测负载补充扭矩Ts_ZTS_xTs_y中的每一扭矩对所述负载支撑结构的影响。[0195]校正扭矩化_2会在第一传递延迟结束时到达负载支撑结构。当所述感测系统检测到校正扭矩Tc_z对负载支撑结构的影响时,控制器可以通过减小供应给旋转装置RW1的电流来减小或移除补充扭矩Ts_z。类似地,校正扭矩Tc_x会在第二传递延迟结束时到达负载支撑结构。当所述感测系统检测到校正扭矩Tc_x对负载支撑结构的影响时,控制器可以通过减小供应给旋转装置RW2的电流来减小或移除补充扭矩Ts_x。同样,类似地,校正扭矩Tc_y会在第三传递延迟结束时到达负载支撑结构。当所述感测系统检测到校正扭矩Tc_y对负载支撑结构的影响时,控制器可以通过减小供应给旋转装置RW3的电流来减小或移除补充扭矩Ts_y。在图11的示例中,与校正扭矩Tc_z相关联的第一传递延迟可能长于与校正扭矩化_\相^联的第二传递延迟,并且所述第二传递延迟可以长于与校正扭矩Tc_y相关联的第三传递延迟。传递延迟的差异是因为校正扭矩Tc-Z在到达所述负载支撑结构之前必须从致动器Ml顺序地传递过载体部件L1、致动器M2、载体部件L2、致动器M3和载体部件L3。相比之下,校正扭矩Tc_x在到达所述负载支撑结构之前仅必须从致动器M2顺序地传递过载体部件L2、致动器M3和载体部件L3。相比之下,校正扭矩1^_7在到达负载支撑结构之前仅必须从致动器M3传递至载体部件L3。[0196]控制器可以被配置成基于来自所述感测系统的运动数据来实时地对来自致动器M1M2M3以及旋转装置RW1RW2RW3的校正扭矩Tc_zTc_xTc_y以及补充扭矩Ts_zTs_x1^_7进行调制,并且在不同时间点调制不同扭矩对所述负载支撑结构的影响。具体而言,通过调制所述校正扭矩和补充扭矩来实现顺畅的扭矩控制(以反制外部扭矩),就可以改善所述增稳平台的灵敏度和性能。[0197]如之前所述,常规的增稳系统由于高的惯性和或低的结构刚度而可能具有明显的扭矩传递延迟。由于扭矩传递延迟,就可能减小常规的闭环增稳系统的相位裕度,由此限制闭环控制系统的性能。相反,图12中的闭环控制系统具有超越常规增稳系统的改善的相位裕度,因为图12中的闭环控制系统包括多个旋转装置,所述多个旋转装置被配置成用于向负载支撑结构施加用于补偿这种扭矩传递延迟的多个补充扭矩。[0198]图13图示了图1的增稳平台100、图6的增稳平台600和图11的增稳平台1100之间的扭矩传递延迟的差异。具体地,图13的A部分图示了图1的增稳平台100中的校正扭矩1\:_2的传递延迟dz;图13的B部分图示了图6的增稳平台600的校正扭矩Tc_z的传递延迟dz’、以及校正扭矩Tc_x的传递延迟dx;并且图13的C部分图示了图11的增稳平台1100的校正扭矩Tc_z的传递延迟dz”、校正扭矩Tc_x的传递延迟dx’、以及校正扭矩1^_7的传递延迟dy。[0199]返回参见图1、图6和图11,可以观察到增稳平台1100具有这三个增稳平台中最高的惯性和最低的结构刚度,因为增稳平台1100包括最大数量的串联连接的载体部件和致动器。比较图11的A部分、B部分和C部分,可以观察到増稳平台11〇〇的传递延迟dz”长于增稳平台100的传递延迟dz和增稳平台600的传递延迟dz’,因为增稳平台1100中的校正扭矩Tc_z在到达负载支撑结构之前必须行经额外的部分例如,致动器M1M2M3以及载体部件LlL2L3。类似地,增稳平台1100的传递延迟dx’长于增稳平台600的传递延迟dx,因为增稳平台1100中的校正扭矩Tc_x在到达负载支撑结构之前必须行经额外的部分例如,致动器M2M3以及载体部件L2L3。此外,增稳平台11〇〇的传递延迟dy短于传递延迟dx’和dz”,因为校正扭矩Tc_y在到达所述负载支撑结构之前行进了较短的距离从致动器M3到载体部件L3。[0200]图14图示了示例性增稳平台(例如增稳平台11〇〇在使用了多个不同的旋转装置提供不同补充扭矩来补偿扭矩传递延迟时的增稳性能。参见图14中绘制的扭矩TN.m相对于时间t毫秒的曲线,其中实曲线对应于负载支撑结构上的外部扭矩,虚线对应于负载支撑结构上的校正扭矩和或补充扭矩,所述曲线是相对于时间绘出的。[0201]图14的A部分图示了与图11中的增稳平台11〇〇的校正扭矩Tc_x、Tc_x和Tc_y相关联的、如之前在图13中描绘的传递延迟。[0202]参见图14的B部分,旋转装置RW1RW2RW3可以直接设置在负载支撑结构上来提供补充扭矩Ts_zTs_xTs_y以用于补偿从致动器MlM2M3到负载支撑结构的扭矩传递延迟。来自各致动器的扭矩传递延迟可以随着致动器与负载支撑结构的距离而变化。例如,定位得最远离负载支撑结构的致动器即,它们之间具有最多数量的串联介入其间连接的部件)可能具有最长的扭矩传递延迟,而定位得最接近负载支撑结构的致动器即,它们之间具有最少数量的串联介入其间连接的部件可以具有最短的扭矩传递延迟。相应地,致动器MlM2M3和旋转装置RW1RW2RW3可以是基于针对对应的轴线(即,X-Y-Z轴线)的扭矩传递延迟的时长以不同次序来致动并且持续不同的持续时间地致动,以便反制相应的外部扭矩并且减小相应校正扭矩中的传递延迟。[0203]如图14的B部分所示,增稳平台的性能(响应速度可能通过使用所述旋转装置而得到改善。例如,当感测系统检测到外部扭矩,所述控制器可以控制致动器M1M2M3以及旋转装置RW1RW2RW3来产生校正扭矩Tc_zTc_xTc_y以及补充扭矩Ts_zTs_xTs_y,以便反制外部扭矩Te_zTe_xTe_y。在图14的实施方式中,可以假定外部扭矩Te_zTe_xTe_y大致上是同时以大致上相同的幅度出现的,但这不必是本公开的限制。例如,如之前提到,外部扭矩以按任何次序、在不同时刻、以不同持续时间并且以不同的力幅度出现。由于旋转装置RW1RW2RW3是直接设置在所述负载支撑结构上,因此所述旋转装置所提供的补充扭矩可以几乎即刻传递给负载支撑结构。[0204]可以持续延迟dy的持续时间将补充扭矩Ts_y作用至负载支撑结构,可以持续延迟dx’的持续时间将补充扭矩Ts_x作用至负载支撑结构,并且可以持续延迟dz”的持续时间将补充扭矩Ts_z作用至所述负载支撑结构。延迟dy短于延迟dx’,因为致动器M3被设置成具有比致动器M2更少的连接件而更靠近负载支撑结构。类似地,延迟dx’短于延迟dz”,因为致动器M2被设置成具有比致动器Ml更少的连接件而更靠近负载支撑结构。[0205]在延迟dy结束时,当负载支撑结构开始受到校正扭矩1^_7的影响时,控制器于是可以通过减小供应给旋转装置RW3的电流来控制旋转装置RW3减小或去除补充扭矩Ts_y。在一些实施方式中,控制器可以在延迟dy结束时完全去除掉补充扭矩Ts_y,并且从延迟dV结束时开始仅施加校正扭矩Tc_y来反制所述外部扭矩Te_y。[0206]类似地在延迟dx’结束时,当负载支撑结构开始受到校正扭矩Tc_x的影响时,控制器可以通过减小供应给旋转装置RW2的电流来控制旋转装置RW2减小或去除补充扭矩Ts_x。在一些实施方式中,控制器可以在延迟dx’结束时完全去除掉补充扭矩Ts_X,并且从延迟dx’结束时开始仅施加校正扭矩Tc_x来反制所述外部扭矩Te_X。[0207]同样地,在延迟dZ”结束时,当负载支撑结构开始受到校正扭矩Tc_z的影响时,控制器可以通过减小供应给旋转装置RW1的电流来控制旋转装置RW1减小或去除补充扭矩Ts_z。在一些实施方式中,控制器可以在延迟dz”结束时完全去除掉补充扭矩Ts_z,并且从延迟dz”结束时开始仅施加校正扭矩Tc_z来反制所述外部扭矩Te_z。[0208]在另一些实施方式中,可以持续延迟dz”的整个持续时间(是延迟dz”、dx’和dy中最长的时期将补充扭矩Ts_ZTS_xTs_y作用至所述负载支撑结构。在延迟dz”结束时,当负载支撑结构开始受到校正扭矩TC_ZTC_xTC_d^影响时,控制器于是可以通过减小供应给旋转装置RW1RW2RW3的电流来控制旋转装置RW1RW2RW3减小或去除补充扭矩Ts_zTs_xTs_y。在一些实施方式中,控制器可以在延迟dz”结束时完全去除掉补充扭矩Ts_ZTS_XTs_y,并且从延迟dz”结束时开始仅施加校正扭矩Tc_ZTc_XTCj来反制外部扭矩Te_zTe_xTe_y。[0209]在一些替代性实施方式中,所述控制器可以被配置成用于从延迟dz”结束时开始调制补充扭矩Ts_zTs_xTs_y以及校正扭矩Tc—zTc—xTc_y从而反制外部扭矩Te_zTe_xTe_y。例如,控制器可以取决于来自感测系统的姿态信息反馈来按需并且在需要时控制旋转装置RW1RW2RW3中的每个旋转装置来产生不同大小的补充扭矩。所述不同大小的补充扭矩可以几乎即刻传递至负载支撑结构,并且可以用以补偿所述校正扭矩的任何随后延迟。在一些情况下,所述不同大小的补充扭矩可以是微小的,而所述校正扭矩提供大部分的扭矩用于反制所述外部扭矩。所述不同大小的补充扭矩也可以是以高频率几乎即刻作用至负载支撑结构,并且在外部扭矩快速波动时可以是特别有用的。因此,增稳平台1100具有改善的性能,因为增稳平台的响应速度大致上不受校正扭矩的传递延迟dz”、dx’和dy的影响。[0210]在图1至图14的实施方式中,一个或多个旋转装置可以直接联接到负载支撑结构上来提供一个或多个补充扭矩。在一些替代实施方式中,可以省略负载支撑结构并且可以将所述一个或多个旋转装置直接设置在负载装置自身上。在这些实施方式中,旋转装置可以包括直接联接到所述负载装置上的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载装置提供所述补充扭矩的旋转部分。在一些实施方式中,旋转装置可以是包括定子和转子的旋转电机。所述定子可以对应于旋转装置的非旋转部分并且所述转子可以对应于旋转装置的旋转部分。旋转装置的定子可以直接联接到负载装置上。例如,旋转装置的定子可以刚性地并且直接附接至负载装置上,从而使得补充扭矩可以直接从所述定子传递至负载装置,而无需传过任何介入中间的部分。[0211]在一些实施方式中,一个或多个旋转装置可以直接联接到负载支撑结构上,并且一个或多个旋转装置可以直接联接到所述负载装置上。可以预期任何数量的旋转装置和或在所述负载支撑结构上或所述负载装置上的任何安排。[0212]图15图示了根据另一个实施方式的增稳平台1500的示意图。所述增稳平台可以被配置成固持负载装置,例如成像装置或非成像装置。图15的增稳平台1500除去以下区别之外是与图11的增稳平台1100相似的。在图15的示例中,载体部件L1、L2和L3?可以是使用联接机构而非使用致动器M2和M3来串联连接的。所述联接机构可以包括刚性联接或柔性联接。刚性联接是用来将电机或机械系统内的两个轴相联合的硬件单元。可以用刚性联接来将两个分开的系统例如,电机和发电机进行连接或用来修复单一系统内的连接。在多个轴之间也可以添加刚性联接以减小所述轴汇合点处的震动和磨损。刚性联接的示例可以包括套管联接。柔性联接用于在两个轴略微未对准时将扭矩从一个轴传递给另一个轴。柔性联接可以调节变化的未对准度数例如,多达3°和一些平行失准。此外,柔性联接可以用来减震或减小噪音。可以用柔性联接来保护主动和从动轴构件以免于由于所述轴的未对准、突然的冲击载荷、轴膨胀或震动等所产生的不良影响。柔性联接的示例可以包括齿轮联接。如图15所示,载体部件L1、L2和L3可以是相对于彼此倾斜地设置的。在一些其他实施方式中,载体部件L1、L2和L3中的一者或多者可以被设置成彼此正交。在一些替代实施方式中,载体部件L1、L2和L3中的一者或多者可以被设置成彼此平行。[0213]由于所述载体部件之间的所述串联连接以及所述联接机构特别为柔性联接)的使用,图15的增稳平台1500可能具有低的结构刚度。因此,当校正扭矩Tc_zW致动器Ml按顺序传过所述不同载体部件和联接机构时可能存在明显的传递延迟。相应地,在图15实施方式中的旋转装置RW1RW2RW3可以直接设置在负载支撑结构上以产生补充扭矩来补偿校正扭矩Tc_z的传递延迟。在一些具体的实施方式中,可以省略负载支撑结构,并且可以将所述旋转装置RW1RW2RW3直接设置在负载装置上。通过以类似于图12的构型使用控制器组件就可以控制致动器Ml和旋转装置RW1RW2RW3。[0214]图16图示了根据另一个实施方式的增稳平台1600的示意图。所述增稳平台可以被配置成固持负载装置,例如成像装置或非成像装置。[0215]参见图16,所述增稳平台可以包括底座、外部框架电机Ml、外部框架L1、中间框架电机M2、中间框架L2、内部框架电机M3、负载支撑结构、直接设置在所述负载支撑结构上的旋转装置RW,和安装在所述负载支撑结构中(或其上)的负载装置。所述底座可以安装到可移动物体上。所述可移动物体可以是无人飞行器。在图16的示例中,所述负载装置可以是成像装置,例如相机。旋转装置RW可以是用来实现反作用轮效果的电机。具体地,旋转装置RW可以对负载支撑结构提供补充扭矩Ts_z,以便补偿扭矩传递延迟。所述扭矩传递延迟可以包括从外部框架电机Ml到负载支撑结构的校正扭矩Tc_z中的传递延迟dz,以及从中间框架电机M2到负载支撑结构的校正扭矩Tc_y的传递延迟dy。[0216]在图16的示例中,反作用轮可以是直接设置在负载支撑结构的底部部分上并且可以绕Z轴线进行自由旋转的电机。由于所述反作用轮的定子可以直接安装在负载支撑结构上,所以一旦控制器组件的感测系统检测到外部干扰扭矩,就可以将所述补充扭矩直接传递到负载支撑结构(以及其上安装的负载装置上。所述感测系统可以设置在负载装置上、负载支撑结构上、在增稳平台16〇0的任何地方、和或可移动物体上。控制器组件可以位于增稳平台和或可移动物体上。在一些实施方式中,控制器组件可以被定位成远离增稳平台和或可移动物体。相应地,负载支撑结构可以接收一种快速的扭矩响应来减小外部扭矩并且对校正扭矩Tc_Z*TC_5^3传递延迟加以补偿。[0217]在图16的实施方式中,反作用轮RW可以安装在相机的横滚轴线上。这是因为观察者对相机捕捉屏上的图像中的水平和竖直抖动是特别敏感的而可能对旋转抖动并不如此敏感。此外^由于负载支撑结构直接联接到内部框架电机M3上并且被其驱动,所以由内部框架电机M3产生的校正扭矩!^_7因此可以是以可忽略的传递延迟直接施加至负载支撑结构上。[0218]当所述负载支撑结构被突然的外部扭矩干扰时,所述控制器组件中的控制器可以同时向电机M1、M2、M3和RW施加电流。由电机M5产生的校正扭矩Tc_x和补充扭矩Ts_z可以是几乎即刻施加到负载支撑结构上来抵抗外部干扰。然而,源于高的惯性和或低的结构刚度而引起的扭矩传递延迟,电机Ml和M2所产生的校正扭矩能不是立刻传递到并施加在负载支撑结构上。当所述感测系统检测到校正扭矩被传递到并施加在负载支撑结构上时,所述控制器就可以相应地减小供应给电机RW的电流。在一些实施方式中,控制器可以被配置成用于实时或接近实时地调制用于反制外部干扰扭矩的校正扭矩化―zTC_yTc_X和补充扭矩Ts_z,以便实现对所述增稳平台的顺畅扭矩控制。^[0219]在图16的实施方式中,可以观察到,所述框架例如,外部框架L1和中间框架L2是不同地成形的(例如,具有弯曲的形状),它们与之前图丨至图15中所描述的那些不同。因此,图巧中的框架和之前所描述的实施方式中的载体部件将具有不同的转动惯量。相应地,与之前所描述的实施方式中载体部件进行的旋转相比,在图le中一个框架绕轴线进行旋转可以对所述一个或多个扭矩传递延迟产生不同的影响。例如,图16中的所述一个或多个扭矩传递延迟可以由于所述框架旋转时更大的惯性而增大。[0220]虽然图1至图16的实施方式展示了多达三个载体部件将负载支撑结构连接至可移动物体上、多达三个致动器提供所述校正扭矩、以及多达三个旋转装置设置在所述负载支撑结构上以用于提供补充扭矩,但是应了解的是,在所述增稳平台的不同实施方式中可以提供任何数量的载体部件、致动器和旋转装置。所述载体部件可以是以正交和或非正交的方向设置的。所述载体部件还可以包括绕同一轴线或绕不同轴线进行旋转的多个级。可以将任何数量的旋转装置直接设置在负载支撑结构的不同部分上以补偿不同的扭矩传递延迟并且改善增稳平台的响应时间。[0221]图21是图示根据一些实施方式的示例性方法的流程2100,所述方法用于检测外部扭矩并且产生用于反制外部扭矩的校正扭矩和补充扭矩。所述方法可以是使用在此所描述的增稳平台的实施方式中的一个或多个来实施的。本领域普通技术人员将容易理解的是,图示的流程可以被更改以删除多个步骤或进一步包括多个另外的步骤。[0222]参见图21,可以检测被施加给负载支撑结构和或负载的至少一个外部扭矩步骤210¾。外部扭矩可以是使用如之前所描述的感测系统来检测的。接下来,可以确定校正扭矩的传递延迟步骤21〇4。传递延迟可以是使用在此所描述的控制器来确定的。校正扭矩可以被配置成大致上反制所述外部扭矩。例如,校正扭矩可以在幅度方面大致上等于所述外部扭矩并且在与之相反的方向上。传递延迟可以至少基于以下参数来确定并且不必按如下所示的次序来确定:(1致动器被配置成用于产生校正扭矩相对于负载支撑结构和或负载装置的位置;(¾致动器的大小例如,电机大小);(3致动器与负载支撑结构和或负载装置之间的串联连接的介入部件的转动惯量;⑷致动器与负载支撑结构和或负载装置之间接头或互连件以及其间的任何介入部件的类型“5所述介入部件的尺寸例如,宽度、长度、厚度);和或6所述介入部件的结构刚度。[0223]接下来,产生校正扭矩和补充扭矩步骤2106。校正扭矩和补充扭矩二者可以被配置成用于反制所述外部扭矩。此外,补充扭矩可以被配置成用于补偿校正扭矩的传递延迟。补充扭矩可以是使用如在此所描述的旋转装置而产生的。旋转装置可以直接联接或附接至负载支撑结构和或负载上,从而使得补充扭矩的影响可以几乎即刻传递至负载支撑结构和或负载。相应地,在旋转装置与负载支撑结构和或负载之间存在最小的扭矩传递延迟。校正扭矩和补充扭矩可以是通过从控制器分别大致上同时或以不同时间)发送给致动器和所述旋转装置的控制信号来产生的。如之前所述,感测系统可以被配置成用于检测校正扭矩和补充扭矩对负载支撑结构和或负载的影响。[0224]接下来,在校正扭矩的传递延迟的持续时间内维持补充扭矩步骤2108以便补偿所述传递延迟。换言之,补充扭矩可以用来在校正扭矩到达负载支撑结构和或负载之前反制外部扭矩。补充扭矩可以通过从控制器发送给旋转装置的控制信号来维持。[0225]在一些实施方式中,补充扭矩可以是从校正扭矩到达负载支撑结构和或负载时开始减小或被去除的(步骤2110。补充扭矩可以由控制器通过对给旋转装置的控制信号中的电流进行调整来减小或去除。[0226]在一些替代的实施方式中,可以从校正扭矩到达负载支撑结构和或负载时开始,与校正扭矩相结合地调制补充扭矩步骤2112。补充扭矩和校正扭矩可以例如通过对给旋转装置和致动器的控制信号中的电流进行调整而由控制器调制。对补充扭矩和校正扭矩的这种实时调制可以改善示例性增稳平台的响应速度。[0227]在不同的实施方式中,包括在此所描述的增稳平台的载体可以安装或以其他方式联接到可移动物体例如,UAV上。在操作过程中,UAV可以被遥控的方式接近有待获取其图像的目标物体。随后,增稳平台可以被例如控制器组件和或遥控器控制来对负载装置增稳,从而改善所述装置所捕捉图像的品质。例如,增稳平台的测量构件可以计算负载装置和或UAV的姿态信息并且向电机组件提供电机信号以用于直接驱动框架组件进行旋转以便1使得负载装置相对于目标物体增稳;和或2将负载装置维持在相对于所述目标物体的预设的姿态上。[0228]图17图示了根据本公开多个实施方式的无人飞行器UAV1700。所述UAV可以是如本文所描述的可移动物体的示例。UAV1700可以包括具有四个旋翼1702、1704、1706和1708的推进系统。可以提供任意数量的旋翼(例如,一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多个)。无人飞行器的所述旋翼、旋翼组件或者其他推进系统可以使无人飞行器能够悬停维持位置、改变朝向和或改变位置。相对旋翼的轴之间的距离可以是任意适合的长度1710。例如,长度1710可以小于或等于2m、或小于等于5m。在一些实施方式中,长度1710可以在40cm至lm、10cm至2m、或者5cm至5m的范围内。本文中任何对UAV的描述都可以适用于可移动物体,例如不同类型的可移动物体,并且反之亦然。UAV可以使用本文描述的辅助起飞系统或方法。[0229]在一些实施方式中,所述可移动物体可以被配置成携带有载荷。载荷可以是负载装置,例如成像装置。这种载荷也可以包括乘客、货物、装备、仪器以及类似物中的一项或多项。所述载荷可以被提供在一个壳体内。所述壳体可以是与所述可移动物体的壳体分开的、或者是可移动物体壳体的一部分。替代地,所述载荷可以配备有壳体,而所述可移动物体没有壳体。替代地,所述载荷的多个部分或整个载荷可以并未配备壳体。所述载荷可以是相对于所述可移动物体刚性固定的。可选地,所述载荷可以是可相对于所述可移动物体来移动的例如,可相对于所述可移动物体来平移或旋转)。如本文中其他地方所描述的,负载可包括负载和或载体。[0230]在一些实施方式中,所述可移动物体、载体和负载相对于固定的参照系(例如,周围环境和或相对于彼此的移动可以由终端来控制。所述终端可以是在远离所述可移动物体、载体和或负载的位置处的遥控装置。所述终端可以被设置在或附着至支撑平台上。替代地,所述终端可以是手持式或可穿戴式装置。例如,所述终端可以包括智能手机、平板计算机、膝上计算机、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或其适当组合。所述终端可以包括用户界面,例如键盘、鼠标、操纵杆、触屏或显示器。可以使用任意适合的用户输入来与所述终端进行交互,例如手动输入的命令、语音控制、手势控制、或位置控制例如,通过所述终端的移动、位置或倾斜度)。[0231]可以用所述终端来控制可移动物体、载体和或负载的任何适合状态。例如,可以用所述终端来控制所述可移动物体、载体和或负载相对于固定的参照系和或相对于彼此的位置和或朝向。在一些实施方式中,可以用所述终端来控制所述可移动物体、载体和或负载的多个独立元件,例如载体的致动组件、负载的传感器或负载的发射体。所述终端可以包括被配置成用于与所述可移动物体、载体或负载中的一者或多者通信的无线通信装置。[0232]所述终端可以包括用于观看所述可移动物体、载体和或负载的信息的适合的显示单元。例如,所述终端可以被配置成显示所述可移动物体、载体和或负载就位置、平移速度、平移加速度、朝向、角速度、角加速度或其任意适合组合而言的信息。在一些实施方式中,所述终端可以显示所述负载所提供的信息,例如功能性负载所提供的数据例如,相机或其他图像捕捉装置所记录的图像。[0233]可选地,同一终端可以既控制可移动物体、载体和或负载,或者可移动物体、载体和或负载的状态,又接收和或显示来自所述可移动物体、载体和或负载的信息。例如,终端可以控制负载相对于环境的定位,同时显示由负载所捕捉的图像数据或关于负载位置的信息。替代地,可以为不同的功能使用不同的终端。例如,第一终端可以控制可移动物体、载体和或负载的移动或状态,而第二终端可以接收和或显示来自可移动物体、载体和或负载的信息。例如,可以用第一终端来控制负载相对于环境的定位,而同时第二终端显示负载所捕捉的图像。可以在可移动物体与既控制可移动物体又接收数据的集成式终端之间、或者在可移动物体与既控制可移动物体又接收数据的多个终端之间利用多种不同的通信模式。例如,可以在可移动物体与既控制可移动物体又接收来自所述可移动物体的数据的终端之间形成至少两种不同的通信模式。在一些实施方式中,用于控制示例性增稳平台的致动元件的控制器可以提供在所述终端中。[0234]图18图示了根据多个实施方式的包括增稳平台1802和负载1804的可移动物体1800。增稳平台1洲2可以包括之前参见图1至图I6所描述的示例性增稳平台中的任一者。虽然可移动物体1800被描绘为飞行器,但是这样的描述并不旨在进行限制,并且可以使用如本文先前所描述的任意合适类型的可移动物体。本领域技术人员将认识到,本文中在飞行器系统的背景下所描述的任何实施方式都可以应用于任何适合的可移动物体例如,UAV。在一些具体情形下,负载1804可以不需要增稳平台18〇2而提供在可移动物体1800上。可移动物体1S00可包括推进机构1806、感测系统1808以及通信系统1810。[0235]所述推进机构18〇6可以包括如先前所描述的旋翼、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轮轴、磁体或喷嘴中的一项或多项。所述可移动物体可以具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、或四个或更多个推进机构。所述推进机构可以全都是同一类型的。替代地,一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。如本文中其他地方所描述的,推进机构1806可以使用任何合适的方式如,支撑元件(例如,驱动轴)来安装在可移动物体18〇〇上。推进机构1806可以安装在可移动物体1800的任何合适部分上,如顶部、底部、前方、后方、侧方或其合适的组合。[0236]在一些实施方式中,推进机构1806可以使可移动物体1800能够从表面竖直起飞或者竖直降落于表面上,而不需要可移动物体1800的任何水平移动例如,不需要在跑道上行进)。可选地,所述推进机构18〇6可以是可操作来准许可移动物体1800以特定的位置和或朝向在空中悬停的。所述推进机构1800中的一个或多个推进机构可以独立于其他推进机构受到控制。替代地,所述推进机构1800可以被配置成同时受到控制。例如,可移动物体woo可以具有多个水平朝向的旋翼,所述旋翼可以对所述可移动物体提供升力和或推力。所述多个水平朝向的旋翼可以被致动以对可移动物体1800提供竖直起飞、竖直降落以及悬停的能力。在一些实施方式中,所述水平朝向的旋翼中的一个或多个旋翼可以用顺时针方向来转动,而水平旋翼中的一个或多个旋翼可以用逆时针方向来转动。例如,顺时针旋翼的数量可以等于逆时针旋翼的数量。所述水平朝向的旋翼各自的旋转速度可以独立地变化以便控制母个旋翼产生的升力和或推力,并且由此调整可移动物体1800例如,相对于多达三个平移度以及多达三个旋转度的空间布局、速度和或加速度。[0237]感测系统18〇8可以包括一个或多个传感器,所述一个或多个传感器可以感测可移动物体1800例如,相对于多达三个平移度以及多达三个旋转度的空间布局、速度和或加速度。所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、接近度传感器或图像传感器。可以用感测系统1808所提供的感测数据来控制可移动物体1800的空间布局、速度和或朝向(例如,使用如下文所描述的适合的处理单元和或控制模块)。替代地,可以用感测系统18〇8来提供与所述可移动物体的周围环境相关的数据,例如天气条件、与潜在障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等等。也可以用感测系统丨8〇8来感测负载18〇4例如,相对于多达三个平移度以及多达三个旋转度的空间布局、速度和或加速度。[0238]通信系统1810能够通过无线信号1816来与具有通信系统1814的终端1812进行通信。通信系统1810U814可以包括任意数量的、适合用于无线通信的发射器、接收器和或收发器。这种通信可以是单向通信,而使得仅能在一个方向上传输数据。例如,单向通信可能仅涉及可移动物体1S00将数据传输给终端1812,或反之亦然。所述数据可以是从通信系统1810的一个或多个发射器传输给通信系统1812的一个或多个接收器,或反之亦然。替代地,这种通信也可以是双向通信,从而使得可以在可移动物体1800与终端112之间在两个方向上传输数据。这种双向通信可以涉及将数据从通信系统1810的一个或多个发射器传输给通信系统1814的一个或多个接收器,并且反之亦然。[0239]在一些实施方式中,终端1812可以向可移动物体1800、载体1802和负载1804中的一者或多者提供控制数据并且从可移动物体1800、载体1802和负载1804中的一者或多者接收信息例如,可移动物体、载体或负载的位置和或运动信息;由负载感测到的数据,例如由负载相机捕捉到的图像数据)。在某些例子中,来自终端的控制数据可以包括针对可移动物体、载体和或负载的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如,所述控制数据可以导致对可移动物体的位置和或朝向的修正例如,通过控制推进机构1806、或者对负载相对于可移动物体的移动的修正例如,通过控制载体1802。来自终端的控制数据可以导致对负载的控制,例如控制相机或其他图像捕捉装置的操作例如,拍摄静态或动态照片、放大或缩小、开启或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变焦距、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在某些示例中,来自可移动物体、载体和或负载的通信可以包括来自(例如,感测系统1808的或负载1804的)一个或多个传感器的信息。所述通信内容可以包括来自一个或多个不同类型传感器例如,GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、接近度传感器或图像传感器的感测信息。所述信息可以与可移动物体、载体和或负载的位置例如,位置、朝向)、移动或加速度相关。来自负载的信息可以包括负载所捕捉到的数据或所感测到的负载的状态。由终端1812传输的所提供的控制数据可以被配置成控制可移动物体1800、载体1802或负载1804中的一者或多者的状态。替代地或组合地,载体1802和负载1804还可以各自包括被配置成与终端1812通信的通信模块,从而使得所述终端可以独立地与可移动物体1800、载体1802以及负载1804中的每一者通信并且对其加以控制。[0240]在一些实施方式中,可移动物体1800可以被配置成不仅与终端1812而且与另一个远程装置通信,或不是与终端1812而是与另一个远程装置通信。终端1812也可以被配置成与另一个远程装置以及可移动物体1800通信。例如,可移动物体1800和或终端1812可以与另一个可移动物体、或另一个可移动物体的载体或负载通信。当希望时,所述远程装置可以是第二终端或其他计算装置例如,计算机、膝上计算机、平板计算机、智能电话或其他移动装置)。所述远程装置可以被配置成将数据传输给可移动物体1800、接收来自可移动物体1800的数据、将数据传输给终端1S12和或接收来自终端1812的数据。可选地,所述远程装置可以连接到互联网或其他电信网络,从而使得从可移动物体1800和或终端接收到的数据可以上传到网站或服务器。[0241]图19是根据多个实施方式的用于控制可移动物体的系统1900的借助于框图形式的示意性图示。系统1900可以与本文所公开的系统、装置以及方法的任何适合的实施方式相组合地使用。系统1900可以包括感测模块19〇2、处理单元1904、非暂时性计算机可读介质1906、控制模块1908、以及通信模块191〇。[0242]感测模块1902可以利用以不同方式收集与所述可移动物体相关的信息的不同类型的感测器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或来自不同来源的信号。例如,所述传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、接近度传感器例如,激光雷达)、或视觉图像传感器例如,相机)。感测模块1902可以操作性地联接到具有多个处理器的处理单元1904。在某些实施方式中,所述感测模块可以操作性地联接到传输模块1912例如,Wi-Fi图像传输模块),所述传输模块被配置成将感测数据直接传输给适合的外部装置或系统。例如,可以用传输模块1912来将感测模块1902的相机所捕捉到的图像传输给远程终端。[0243]处理单元1904可以具有一个或多个处理器,例如可编程处理器例如,中央处理单元CPU。处理单元1洲4可以操作性地联接到非暂时性计算机可读介质1906。非暂时性计算机可读介质19〇6可以存储可由处理单元1904执行来实现一个或多个步骤的逻辑、代码和或程序指令。所述非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元例如,可移动介质或如SD卡或随机存取存储器RAM的外部存储器)。在某些实施方式中,可以将来自感测模块1902的数据直接传送至并存储在非暂时性计算机可读介质1906的存储器单元内。非暂时性计算机可读介质19〇6的存储器单元可以存储可由处理单元1904执行来实现本文所描述方法的任何适合的实施方式的逻辑、代码和或程序指令。例如,处理单元1904可以被配置成执行指令从而使得处理单元1904的一个或多个处理器分析感测模块所产生的感测数据。所述存储器单元可以存储来自所述感测模块的有待被处理单元1904处理的感测数据。在某些实施方式中,可以用非暂时性计算机可读介质1906的存储器单元来存储处理单元1904所产生的处理结果。[0244]在某些实施方式中,处理单元1904可以操作性地联接到被配置成控制可移动物体的状态的控制模块190S。例如,控制模块19〇8可以被配置成控制可移动物体的推进机构,以调整可移动物体相对于六个自由度的空间布局、速度和或加速度。替代地或组合地,控制模块19〇8可以控制载体、负载或感测模块的状态中的一者或多者。[0245]处理单元1904可以操作性地联接到通信模块丨9…,所述通信模块被配置成传输和或接收来自一个或多个外部装置例如,终端、显示装置或者其他遥控器)的数据。可以使用任何合适的通信手段,如有线通信或无线通信。例如,通信模块191〇可以利用局域网LAN、广域网WAN、红外线、无线电、WiFi、点到点P2P网络、电信网络、云通信等等中的一个或多个。可选地,可以使用中继站如塔、卫星或移动站)。无线通信可以是取决于接近度或不取决于接近度的。在一些实施方式中,通信可能需要或可能不需要视线。通信模块1910可以传输和或接收来自感测模块19〇2的感测数据、处理单元1904所产生的处理结果、预设控制数据、来自终端或远程控制器的用户命令以及类似物中的一项或多项。[0246]可以用任何适合的构型来安排系统1900的所述部件。例如,可以使得系统丨900所述部件中的一者或多者位于所述可移动物体、载体、负载、终端、感测系统上、或者位于与以上部件中一个或多个部件进行通信的额外的外部装置上。此外,尽管图19描绘了单一的处理单元1%4和单一的非暂时性计算机可读介质19〇6,但本领域技术人员应当理解,这并非旨在限制,并且系统19〇0可以包括多个处理单元和或多个非暂时性计算机可读介质。在某些实施方式中,所述多个处理单元和或非暂时性计算机可读介质中的一者或多者可以处于不同位置,例如,在可移动物体、载体、负载、终端、感测模块、与以上部件中一者或多者进行通信的额外的外部装置、或它们适合的组合上,从而使得系统1900所执行的处理和或存储器功能的任何适合的方面可以发生在上述位置中的一个或多个位置。[0247]虽然本文已经示出和描述了本公开的优选实施方式,但对于本领域技术人员而言显然这样的实施方式只是以举例方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本公开的情况下产生许多变体、改变和替代。应当理解,在实践本公开的过程中可以采用本文所描述的本公开实施方式的多种不同替代方案。所附权利要求旨在限定本公开的范围,并且进而涵盖了在所述权利要求及其等效项的范围内的方法和结构。

权利要求:1.—种用于控制向负载递送的扭矩的载体,所述载体包括:至少一个载体部件,其被配置成用于绕载体轴线进行旋转;负载支撑结构,其联接到所述载体部件负载,其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载;以及至少一个旋转装置,其联接到所述负载支撑结构,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。2.如权利要求1所述的载体,其中所述至少一个载体部件包括被配置成用于绕第一载体轴线进行旋转的第一载体部件。3.如权利要求2所述的载体,其中所述负载支撑结构联接到所述第一载体部件。4.如权利要求2所述的载体,其中所述第一载体部件通过第一致动器可旋转地联接到底座。5.如权利要求4所述的载体,其中所述底座位于飞行器的一部分上。6.如权利要求5所述的载体,其中所述飞行器是无人飞行器UAV。7.如权利要求4所述的载体,其中所述第一致动器包括联接到所述底座的非旋转部分以及联接到所述第一载体部件的旋转部分。8.如权利要求4所述的载体,其中所述第一致动器被配置成响应于第一信号使得所述第一载体部件和所述负载支撑结构绕所述第一载体轴线进行旋转。9.如权利要求4所述的载体,其中所述第一载体轴线延伸经过所述第一载体部件的质心。10.如权利要求4所述的载体,其中所述第一载体轴线与延伸经过所述第一载体部件的质心的平行假想线相偏离。11.如权利要求4所述的载体,其中所述第一载体轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。I2•如权利要求4所述的载体,其中所述第一载体轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。13.如权利要求1所述的载体,其中所述至少一个旋转装置包括被设置在所述负载支撑结构的第一部分上的第一旋转装置。14.如权利要求I3所述的载体,其中所述第一旋转装置被配置成用于向所述负载支撑结构提供第一补充扭矩。15.如权利要求14所述的载体,其中所述第一补充扭矩是在约〇.5毫秒内直接并且几乎即刻作用至所述负载支撑结构。16.如权利要求I3所述的载体,其中所述第一旋转装置的所述旋转部分不直接联接到所述负载支撑结构,使得所述旋转部分被配置成自由地旋转。17.如权利要求13所述的载体,其中所述第一旋转装置是包括致动器的反作用轮。18.如权利要求17所述的载体,其中所述致动器是包括定子和转子的旋转电机。19.如权利要求18所述的载体,其中所述定子直接联接到所述负载支撑结构。20.如权利要求19所述的载体,其中所述定子刚性地附接到所述货栽:文擇^’1丈1守以述第一补充扭矩能够直接传递至所述负载支撑结构。、卜21.如权利要求18所述的载体,其中所述转子被配置成绕第一局部^线自由旋转。22.如权利要求21所述的载体,其中所述第一局部轴线平行于所述第一载体轴线。23.如权利要求21所述的载体,其中所述第一局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。、的士的24.如权利要求21所述的载体,其中所述第一局部轴线与延伸经过所述负载支撑纪构的质心的平行假想线相偏离。_25.如权利要求21所述的载体,其中所述第一补充扭矩是由所述转子的旋转来产生26.如权利要求25所述的载体,其中通过将具有第一方向的电流施加至所述第一旋转装置从而致使所述转子进行加速而产生所述第一补充扭矩。27.如权利要求26所述的载体,其中所述转子被配置成加速至预设旋转速度。、、28.如权利要求27所述的载体,其中当所述转子超过所述预设旋转速度时,具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述第一旋转装置,使得所述转子进行减速。、、29.如权利要求25所述的载体,其中所述第一补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。、、、30.如权利要求18所述的载体,进一步包括:安装到所述转子上并且被配置成随着所述转子自由旋转的惯性轮。31.如权利要求30所述的载体,其中所述惯性轮被配置成用于增大将所述第一补充扭矩作用至所述负载支撑结构所持续的时间长度。32.如权利要求30所述的载体,其中所述转子和所述惯性轮被配置成绕第一局部轴线自由旋转。_33.如权利要求32所述的载体,其中所述第一局部轴线平行于所述第一载体轴线。34.如权利要求32所述的载体,其中所述第一局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。35.如权利要求32所述的载体,其中所述第一局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。36.如权利要求30所述的载体,其中所述第一补充扭矩是由所述转子和所述惯性轮的旋转来产生的。37.如权利要求36所述的载体,其中通过将具有第一方向的电流施加至所述第一旋转装置从而致使所述转子和所述惯性轮进行加速来产生所述第一补充扭矩。38.如权利要求37所述的载体,其中所述转子和所述惯性轮被配置成加速至预设旋转速度。39.如权利要求37所述的载体,其中当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时,具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述第一旋转装置以使得所述转子和所述惯性轮进行减速。40.如权利要求36所述的载体,其中所述第一补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。41.如权利要求14所述的载体,其中所述第一旋转装置被配置成响应于第一扭矩被施加给所述负载支撑结构来向所述负载支撑结构提供所述第一补充扭矩。42.如权利要求41所述的载体,其中所述第一扭矩包括预设第一扭矩和或第一外部扭矩。43.如权利要求42所述的载体,其中所述预设第一扭矩是所述第一载体部件绕所述第一载体轴线进行旋转时产生并传递至所述负载支撑结构。44.如权利要求43所述的载体,其中所述第一载体部件是使用联接到所述第一载体部件的第一致动器来绕所述第一载体轴线进行旋转。45.如权利要求44所述的载体,其中所述预设第一扭矩是由所述第一致动器产生的。46.如权利要求44所述的载体,其中所述第一补充扭矩与所述预设第一扭矩大致上同时产生。47.如权利要求44所述的载体,其中从所述第一致动器到所述负载支撑结构的距离大致上大于从所述第一旋转装置到所述负载支撑结构的距离。48.如权利要求47所述的载体,其中从所述第一致动器到所述负载支撑结构的距离至少基于所述第一载体部件的长度来确定。49.如权利要求47所述的载体,其中所述负载支撑结构被配置成在接收所述预设第一扭矩之前接收所述第一补充扭矩。50.如权利要求49所述的载体,其中所述第一补充扭矩在所述预设第一扭矩之前传递至所述负载支撑结构。51.如权利要求49所述的载体,其中由于扭矩传递延迟所述负载支撑结构接收所述预设第一扭矩晚于接收所述第一补充扭矩,所述扭矩传递延迟来自于:(1从所述第一致动器到所述第一载体部件,以及2从所述第一载体部件到所述负载支撑结构。52.如权利要求51所述的载体,其中所述扭矩传递延迟是所述第一致动器的旋转部分的扭转变形和所述第一载体部件的扭转变形造成的。53.如权利要求51所述的载体,其中所述第一补充扭矩被施加至所述负载支撑结构以补偿所述扭矩传递延迟。54.如权利要求49所述的载体,其中所述负载支撑结构在受到所述预设第一扭矩的影响之前受到所述第一补充扭矩的影响。55.如权利要求49所述的载体,其中在所述预设第一扭矩被传递至所述负载支撑结构时减小或去除所述第一补充扭矩。56.如权利要求55所述的载体,其中通过将具有第二方向的电流施加至所述第一旋转装置从而使得所述第一旋转装置中的转子和或惯性轮进行减速来减小或去除所述第一补充扭矩。57.如权利要求43所述的载体,其中所述第一补充扭矩大致上等于所述预设第一扭矩并且与之在同一方向上。58.如权利要求43所述的载体,其中所述第一补充扭矩小于所述预设第一扭矩并且与之在同一方向上。59.如权利要求42所述的载体,其中所述第一外部扭矩是由于被施加在所述负载支撑结构上的外部干扰而产生并传递至所述负载支撑结构。60.如权利要求59所述的载体,其中所述第一外部扭矩绕所述第一载体轴线产生。61.如权利要求59所述的载体,其中所述外部干扰包括风力影响、温度变化或对所述负载支撑结构的外部撞击。62.如权利要求59所述的载体,其中所述外部干扰使得所述负载支撑结构偏移至目标位置之外。63.如权利要求59所述的载体,其中所述第一补充扭矩大致上等于所述第一外部扭矩并且在与之相反的方向上,以便减小所述外部干扰对所述负载支撑结构的影响。64.如权利要求2所述的载体,其中所述负载支撑结构可旋转地联接到所述第一载体部件。65.如权利要求M所述的载体,其中所述负载支撑结构通过第二致动器可旋转地联接到所述第一载体部件。6e•如权利要求65所述的载体,其中所述第二致动器包括联接到所述第一载体部件的非旋转部分以及联接到所述负载支撑结构的旋转部分。67.如权利要求65所述的载体,其中所述第二致动器被配置成用于响应于第二信号使得所述负载支撑结构绕第二载体轴线进行旋转。68.如权利要求67所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线不平行。69.如权利要求68所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线以大致上不同的方向延伸。70.如权利要求68所述的载体,其中所述第一载体轴线与所述第二载体轴线正交。71.如权利要求6S所述的载体,其中所述第一载体轴线相对于所述第二载体轴线倾斜。72.如权利要求67所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线平行。73.如权利要求72所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线以大致上相同的方向延伸。74.如权利要求67所述的载体,其中所述第二载体轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。75.如权利要求67所述的载体,其中所述第二载体轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。76.如权利要求2所述的载体,其中所述至少一个载体部件包括被配置成绕第二载体轴线进行旋转的第二载体部件。77.如权利要求76所述的载体,其中所述负载支撑结构通过所述第二载体部件联接到所述第一载体部件。78.如权利要求76所述的载体,其中所述负载支撑结构刚性地联接到所述第二载体部件。79.如权利要求76所述的载体,其中所述第二载体部件通过第二致动器而可旋转地联接到所述第一载体部件。80.如权利要求79所述的载体,其中所述第二致动器被配置成响应于第二信号使得所述第二载体部件和所述负载支撑结构绕所述第二载体轴线进行旋转。81.如权利要求80所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线不平行。82.如权利要求S1所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线以大致上不同的方向延伸。83.如权利要求81所述的载体,其中所述第一载体轴线与所述苐二载体轴线大致上正交。84.如权利要求81所述的载体,其中所述第一载体轴线相对于所述第二载体轴线倾斜。85•如权利要求8〇所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线大致上平行。86.如权利要求80所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线以大致上相同的方向延伸。87.如权利要求85所述的载体,其中所述第二载体轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。88.如权利要求8〇所述的载体,其中所述第二载体轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。89.如权利要求13所述的载体,其中所述至少一个旋转装置包括被设置在所述负载支撑结构的第二部分上的第二旋转装置。90.如权利要求89所述的载体,其中所述负载支撑结构的所述第一部分和所述第二部分位于所述负载支撑结构上的不同位置处。91.如权利要求90所述的载体,其中所述第二部分的平面与所述第一部分的平面大致上正交。92.如权利要求9〇所述的载体,其中所述第二部分的平面相对于所述第一部分的平面倾斜。93.如权利要求89所述的载体,其中所述第二旋转装置被配置成用于向所述负载支撑结构提供第二补充扭矩。94.如权利要求93所述的载体,其中所述第二补充扭矩是在约0.5毫秒内直接并且几乎即刻作用至所述负载支撑结构。95.如权利要求89所述的载体,其中所述第二旋转装置的所述旋转部分不直接联接到所述负载支撑结构,使得所述旋转部分被配置成自由地旋转。96.如权利要求89所述的载体,其中所述第二旋转装置是包括致动器的反作用轮。97.如权利要求%所述的载体,其中所述致动器是包括定子和转子的旋转电机。98.如权利要求97所述的载体,其中所述定子直接联接到所述负载支撑结构。99.如权利要求98所述的载体,其中所述定子刚性地附接到所述负载支撑结构,使得所述第二补充扭矩能够直接传递至所述负载支撑结构。100.如权利要求97所述的载体,其中所述转子被配置成绕第二局部轴线自由旋转。101.如权利要求1〇〇所述的载体,其中所述第二局部轴线平行于所述第二载体轴线。102.如权利要求1〇〇所述的载体,其中所述第二局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。103.如权利要求1〇〇所述的载体,其中所述第二局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。104.如权利要求1〇〇所述的载体,其中所述第二补充扭矩是由所述转子的旋转来产生的。105.如权利要求104所述的载体,其中通过将具有第一方向的电流施加至所述第二旋转装置从而致使所述转子进行加速而产生所述第二补充扭矩。、、、106.如权利要求105所述的载体,其中所述转子被配置成加速至预设旋转速度。107.如权利要求1〇5所述的载体,其中当所述转子超过所述预设旋转速度时,^有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述第二旋转装置,使得所述转子进行减速。108.如权利要求1〇4所述的载体,其中所述第二补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。109.如权利要求97所述的载体,进一步包括:安装到所述转子上并且被配置成随着所述转子自由旋转的惯性轮。_110.如权利要求109所述的载体,其中所述惯性轮被配置成用于增大将所述第二补充扭矩作用至所述负载支撑结构所持续的时间长度。111.如权利要求109所述的载体,其中所述转子和所述惯性轮被配置成绕第二局部轴线自由旋转。112.如权利要求111所述的载体,其中所述第二局部轴线平行于所述第二载体轴线。113.如权利要求111所述的载体,其中所述第二局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。114.如权利要求111所述的载体,其中所述第二局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。115.如权利要求109所述的载体,其中所述第二补充扭矩是由所述转子和所述惯性轮的旋转来产生的。116.如权利要求115所述的载体,其中通过将具有第一方向的电流施加至所述第二旋转装置从而致使所述转子和所述惯性轮进行加速来产生所述第二补充扭矩。117.如权利要求116所述的载体,其中所述转子和所述惯性轮被配置成加速至预设旋转速度。118.如权利要求116所述的载体,其中当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时,具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述第二旋转装置以使得所述转子和所述惯性轮进行减速。119.如权利要求115所述的载体,其中所述第二补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。120.如权利要求89所述的载体,其中所述第二旋转装置被配置成响应于第二扭矩被施加给所述负载支撑结构来向所述负载支撑结构提供所述第二补充扭矩。121.如权利要求12〇所述的载体,其中所述第二扭矩包括预设第二扭矩和或第二外部扭矩。122.如权利要求W1所述的载体,其中所述预设第二扭矩是所述第二载体部件绕所述第二载体轴线进行旋转时产生并传递至所述负载支撑结构。123.如权利要求I22所述的载体,其中所述第二载体部件是使用联接到所述第二载体部件的第二致动器来绕所述第二载体轴线进行旋转。124.如权利要求I23所述的载体,其中所述预设第二扭矩是由所述第二致动器产生的。1¾•如权利要求I23所述的载体,其中所述第二补充扭矩与所述预设第二扭矩和或所述预设第一扭矩大致上同时产生。126.如权利要求123所述的载体,其中从所述第二致动器到所述负载支撑结构的距离大致上大于从所述第二旋转装置到所述负载支撑结构的距离。127.如权利要求126所述的载体,其中从所述第二致动器到所述负载支撑结构的距离至少基于所述第二载体部件的长度来确定。128.如权利要求126所述的载体,其中所述负载支撑结构被配置成在接收所述预设第二扭矩和所述预设第一扭矩之前接收所述第二补充扭矩。129.如权利要求128所述的载体,其中所述第二补充扭矩在所述预设第二扭矩和所述预设第一扭矩之前被传递至所述负载支撑结构。130.如权利要求128所述的载体,其中由于扭矩传递延迟所述负载支撑结构接收所述预设第二扭矩晚于接收所述第二补充扭矩,所述扭矩传递延迟来自于:(1从所述第二致动器到所述第二载体部件,以及2从所述第二载体部件到所述负载支撑结构。131.如权利要求130所述的载体,其中所述扭矩传递延迟是所述第二致动器的旋转部分的扭转变形和所述第二载体部件的扭转变形造成的。132.如权利要求130所述的载体,其中所述第二补充扭矩被施加至所述负载支撑结构以补偿所述扭矩传递延迟。133.如权利要求128所述的载体,其中所述负载支撑结构在受到所述预设第二扭矩的影响之前受到所述第二补充扭矩的影响。134.如权利要求128所述的载体,其中在所述预设第二扭矩被传递至所述负载支撑结构时减小或去除所述第二补充扭矩。135.如权利要求134所述的载体,其中通过将具有第二方向的电流施加至所述第二旋转装置从而使得所述第二旋转装置中的转子和或惯性轮进行减速来减小或去除所述第二补充扭矩。136.如权利要求122所述的载体,其中所述第二补充扭矩大致上等于所述预设第二扭矩并且与之在同一方向上。137.如权利要求I22所述的载体,其中所述第二补充扭矩小于所述预设第二扭矩并且与之在同一方向上。138.如权利要求I22所述的载体,其中所述第二补充扭矩和所述第一补充扭矩大致上同时传递至所述负载支撑结构。139.如权利要求U2所述的载体,其中所述第二补充扭矩和所述第一补充扭矩大致上同时在所述负载支撑结构处接收到。140.如权利要求121所述的载体,其中所述第二外部扭矩是由于被施加在所述负载支撑结构上的外部干扰而产生并传递至所述负载支撑结构。141.如权利要求140所述的载体,其中所述第二外部扭矩是绕所述第二载体轴线产生的。142.如权利要求140所述的载体,其中所述外部干扰包括风力影响、温度变化或对所述负载支撑结构的外部撞击。143.如权利要求140所述的载体,其中所述外部干扰使得所述负载支撑结构偏移至目标位置之外。144.如权利要求140所述的载体,其中所述第二补充扭矩大致上等于所述第二外部扭矩并且在与之相反的方向上,以便减小所述外部干扰对所述负载支撑结构的影响。145.如权利要求76所述的载体,其中所述负载支撑结构可旋转地联接到所述第二载体部件。146.如权利要求I45所述的载体,其中所述负载支撑结构通过第三致动器可旋转地联接到所述第二载体部件。'147.如权利要求14e所述的载体,其中所述第三致动器包括联接到所述第二载体部件的非旋转部分和联接到所述负载支撑结构的旋转部分。14S•如权利要求14e所述的载体,其中所述第三致动器被配置成用于响应于第三信号而使得所述负载支撑结构绕第三载体轴线进行旋转。149.如权利要求14S所述的载体,其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线彼此不平行。ISO.如权利要求149所述的载体,其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线以大致上不同的方向延伸。151.如权利要求149所述的载体,其中所述第三载体轴线与所述第一载体轴线和所述第二载体轴线中的每一者正交。1S2•如权利要求1S1所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线彼此正交。153.如权利要求149所述的载体,其中所述第一载体轴线相对于所述第一载体轴线和所述第二载体轴线中的每一者倾斜。1M.如权利要求I53所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线相对于彼此倾斜。1阳•如权利要求149所述的载体,其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线彼此平行。156.如权利要求I55所述的载体,其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线以大致上相同的方向延伸。I57•如权利要求I48所述的载体,其中所述第三载体轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。158.如权利要求I48所述的载体,其中所述第三载体轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。1的•如权利要求76所述的载体,其中所述至少一个载体部件包括被配置成绕第三载体轴线进行旋转的第三载体部件。16〇.如权利要求I59所述的载体,其中所述负载支撑结构通过所述第三载体部件联接到所述第二载体部件。Ml•如权利要求I59所述的载体,其中所述负载支撑结构刚性地联接到所述第三载体部件。162.如权利要求I59所述的载体,其中所述第三载体部件通过第三致动器而可旋转地联接到所述第二载体部件。M3•如权利要求I62所述的载体,其中所述第三致动器被配置成响应于第三信号使得所述第三载体部件和所述负载支撑结构绕所述第三载体轴线进行旋转。164.如权利要求163所述的载体,其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述弟三载体轴线彼此不平行。I65•如权利要求134所述的载体,其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线以大致上不同的方向延伸。166.如权利要求164所述的载体,其中所述第三载体轴线与所述第一载体轴线和所述第二载体轴线中的每一者正交。167.如权利要求I66所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线彼此正交。W8•如权利要求164所述的载体,其中所述第一载体轴线相对于所述第一载体轴线和所述第二载体轴线中的每一者倾斜。M9•如权利要求168所述的载体,其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线相对于彼此倾斜。17〇•如权利要求164所述的载体,其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线彼此平行。1了1•如权利要求17〇所述的载体,其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线以大致上相同的方向延伸。I72•如权利要求I63所述的载体,其中所述第三载体轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。I73•如权利要求I63所述的载体,其中所述第三载体轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。I74•如权利要求89所述的载体,其中所述至少一个旋转装置包括被设置在所述负载支撑结构的第三部分上的第三旋转装置。17f5•如权利要求174所述的载体,其中所述负载支撑结构的所述第一部分、所述第二部分和所述第三部分位于所述负载支撑结构上的不同位置处。176.如权利要求175所述的载体,其中所述第三部分的平面与所述第一部分的平面和所述第二部分的平面中的每一者正交。I77•如权利要求I76所述的载体,其中所述第一部分的所述平面与所述第二部分的所述平面正交。178.如权利要求175所述的载体,其中,所述第三部分的平面相对于所述第一部分的平面和所述第二部分的平面中的每〜者倾斜。179.如权利要求178所述的载体,其中所述第一部分的所述平面相对于所述第一部分的所述平面倾斜。mI180.如权利要求174所述的载体,其中所述第三旋转装置被配置成用向撑结构提供第三补充扭矩。川丨I人软X181.如权利要求180所述的载体,其中所述第三补充扭矩是在约〇5毫秒乎即刻作用至所述负载支撑结构。I82•如权鞭求I74臓峰体,其巾臟第三旋转缝麵述難部分不到所述负载支撑结构,使得所述旋转部分被配置成自由地旋转。I83•如权利要求1了4所述的载体,其中所述第三旋转装置是包撇动器的反作用轮。184.如权利要求183所述的载体,其中所述致动器是包括定子和转子的腚转电机。185.如权利要求184所述的载体,其中所述定子直接联接到所述负载支撑结构。186.如权利要求185所述的载体,其中所述定子刚性地附接到所述负载支撑结构,使得所述第三补充扭矩能够直接传递至所述负载支撑结构。、187.如权利要求184所述的载体,其中所述转子被配置成绕第三局部轴线自由旋转。188.如权利要求187所述的载体,其中所述第三局部轴线平行于所述第三载体轴线。189.如权利要求187所述的载体,其中所述第三局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。190.如权利要求187所述的载体,其中所述第三局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。191.如权利要求187所述的载体,其中所述第三补充扭矩是由所述转子的旋转来产生的。_192.如权利要求191所述的载体,其中通过将具有第一方向的电流施加至所述第三旋转装置从而使得所述转子进行加速而产生所述第三补充扭矩。193.如权利要求192所述的载体,其中所述转子被配置成加速至预设旋转速度。194.如权利要求192所述的载体,其中当所述转子超过所述预设旋转速度时,具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述第三旋转装置以使得所述转子进行减速。195.如权利要求191所述的载体,其中所述第三补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。196.如权利要求184所述的载体,进一步包括:安装到所述转子上并且被配置成随着所述转子自由旋转的惯性轮。_197.如权利要求196所述的载体,其中所述惯性轮被配置成用于增大将所述第三补充扭矩作用至所述负载支撑结构所持续的时间长度。_198.如权利要求196所述的载体,其中所述转子和所述惯性轮被配置成绕第三局部轴线自由旋转。199.如权利要求198所述的载体,其中所述第三局部轴线平行于所述第三载体轴线。200.如权利要求198所述的载体,其中所述第三局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。201.如权利要求198所述的载体,其中所述第三局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。202.如权利要求196所述的载体,其中所述第三补充扭矩是由所述转子和所述惯性轮的旋转来产生的。_203.如权利要求2〇2所述的载体,其中通过将具有第一方向的电流施加至所述第三旋转装置从而致使所述转子和所述惯性轮进行加速来产生所述第三补充扭矩。204.如权利要求2〇3所述的载体,其中所述转子和所述惯性轮被配置成加速至预设旋转速度。205.如权利要求2〇3所述的载体,其中当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时,具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述第三旋转装置,使得所述转子和所述惯性轮进行减速。206.如权利要求202所述的载体,其中所述第三补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。207.如权利要求174所述的载体,其中所述第三旋转装置被配置成响应于第三扭矩被施加给所述负载支撑结构来向所述负载支撑结构提供所述第三补充扭矩。208.如权利要求207所述的载体,其中所述第三扭矩包括预设第三扭矩和或第三外部扭矩。209.如权利要求208所述的载体,其中所述预设第三扭矩是所述第三载体部件绕第三载体轴线进行旋转时产生并传递至所述负载支撑结构。210.如权利要求209所述的载体,其中所述第三载体部件是使用联接到所述第三载体部件的第三致动器来绕所述第三载体轴线进行旋转。211.如权利要求210所述的载体,其中所述预设第三扭矩是由所述第三致动器产生的。212.如权利要求210所述的载体,其中所述第三补充扭矩与所述预设第三扭矩、所述预设第二扭矩和所述预设第一扭矩大致上同时产生。213.如权利要求210所述的载体,其中从所述第三致动器到所述负载支撑结构的距离大致上大于从所述第三旋转装置到所述负载支撑结构的距离。214.如权利要求213所述的载体,其中从所述第三致动器到所述负载支撑结构的距离至少基于所述第三载体部件的长度来确定。215.如权利要求213所述的载体,其中所述负载支撑结构被配置成在接收所述预设第三扭矩、所述预设第二扭矩和所述预设第一扭矩之前接收所述第三补充扭矩。216.如权利要求215所述的载体,其中所述第三补充扭矩是在所述预设第三扭矩和所述预设第二扭矩之前被传递至所述负载支撑结构。217.如权利要求215所述的载体,其中由于扭矩传递延迟所述负载支撑结构接收所述预设第三扭矩晚于接收所述第三补充扭矩,所述扭矩传递延迟来自于:(1从所述第三致动器到所述第三载体部件,以及2从所述第三载体部件到所述负载支撑结构。218.如权利要求217所述的载体,其中所述扭矩传递延迟是所述第三致动器的旋转部分的扭转变形和所述第三载体部件的扭转变形造成的。219.如权利要求217所述的载体,其中所述第三补充扭矩被施加至所述负载支撑结构以补偿所述扭矩传递延迟。220.如权利要求215所述的载体,其中所述负载支撑结构在受到所述预设第三扭矩的影响之前受到所述第三补充扭矩的影响。221.如权利要求215所述的载体,其中在所述预设第三扭矩被传递至所述负载支撑结构时减小或去除所述第三补充扭矩。222.如权利要求221所述的载体,其中通过将具有第二方向的电流施加至所述第三旋转装置从而使得所述第三旋转装置中的转子和或惯性轮进行减速来减小或去除所述第三补充扭矩。223.如权利要求209所述的载体,其中所述第三补充扭矩大致上等于所述预设第三扭矩并且与之在同一方向上。224.如权利要求209所述的载体,其中所述第三补充扭矩小于所述预设第三扭矩并且与之在同一方向上。225.如权利要求209所述的载体,其中所述第三补充扭矩、所述第二补充扭矩和所述第一补充扭矩大致上同时传递至所述负载支撑结构。226.如权利要求209所述的载体,其中所述第三补充扭矩、所述第二补充扭矩和所述第一补充扭矩大致上同时在所述负载支撑结构处接收到。227.如权利要求208所述的载体,其中所述第三外部扭矩是由于被施加在所述负载支撑结构上的外部干扰而产生并传递至所述负载支撑结构。228.如权利要求227所述的载体,其中所述第三外部扭矩是绕所述第三载体轴线产生的。229.如权利要求227所述的载体,其中所述外部干扰包括风力影响、温度变化或对所述负载支撑结构的外部撞击。230.如权利要求227所述的载体,其中所述外部千扰使得所述负载支撑结构偏移至目标位置之外。231.如权利要求227所述的载体,其中所述第三补充扭矩大致上等于所述第三外部扭矩并且在与之相反的方向上,以便减小所述外部干扰对所述负载支撑结构的影响。232.如权利要求2、76和159所述的载体,其中所述第一致动器、所述第二致动器、所述第三致动器、所述第一旋转装置中的致动器、所述第二旋转装置中的致动器、以及所述第三旋转装置中的致动器选自包括以下各项的组:旋转电机、伺服电机、直接驱动旋转电机、直流DC有刷电机、DC无刷电机、DC扭矩电机、线性螺线管步进电机、超声波电机、齿轮传动电机、减速电机、液压致动器、气动致动器,或肩驮式电机组合。233.如权利要求1所述的载体,其中所述至少一个载体部件包括延长臂、支撑框架或扭转臂。234.如权利要求1所述的载体,其中所述至少一个载体部件包括使用一个或多个联接机构而串联连接的多个载体部件。235.如权利要求234所述的载体,其中所述一个或多个联接机构包括刚性联接或柔性联接。236.如权利要求235所述的载体,其中所述刚性联接包括套管联接。237.如权利要求235所述的载体,其中所述柔性联接包括齿轮联接。238.—种用于控制向负载递送的扭矩的系统,所述系统包括:无人飞行器;以及如权利要求1所述的载体,所述载体安装在所述无人飞行器上。239.—种用于控制向负载递送的扭矩的方法,所述方法包括:使至少一个载体部件绕载体轴线进行旋转,其中所述载体部件联接到被配置成用于支撑所述负载的负载支撑结构;并且使用联接到所述负载支撑结构的至少一个旋转装置来向所述负载支撑结构施加补充扭矩,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便提供所述补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。240.—种用于控制向负载递送的扭矩的方法,所述方法包括:通过至少一个致动器和至少一个载体部件向负载支撑结构施加预设扭矩,其中所述负载支撑结构联接到所述致动器和所述载体部件,并且其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载;并且通过设置在所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置来向所述负载支撑结构施加补充扭矩,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被配置成用于补偿从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的所述预设扭矩的扭矩传递延迟。241.如权利要求240所述的方法,其中所述至少一个载体部件包括延长臂、支撑框架或扭转臂。242.如权利要求240所述的方法,其中所述载体部件连接在所述致动器与所述负载支撑结构之间。243.如权利要求240所述的方法,其中所述负载支撑结构被配置成在接收所述预设扭矩之前接收到所述补充扭矩。244.如权利要求240所述的方法,其中所述补充扭矩向所述负载支撑结构提供瞬时扭矩响应。245.如权利要求240所述的方法,其中所述旋转装置的所述旋转部分不直接联接到所述负载支撑结构上,使得所述旋转部分被配置成自由地旋转。246.如权利要求240所述的方法,其中所述第一信号和所述第二信号是大致上同时提供的。247.如权利要求240所述的方法,其中所述旋转装置是包括致动器的反作用轮。248.如权利要求247所述的方法,其中所述致动器是包括定子和转子的旋转电机。249.如权利要求248所述的方法,其中所述定子直接联接到所述负载支撑结构。250.如权利要求249所述的方法,其中所述定子刚性地附接到所述负载支撑结构,使得所述补充扭矩能够直接传递至所述负载支撑结构。251.如权利要求248所述的方法,其中所述转子被配置成绕局部轴线自由旋转。252.如权利要求251所述的方法,其中所述局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。253.如权利要求251所述的方法,其中所述局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。254.如权利要求251所述的方法,其中所述补充扭矩是由所述转子的旋转来产生的。255.如权利要求254所述的方法,其中通过将具有第一方向的电流施加至所述旋转装置从而致使使得所述转子进行加速而产生所述补充扭矩。256.如权利要求255所述的方法,其中所述转子被配置成加速至预设旋转速度。257.如权利要求255所述的方法,其中当所述转子超过所述预设旋转速度时,具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述旋转装置,使得所述转子进行减速。258.如权利要求254所述的方法,其中所述补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。259.如权利要求248所述的方法,进一步包括:安装到所述转子上并且被配置成随着所述转子自由旋转的惯性轮。260.如权利要求259所述的方法,其中所述惯性轮被配置成用于增大将所述补充扭矩作用至所述负载支撑结构所持续的时间长度。261.如权利要求259所述的方法,其中所述转子和所述惯性轮被配置成绕局部轴线自由旋转。262.如权利要求261所述的方法,其中所述局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。263.如权利要求261所述的方法,其中所述局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。264.如权利要求259所述的方法,其中所述补充扭矩是由所述转子和所述惯性轮的旋转来产生的。265.如权利要求264所述的方法,其中通过将具有第一方向的电流施加至所述旋转装置从而致使所述转子和所述惯性轮进行加速来产生所述补充扭矩。266.如权利要求265所述的方法,其中所述转子和所述惯性轮被配置成加速至预设旋转速度。267.如权利要求265所述的方法,其中当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时,具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述旋转装置以使得所述转子和所述惯性轮进行减速。、268.如权利要求264所述的方法,其中所述补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。269.如权利要求240所述的方法,其中所述旋转装置被配置成响应于所述预设扭矩来向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩。270.如权利要求269所述的方法,其中所述预设扭矩是被提供来抵消外部扭矩的。271.如权利要求270所述的方法,其中所述外部扭矩是由于外部干扰而产生的。272.如权利要求271所述的方法,其中所述外部干扰包括风力影响、温度变化或对所述负载支撑结构的外部撞击。273.如权利要求271所述的方法,其中所述外部干扰使得所述负载支撑结构偏移至目标位置之外。274.如权利要求271所述的方法,其中所述预设扭矩大致上等于所述外部扭矩并且在与之相反的方向上,以便减小所述外部干扰对所述负载支撑结构的影响。275.如权利要求269所述的方法,其中所述预设扭矩被产生并传递至所述负载支撑结构。276.如权利要求269所述的方法,其中所述补充扭矩是与所述预设扭矩大致上同时提供的。277.如权利要求269所述的方法,其中从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的距离大致上大于从所述旋转装置到所述负载支撑结构的距离。278.如权利要求277所述的方法,其中从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的距离是至少基于所述载体部件的长度来确定的。279.如权利要求277所述的方法,其中所述负载支撑结构被配置成在接收所述预设扭矩之前接收到所述补充扭矩。280.如权利要求279所述的方法,其中所述补充扭矩是在所述预设扭矩之前传递至所述负载支撑结构。281.如权利要求279所述的方法,其中由于扭矩传递延迟所述负载支撑结构接收所述预设扭矩晚于接收所述补充扭矩,所述扭矩传递延迟来自于:(1从所述致动器到所述载体部件,以及2从所述载体部件到所述负载支撑结构。282.如权利要求281所述的方法,其中所述扭矩传递延迟是所述致动器的旋转部分的扭转变形和所述载体部件的扭转变形造成的。283.如权利要求28丨所述的方法,其中所述补充扭矩被施加至所述负载支撑结构以补偿所述扭矩传递延迟。284.如权利要求279所述的方法,其中在所述预设扭矩被传递至所述负载支撑结构时减小或去除所述补充扭矩。285.如权利要求284所述的方法,其中通过将具有第二方向的电流施加至所述旋转装置从而使得所述旋转装置中的转子和或惯性轮进行减速来减小或去除所述补充扭矩。286.如权利要求240所述的方法,其中所述补充扭矩大致上等于所述预设扭矩并且与之在同一方向上。287.如权利要求240所述的方法,其中所述补充扭矩小于所述预设扭矩并且与之在同一方向上。288.如权利要求240所述的方法,其中连接所述载体部件的致动器和所述旋转装置中的致动器选自包括以下各项的组:旋转电机、伺服电机、直接驱动旋转电机、直流DC有刷电机、DC无刷电机、DC扭矩电机、线性螺线管步进电机、超声波电机、齿轮传动电机、减速电机、液压致动器、气动致动器,或肩驮式电机组合。289.如权利要求240所述的方法,进一步包括:通过设置在所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置来持续至少约0.5毫秒向所述负载支撑结构施加补充扭矩。290.—种用于控制向负载递送的扭矩的设备,所述设备包括一个或多个处理器,所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于:施加第一信号以便通过至少一个致动器和至少一个载体部件对负载支撑结构产生预设扭矩,其中所述负载支撑结构联接到所述致动器和所述载体部件,并且其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载;并且施加第二信号以便通过设置在所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置来对所述负载支撑结构产生补充扭矩,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被配置成用于补偿从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的所述预设扭矩的扭矩传递延迟。i__291.—种储存指令的非暂时性计算机可读介质,所述指令在被执行时使得计算机执行用于控制向负载递送的扭矩的方法,所述方法包括:施加第一信号以便通过至少一个致动器和至少一个载体部件对负载支撑结构产生预设扭矩,其中所述负载支撑结构联接到所述致动器和所述载体部件,并且其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载;并且施加第二信号以便通过设置在所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置来对所述负载支撑结构产生补充扭矩,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被配置成用于补偿从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的所述预设扭矩的扭矩传递延迟。292.—种用于控制向负载递送的扭矩的载体,所述载体包括:至少一个载体部件,其被配置成用于绕载体轴线进行旋转;所述负载,其联接到所述载体部件负载,其中所述载体部件被配置成用于支撑所述负载;以及至少一个旋转装置,其联接到所述负载,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载提供补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载的扭矩传递延迟。293.—种用于控制向负载递送的扭矩的系统,所述系统包括:无人飞行器;以及如权利要求292所述的载体,其安装在所述无人飞行器上。294.—种用于控制向负载递送的扭矩的方法,所述方法包括:使至少一个载体部件绕载体轴线进行旋转,其中所述载体部件联接到所述负载并且被配置成用于支撑所述负载;并且使用联接到所述负载的至少一个旋转装置来向所述负载施加补充扭矩,其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便提供所述补充扭矩的旋转部分,并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载的扭矩传递延迟。

百度查询: 深圳市大疆灵眸科技有限公司 增稳平台

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。