申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2020-05-18

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN111985293A

主分类号：G06K9/00(20060101)

分类号：G06K9/00(20060101);B25J9/16(20060101)

优先权：["20190521 JP 2019-095271"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.29#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：提供一种工件识别方法。基于通过拍摄取得的图像VD，判定在工件放置处是否存在工件，在判定为存在工件的情况下，基于图像VD，判定在工件放置处是否存在多个工件的软体部交叉地重叠的交叉部，在判定为存在交叉部的情况下，基于图像，判别交叉的多个软体部中的位于最上方的最上位软体部，将具有所判别出的最上位软体部的工件决定为位于最上方的最上位工件。

主权项：1.一种工件识别方法，包括：对放置有多个工件的工件放置处进行拍摄，基于通过所述拍摄取得的图像，判定在所述工件放置处是否存在所述工件，所述工件具有呈自由线形状的软体部；在判定为存在所述工件的情况下，基于所述图像，判定在所述工件放置处是否存在多个所述工件的所述软体部交叉地重叠的交叉部；在判定为存在所述交叉部的情况下，基于所述图像，判别交叉的多个所述软体部中的位于最上方的最上位软体部；以及将具有所判别出的所述最上位软体部的所述工件决定为位于最上方的最上位工件，所述工件识别方法还包括：在基于所述图像无法判别所述最上位软体部的情况下，对通过使一个或者多个所述工件进行移动来做出所述最上位软体部的次序进行研究；和为了做出所述最上位软体部，按照通过所述研究发现的所述次序，使所述工件进行移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 工件识别方法

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