申请/专利权人：国家电网有限公司;安徽送变电工程有限公司

申请日：2020-06-07

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN111987637A

主分类号：H02G1/02(20060101)

分类号：H02G1/02(20060101);H02G1/04(20060101);G05D1/10(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2022.07.22#发明专利申请公布后的驳回;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：本发明涉及一种展放引导绳的方法，尤其涉及了一种无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法，其包括以下步骤：步骤一、航线规划：得到航线规划无人机1的飞行轨迹，生成飞行规划航线9；步骤二、导引绳5连接：将导引绳5导引绳展放无人机11连接；步骤三、第一视角视频监控：对空中情况进行监控；步骤四、自主飞行和自动展放：导引绳展放无人机11按照已生成的飞行规划航线9自主飞行、自动展放。本发明能够实现使大跨越区段中无人机展放导引绳5的过程由手动控制模式转变为自主飞行自动展放模式，极大地减轻作业人员的工作强度，降低作业难度，提高作业效率，大幅度地降低了放线失败的成本。

主权项：1.无人机大跨越区段自主飞行自动展放导引绳的方法，其特征在于其包括以下步骤：步骤一、航线规划：无人机操控人员首先操控一架航线规划无人机1进行一次手动飞行确定飞行路径点，飞行路径点依次为地面起飞点、第一基耐张塔2塔顶高4-6m处、第二基直线塔3塔顶高4-6m处、第三基直线塔4顶高4-6m处、需要展放导引绳5的第四基耐张塔6塔顶高4-6m处以及导引绳展放点7，导引绳展放点7为第四基耐张塔6塔顶向上移动4-6m再向远离第三基直线塔4的方向移动4-6m处的塔顶前端处；待无人机降落后，无人机操控人员利用无人机地面站8将飞行路径点连接得到航线规划无人机1的飞行轨迹，生成飞行规划航线9并将飞行规划航线9存储至无人机地面站8；步骤二、导引绳5连接：将需要展放导引绳5的放线盘10在地面起飞点平稳放置，确保导引绳5已经正确地缠绕在放线盘10上，并将导引绳5的一端与一导引绳展放无人机11连接，导引绳展放无人机11下端设有自动脱钩装置12，自动脱钩装置12上设有连接导引绳5的卡扣128；步骤三、第一视角视频监控：无人机操控人员打开导引绳展放无人机11的第一视角视频监控系统对空中情况进行监控；步骤四、自主飞行和自动展放：无人机操控人员打开无人机地面站8和导引绳展放无人机11，待无人机地面站8和导引绳展放无人机11连接完成后，人机操控人员将步骤一中存储在无人机地面站8内的飞行规划航线9自动上传至导引绳展放无人机11的飞控系统内，并设置导引绳展放点7为自动脱钩装置12中卡扣128的打开位置；然后启动导引绳展放无人机11，导引绳展放无人机11按照已生成的飞行规划航线9自主飞行，并在需要展放导引绳5的导引绳展放点7自动停留，确认位置无误后卡扣128自动打开实现导引绳5的展放。

全文数据：

权利要求：

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