【发明公布】自身位置推定方法_本田技研工业株式会社_201980026245.2 

申请/专利权人:本田技研工业株式会社

申请日:2019-01-28

发明/设计人:长谷川雄二;松崎灿心

公开(公告)日:2020-11-24

代理机构:中科专利商标代理有限责任公司

公开(公告)号:CN111989631A

代理人:张远

主分类号:G05D1/02(20200101)

地址:日本东京都

分类号:G05D1/02(20200101)

优先权:["20180420 JP 2018-081742"]

专利状态码:在审-公开

法律状态:2020.11.24#公开

摘要:本发明提供一种自身位置推定方法。该自身位置推定方法具备:第一步骤,根据多个传感器5~8的检测信息并利用多个算法11~13推定移动体1自身位置;第二步骤,针对多个算法的每一算法,根据通过各算法的推定处理得到的一个以上的状态量A、B、C并利用学习完成的神经网格14决定各算法的每一算法的权重系数;第三步骤,将利用权重系数合成由各算法推定的自身位置而得的位置确定为移动体1的自身位置。

主权项:1.一种移动体的自身位置推定方法,其特征在于,具备:第一步骤,根据多个传感器的检测信息,通过分别使用该多个传感器中的一个以上的传感器的检测信息的多个算法分别推定移动体的自身位置;第二步骤,针对所述多个算法中的每一算法,将状态量输入到学习完成的神经网络中,并且该神经网络根据该输入的状态量决定所述多个算法中的每一算法的权重系数,其中,上述状态量是通过各算法的推定处理得到的一个以上的状态量且是与通过各算法推定出的所述自身位置的准确性相关联的状态量;以及第三步骤,将利用上述决定的权重系数对由所述多个算法分别推定出的所述自身位置进行合成而得的位置确定为所述移动体的自身位置。

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权利要求:

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