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【发明公布】一种基于同步IMU的激光点云畸变纠正方法_安徽博龙动力科技股份有限公司_202010657251.2 

申请/专利权人:安徽博龙动力科技股份有限公司

申请日:2020-07-09

公开(公告)日:2020-11-24

公开(公告)号:CN111982091A

主分类号:G01C21/00(20060101)

分类号:G01C21/00(20060101);G01C25/00(20060101)

优先权:

专利状态码:失效-发明专利申请公布后的撤回

法律状态:2023.02.28#发明专利申请公布后的撤回;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要:本发明涉及激光导航技术领域,特别涉及一种基于同步IMU的激光点云畸变纠正方法,通过单片机对IMU和激光雷达的信号进行收集,将单片机通过信号线连接IMU和激光雷达,IMU计算出位姿数据,激光雷达同步输出点云数据,单片机将IMU给出的位姿数据和激光雷达给出的点云数据完成同步,上位机接收到单片机同步的位姿数据和点云数据,并通过位姿数据预测激光雷达的位移和旋转曲线;单片机将IMU给出的速度测量信息和激光雷达的点云数据完成了同步,通过两次对点云数据的修正,大幅度提高了激光定位的定位精度和稳定性。

主权项:1.一种基于同步IMU的激光点云畸变纠正方法,其特征在于,具体的设备包括IMU、激光雷达、单片机以及上位机,具体的步骤包括以下:步骤一,将所述IMU、所述激光雷达、和所述单片机集成在一起,使得IMU测量单元的中心线和激光雷达的旋转中心对齐;步骤二,通过所述单片机对所述IMU和所述激光雷达的信号进行收集,将所述单片机通过信号线连接所述IMU和所述激光雷达,所述IMU计算出位姿数据,所述激光雷达同步输出点云数据,所述单片机将所述IMU给出的位姿数据和所述激光雷达给出的所述点云数据完成同步;步骤三,所述上位机接收到所述单片机同步的所述位姿数据和所述点云数据,并通过所述位姿数据预测所述激光雷达的位移和旋转曲线;步骤四,通过ICP方法验证位移和旋转曲线、并进行修正。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 安徽博龙动力科技股份有限公司 一种基于同步IMU的激光点云畸变纠正方法

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