申请/专利权人：上海富洁科技有限公司

申请日：2020-07-10

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN111985316A

主分类号：G06K9/00(20060101)

分类号：G06K9/00(20060101);G06K9/36(20060101);G06K9/46(20060101);G06K9/62(20060101);G06N3/04(20060101);G06T7/70(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.19#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：本发明公开了一种用于道路智能清扫的路面垃圾感知方法，包括建立了并标注垃圾图像数据库；采用数据增强方法包括图像的几何变换，颜色变换；图像的随机缩放裁剪和排布；利用生成对抗网络扩充数据域；采用目标检测与密度估计联合感知，路面上存在的大垃圾和小垃圾进行定位和识别；通过目标检测得到垃圾的矩形框和标签后，将矩形框转为密度图的形式，并根据不同的标签赋值不同的密度权重；将以上转换得到的密度图与密度估计算法生成的密度图向结合得到最终的路面垃圾密度图像；计算出候选清扫点，输入路径规划模块。本发明基于上述得到的垃圾分布信息，输入路径规划模块，调整行驶路径，实现清扫车智能清扫，具有很高的实用价值。

主权项：1.一种用于道路智能清扫的路面垃圾感知方法，其特征在于包括：建立了并标注垃圾图像数据库；采用数据增强方法包括图像的几何变换，颜色变换；图像的随机缩放裁剪和排布；利用生成对抗网络扩充数据域；采用目标检测与密度估计联合感知，路面上存在的大垃圾和小垃圾进行定位和识别；通过目标检测得到垃圾的矩形框和标签后，将矩形框转为密度图的形式，并根据不同的标签赋值不同的密度权重；将以上转换得到的密度图与密度估计算法生成的密度图向结合得到最终的路面垃圾密度图像；计算出候选清扫点，输入路径规划模块。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海富洁科技有限公司 一种用于道路智能清扫的路面垃圾感知方法

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