申请/专利权人：中科长城海洋信息系统有限公司

申请日：2020-07-17

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN111982151A

主分类号：G01C25/00(20060101)

分类号：G01C25/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.07.22#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：本发明提供了一种光纤捷联惯导系统的自标定方法，包括：以北向速度误差、东向速度误差、水平失准角、方位失准角、陀螺常值偏量和加速度计常值偏量为状态量，建立状态方程；以所述北向速度误差和所述东向速度误差作为量测量，建立量测方程；所述状态方程和所述量测方程构成卡尔曼滤波模型；在光纤捷联惯导系统位于初始位置时，根据所述卡尔曼滤波模型，计算所述状态量；预设时长后，将所述光纤捷联惯导系统的航向角转动180度，然后根据所述卡尔曼滤波模型计算所述状态量，实现所述陀螺常值偏量和所述加速度计常值偏量的自标定，提高系统的可观测度，可在满足快速性要求的同时提高标定精度。

主权项：1.一种光纤捷联惯导系统的自标定方法，其特征在于，所述自标定方法包括以下步骤：以北向速度误差、东向速度误差、水平失准角、方位失准角、陀螺常值偏量和加速度计常值偏量为状态量，建立状态方程；以所述北向速度误差和所述东向速度误差作为量测量，建立量测方程；所述状态方程和所述量测方程构成卡尔曼滤波模型；在光纤捷联惯导系统位于初始位置时，根据所述卡尔曼滤波模型，计算所述状态量；预设时长后，将所述光纤捷联惯导系统的航向角转动180度，然后根据所述卡尔曼滤波模型计算所述状态量，实现所述陀螺常值偏量和所述加速度计常值偏量的自标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中科长城海洋信息系统有限公司 一种光纤捷联惯导系统的自标定方法

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