申请/专利权人：上海数设科技有限公司

申请日：2020-08-10

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN111983970A

主分类号：G05B19/19(20060101)

分类号：G05B19/19(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.02.18#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：本申请涉及一种水刀快进线自动避障规划方法，包括以下步骤：步骤10，根据加工起始点P1、待加工工件切入点P2、切出点P3和加工结束点P4来生成初始加工快进线；步骤20，计算水刀切割头在加工起始点P1和所有障碍物对应的包裹长方体坐标；步骤30，对所有障碍物对应的包裹长方体进行重合判断，将其中有重合关系的障碍物组合成新的障碍物对应的包裹长方体。本发明根据干涉起始点和干涉结束点的位置不同使用不同算法来更新快进线，用更新后的快进线用上述方法来判断第二个障碍物4并更新快进线，直至判断完所有障碍物4更新生成最终快进线，快速实现水刀路径中前进快进线和返回快进线自动躲避障碍物4的路径规划。

主权项：1.一种水刀快进线自动避障规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤10，根据加工起始点P1、待加工工件切入点P2、切出点P3和加工结束点P4来生成初始加工快进线；步骤20，计算水刀切割头在加工起始点P1和所有障碍物对应的包裹长方体坐标；步骤30，对所有障碍物对应的包裹长方体进行重合判断，将其中有重合关系的障碍物组合成新的障碍物对应的包裹长方体；步骤40，从加工起始点P1开始对初始快进线中前进快进线和返回快进线上的离散点进行循环判断，计算水刀切割头在每个离散点的包裹长方体；步骤50，判断每个离散点的包裹长方体和第一个障碍物4的包裹长方体的干涉关系来确定干涉起始点和干涉结束点，根据干涉起始点和干涉结束点的位置不同使用不同算法来更新初始加工快进线；步骤60，用更新后的初始加工快进线代入步骤10中的初始加工快进线，循环步骤10至步骤60来判断每个离散点的包裹长方体和下一个障碍物并更新初始加工快进线，直至判断完所有障碍物后更新生成最终初始加工快进线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海数设科技有限公司 一种水刀快进线自动避障规划方法

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