申请/专利权人：贝壳技术有限公司

申请日：2020-08-28

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN111986239A

主分类号：G06T7/30(20170101)

分类号：G06T7/30(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.01.14#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：本公开实施例公开了一种点云配准方法和装置，其中，该方法包括：获取第一站点云和第二站点云，其中，第一站点云和第二站点云是由点云采集装置在不同位置采集的；从第一站点云中确定位于第一目标区域的第一目标点云，以及从第二站点云中确定位于第二目标区域的第二目标点云；从第一目标点云和第二目标点云中分别确定相对应的点集，并根据点集确定坐标变换矩阵；对坐标变换矩阵进行配准优化；基于优化后的坐标变换矩阵拼接第一站点云和第二站点云。本公开实施例实现了根据部分点云确定坐标变换矩阵，提高了点云拼接的效率，降低了点云拼接的错误率。

主权项：1.一种点云配准方法，包括：获取第一站点云和第二站点云，其中，所述第一站点云和第二站点云是由点云采集装置在不同位置采集的；从所述第一站点云中确定位于第一目标区域的第一目标点云，以及从所述第二站点云中确定位于第二目标区域的第二目标点云；从所述第一目标点云和所述第二目标点云中分别确定相对应的点集，并根据所述点集确定坐标变换矩阵；对所述坐标变换矩阵进行配准优化；基于优化后的坐标变换矩阵拼接所述第一站点云和所述第二站点云。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 贝壳技术有限公司 点云配准方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

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