申请/专利权人：平安科技(深圳)有限公司

申请日：2016-07-20

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN107645703B

主分类号：H04W4/02(20180101)

分类号：H04W4/02(20180101);H04W4/029(20180101);H04M1/725(20060101);G08B21/24(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.11.24#授权;2018.03.09#实质审查的生效;2018.01.30#公开

摘要：本发明涉及一种行走安全监控方法，所述方法包括以下步骤：获取移动终端的位置信息和移动信息，所述移动信息包括移动终端的移动速度和移动方向；根据所述位置信息和移动信息确定相应的检测区域；向所述检测区域内发射探测信号，进行障碍物探测；接收对所述检测区域进行探测所返回的反馈信号，根据所述反馈信号提取所述检测区域内存在的障碍物以及所述障碍物相对于所述移动终端的位置信息；获取与所述障碍物对应的警示区域；当所述障碍物相对于所述移动终端的位置处于对应的警示区域内时，生成警报提示信息并展示。上述行走安全监控方法可提高能够提高障碍物是否影响用户的行走的判断的准确性。此外，还对应提供了一种行走安全监控装置。

主权项：1.一种行走安全监控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取移动终端的位置信息和移动信息，所述移动信息包括所述移动终端的移动速度和移动方向；根据所述位置信息和移动信息确定相应的检测区域；向所述检测区域内发射探测信号，进行障碍物探测；接收对所述检测区域进行探测所返回的反馈信号，根据所述反馈信号提取所述检测区域内存在的障碍物以及所述障碍物相对于所述移动终端的位置信息；确定所述障碍物的所属类别，所述障碍物的类别包括静态障碍物和动态障碍物，基于动态障碍物的移动速度的不同以及不同类别的障碍物设置与不同移动速度和不同类别的障碍物对应的警示区域；所述警示区域位于所述检测区域内并小于所述检测区域，所述动态障碍物的警示区域的面积大于静态障碍物对应的警示区域的面积；当所述障碍物相对于所述移动终端的位置处于对应的警示区域内时，生成警报提示信息并展示；当所述障碍物为动态障碍物时，在所述生成警报提示信息并展示的步骤之前，还包括：获取所述障碍物的移动信息；根据所述障碍物的移动信息和位置信息预测所述障碍物与所述移动终端之间的距离的变化情况；当所述变化情况为减小时，则生成警报提示信息并展示。

全文数据：行走安全监控方法和装置技术领域[0001]本发明涉及一种移动终端应用技术领域，特别是涉及一种行走安全监控方法和装置。背景技术[0002]随着移动互联网的发展，手机与人们的日常生活联系的越来越紧密，越来越多的人在行走的过程中也离不开手机，成为了手机“低头族”。低头行走时容易发生碰撞事件，比如摔倒，撞伤，走岔路以及闯红灯等等，具有极大地增加了安全隐患。[0003]传统的行走安全监控方法都是针对盲人进行的行走安全监控，主要是提供道路方向的判断和提示，对于复杂的地形和环境，比如当其中存在障碍物时，对障碍物是否影响用户的行走，其判断的准确性不高。发明内容[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高障碍物是否影响用户的行走的判断的准确性的行走安全监控方法和装置。[0005]一种行走安全监控方法，所述方法包括以下步骤：[0006]获取移动终端的位置信息和移动信息，所述移动信息包括所述移动终端的移动速度和移动方向；[0007]根据所述位置信息和移动信息确定相应的检测区域；[0008]向所述检测区域内发射探测信号，进行障碍物探测；[0009]接收对所述检测区域进行探测所返回的反馈信号，根据所述反馈信号提取所述检测区域内存在的障碍物以及所述障碍物相对于所述移动终端的位置信息；[0010]获取与所述障碍物对应的警示区域；[0011]当所述障碍物相对于所述移动终端的位置处于对应的警示区域内时，生成警报提示信息并展示。[0012]在其中一个实施例中，所述获取与所述障碍物对应的警示区域的步骤，包括：[0013]确定所述障碍物的所属类别，所述障碍的类别包括静态障碍物和动态障碍物；[0014]获取与所述障碍物的类别相对应的警示区域。[0015]在其中一个实施例中，当所述障碍物为动态障碍物时，在所述生成警报提示信息并展示的步骤之前，还包括：[0016]获取所述障碍物的移动信息；[0017]根据所述障碍物的移动信息和位置信息预测所述障碍物与所述移动终端之间的距离的变化情况；[0018]当所述变化情况为减小时，则生成警报提示信息并展示。[0019]在其中一个实施例中，根据所述反馈信号提取所述检测区域内存在的障碍物的步骤，包括：LUUAJ」从所还反馈信号中提取具有疑似障碍物的特征信号；[0021]所述根据所述特征信号在预设的障碍物信息库中匹配是否具有相同特征信号的障碍物；[00221根据匹配结果确定所述检测区域内存在的障碍物。[00231在其中一个实施例中，所述生成警报提示信息并展示的步骤，包括：[0024]在所述移动终端的显示界面的预设位置处显示所述障碍物的名称和相对位置，并使所述移动终端震动。[0025]—种行走安全监控装置，所述装置包括：[00261移动终端信息获取模块，用于获取移动终端的位置信息和移动信息，所述移动信息包括所述移动终端的移动速度和移动方向；[0027]检测区域确定模块，用于根据所述位置信息和移动信息确定相应的检测区域；[00281障碍物获取模块，用于向所述检测区域内发射探测信号，进行障碍物探测;接收对所述检测区域进行探测所返回的反馈信号，根据所述反馈信号提取所述检测区域内存在的障碍物以及所述障碍物相对于所述移动终端的位置信息；[0029]警示区域获取模块，用于获取与所述障碍物对应的警示区域；[0030]警报模块，用于当所述障碍物相对于所述移动终端的位置处于对应的警示区域内时，生成警报提示信息并展示。[00311在其中一个实施例中，警示区域获取模块还用于确定所述障碍物的所属类别，所述障碍的类别包括静态障碍物和动态障碍物;获取与所述障碍物的类别相对应的警示区域。[0032]在其中一个实施例中，当所述障碍物为动态障碍物时，所述障碍物获取模块还用于获取所述障碍物的移动信息;所述装置还包括：[0033]距离预测模块，用于根据所述障碍物的移动信息和位置信息预测所述障碍物与所述移动终端之间的距离的变化情况；[0034]所述警报模块还用于当所述变化情况为减小时，则生成警报提示信息并展示。[0035]在其中一个实施例中，所述障碍物获取模块还用于从所述反馈信号中提取具有疑似障碍物的特征信号;所述根据所述特征信号在预设的障碍物信息库中匹配是否具有相同特征信号的障碍物;根据匹配结果确定所述检测区域内存在的障碍物。[0036]在其中一个实施例中，所述警报模块还用于在所述移动终端的显示界面的预设位置处显示所述障碍物的名称和相对位置，并使所述移动终端震动。[0037]上述行走安全监控方法和装置，通过根据移动终端的位置信息和移动信息来确定相应的检测区域，并在该检测区域内检测是否存在障碍物，当存在障碍物时，则进一步判断该障碍物是否存在相应的警示区域内，若是，则生成警报提示信息，并展示在移动终端的显示界面上，以提醒用户注意该障碍物，避免发生碰撞。由于所获取的检测区域与移动终端的位置信息和移动信息相关联，使得可在所确定的检测区域内进行充分有效的检测，避免了对无用区域的检测，提高了检测效率，且所设置的警示区域也与移动终端的位置信息和移动信息相关联，并小于检测区域，并仅对位于警示区域之内的障碍物进行警报提示，从而可提高能够提高障碍物是否影响用户的行走的判断的准确性。附图说明[0038]图1为一个实施例中行走安全监控方法的流程图；[0039]图2为一个实施例中根据反馈信号提取检测E域内存在的障碍物的步骤的流程图；[0040]图3为一个实施例中行走安全监控装置的结构框图；[0041]图4为另一个实施例中走安全监控装置的结构框图。具体实施方式[0042]、，了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。[0043]在一个实施例中，如图1所示，提供了一种行走安全监控方法，该方法包括下述步骤102〜112。[0044]步骤丨〇2,获取移动终端的位置信息和移动信息。[0045]^本实施例中，移动终端可以是手机、平板电脑、个人数字助理或者智能穿戴设备比如智能手表等。移动终端的位置信息包括移动终端所处的经玮度信息，移动信息包括移动终端的移动速度和移动方向。[0046^具体的，可通过LBS10cati0n—basedservices，基于位置的服务技术，来确定移动终端所在的地理位置。即通过电信移动运营商的无线电通讯网络如GSM网、⑶似网或外部定位方式如GPS获取移动终端用户的位置信息（如地理坐标或大地坐标），该位置信息可以包含移动终端当前的经炜度。移动终端的移动速度和移动方向可根据所检测到的移动终端在预设时间段内的位置信息计算出来。[0047]在一个实施例中，在获取移动终端的位置信息和移动信息的步骤之前，还包括:接收对行走安全监控的开启指令。[0048]移动终端可向用户展示相关的开启界面，并接收用户对该开启界面上的预设位置的触控操作而生成的开启指令，根据该开启指令来开启对用户行走的安全监控。[0049]步骤104，根据位置信息和移动信息确定相应的检测区域。[0050]本实施例中，检测区域和移动终端的位置信息和移动信息相关，相对于移动终端所形成的形状和大小固定不变，并根据移动终端的位置信息和移动信息进行相应的变化。具体的，检测区域的形状可以是一个矩形或半圆形或半椭圆形。对于检测区域的形状为半椭圆形，则检测区域具体为：以移动终端的位置为中心，以预设的第一数值作为长半轴长度，预设的第二数值作为短半轴长度，且长半轴所处的方向与移动终端的移动方向相重合，所形成的椭圆区域中，覆盖移动终端的移动方向的半椭圆区域。对于检测区域的形状为矩形，移动终端的位置则位于该矩形的一条短边的中心点上，且移动中心的移动方向指向该矩形的另一条短边，并与移动终端的长边平行，其中，该矩形的长度和宽度均为预设的数值。[0051]步骤1〇6,向检测区域内发射探测信号，进行障碍物探测。[0052]本实施例中，该探测信号包括超声探测信号、红外探测信号和视频探测信号中的一种或多种。具体的，移动终端可调用其内的超声探测功能器件，向所确定的检测区域内发射超声探测信号，和或调用红外探测功能器件，向所确定的检测区域内发射红外探测信号，和或调用红视频测功功能器件，向所确定的检测区域内发射视频探测信号。[0053]步骤108，接收对检测区域进行探测所返回的反馈信号，根据反馈信号提取检测区域内存在的障碍物以及障碍物相对于移动终端的位置信息。[0054]移动终端在发射出探测信号后，探测信号会在传播到探测物体时，产生反射信号，该反射信号即为反馈信号。移动终端在接收到该反馈信号后，可对该反馈信号进行解析，从中提取出在监测区域内所存在的物体，并判断该物体中筛选出障碍物。障碍物为容易使用户发生碰撞或摔伤的物体，障碍物可分为动态障碍物和静态障碍物，其中，静态障碍物可为道路上电线杆、台阶、没有盖上井盖的下水道等形成的凸起物或凹陷物等，动态障碍物可为向用户行驶而来的汽车等。[GG55]移动终端在辨识出在探测区域内的障碍物之后，则进一步对该反馈信号进行解析，获取对应的障碍物相对于移动终端的位置信息。该位置信息中包括障碍物相对于移动终端的距禹和方向。[0056]步骤110，获取与障碍物对应的警示区域。[0057]本实施例中，移动终端可预设相对于移动终端所形成的形状和大小是固定的封闭区域，作为警示区域。警示区域为所设置的当其内存在障碍物时，容易使用户产生碰撞的一定范围的区域。警示区域的形状可与检测区域的形状类似，也可以是一个矩形或半圆形或半椭圆形，并小于检测区域。[0058]步骤112,当障碍物相对于移动终端的位置处于对应的警示区域内时，生成警报提示信息并展示。[0059]移动终端可判断该障碍物相对于移动终端的位置是否被该警示区域所包含，若是，则判断该障碍物处于警示区域内，则生成警报提示信息，并展示在移动终端的显示界面上，以提醒用户注意该障碍物，避免发生碰撞，提高出行的安全。若判断为否，则说明该障碍物距离移动终端的位置较远，用户不容易接触到该障碍物，可不生成警报信息。[0060]在一个实施例中，移动终端对探测信号的发射、反馈信号的接收和障碍物的分析都保持在后台运行，并仅在生成了警报提示信息时，才展示警报信息，使得不影响其它应用的展示和运行。[0061]本实施例中，通过根据移动终端的位置信息和移动信息来确定相应的检测区域，并在该检测区域内检测是否存在障碍物，当存在障碍物时，则进一步判断该障碍物是否存在相应的警示区域内，若是，则生成警报提示信息，并展示在移动终端的显示界面上，以提醒用户注意该障碍物，避免发生碰撞。由于所获取的检测区域与移动终端的位置信息和移动信息相关联，使得可在所确定的检测区域内进行充分有效的检测，避免了对无用区域的检测，提高了检测效率，且所设置的警示区域也与移动终端的位置信息和移动信息相关联，并小于检测区域，并仅对位于警示区域之内的障碍物进行警报提示，从而可提高能够提高障碍物是否影响用户的行走的判断的准确性。[0062]在一个实施例中，获取与障碍物对应的警示区域的步骤，包括:确定障碍物的所属类别，障碍的类别包括静态障碍物和动态障碍物;获取与障碍物的类别相对应的警示区域。[0063]本实施例中，移动终端还对障碍物进行了分类，并分为动态障碍物和静态障碍物。静态障碍物为处于道路上静止不动的物体，动态障碍物为正在道路上活动的物体。移动终端针对不同类型的障碍物分别对应设置了大小不同的警示区域，且动态类型对应的警示区域的面积大于静态类型对应的警示区域的面积。当确定了障碍物的类别后，则根据该类别获取相应的警示区域。[0064]本实施例中，通过对障碍物的所属类别进行分类和确定，并设置了不同类型的障碍物对应的警示区域，可进一步筛选出会使用户产生碰撞的障碍物，提高了警报提示的准确性。[0065]在一个实施例中，当障碍物为动态障碍物时，在生成警报提示信息并展示的步骤之前，该方法还包括:获取障碍物的移动信息;根据障碍物的移动信息和位置信息预测障碍物与移动终端之间的距离的变化情况；当变化情况为减小时，则移动终端发送警报提示信息。[0066]具体的，移动终端在提取出检测区域内存在的障碍物后，则进一步根据该反馈信号来计算该障碍物的移动信息，包括该障碍物的移动速度和移动方向。移动终端在获取到障碍物的移动信息后，则结合该障碍物的位置信息、移动速度和移动方向，以及移动终端的位置信息、移动速度和移动方向，来预测该障碍物与移动终端之间的距离的变化情况，该变化情况包括障碍物相对于移动终端的距离减小或扩大。[0067]若预测出该变化情况为减小，则说明该障碍物是正在向用户逼近的，用户会出现与之发生碰撞的可能，则移动终端可生成警报提示信息，并展示在移动终端的显示界面上，以提醒用户注意躲避身边的障碍物，提高出行的安全。[0068]举例来说，如处于对应警示范围的障碍物为正向用户驶来的电动车，移动终端通过根据对该电动车的位置信息、移动速度和移动方向，以及移动终端自身的位置信息、移动速度和移动方向进行分析，可判断出该电动车与用户移动终端的距离是减小的，则可生成关于注意避让该电动车的警示信息并展示。当处于对应警示范围的障碍物为已经行驶过去的电动车，移动终端通过根据对该电动车的位置信息、移动速度和移动方向，以及移动终端自身的位置信息、移动速度和移动方向进行分析，可判断出该电动车与用户移动终端的距离是扩大的，则判断该电动车不会和用户产生碰撞，无需生成相应的警示信息。[0069]本实施例中，通过判断障碍物与移动终端的距离的变化情况，并仅在该变化情况为减小时，生成警报提示信息并展示，可进一步提高警报提示信息的有效性。[0070]在一个实施例中，移动终端可根据动态障碍物的移动速度来进一步设置不同移动速度的障碍物对应的警示区域。具体的，移动终端可设置多个移动速度范围对应的警示区域，不同的警示区域的形状相同，且越大的移动速度范围相应的警示区域面积也越大。比如，可设置移动速度范围分别为0〜lkmh、l〜5kmh、5〜50kmh、大于50kmh，并设置对应的面积递增的警示区域。[0071]移动终端在检测出该障碍物的移动速度后，则查询该移动速度的预设的移动速度范围，根据所查询到的具体移动速度范围来获取相应的警示区域。[0072]本实施例中，通过进一步对动态障碍物的移动速度来获取对应的警示区域，筛选出对应警示区域内会使用户产生碰撞的障碍物，进一步提高了警报提示的准确性。[0073]在一个实施例中，如图2所示，根据反馈信号提取检测区域内存在的障碍物的步骤，包括：L〇〇74」步骤202，从反馈彳目号中提取具有疑似障碍物的特征信号。[00751步骤204,根据特征信号在预设的障碍物信息库中匹配是否具有相同特征信号的障碍物。[0076]本实施例中，障碍物信息库可以是位于移动终端中的数据库，也可以是存在于远端服务器上的数据库，障碍物信息库中存储了各种障碍物的名称及其对应的特征信息。进一步的，移动终端或服务器上的障碍物信息库中所存储的障碍物的名称及其对应的特征信息可定期地进行更新，将之前移动终端所判断出的不存在于障碍物信息库内的障碍物及其特征信息添加到该障碍物信息库中，使得所存储的障碍物的信息更全面。[0077]当为远端服务器上的数据库时，移动终端可根据与该服务器所设置的接口来连接该服务器，并在该障碍物信息库中查找是否存在具有相同特征信号的障碍物。[0078]步骤206,根据匹配结果确定检测区域内存在的障碍物。[0079]当在障碍物信息库中匹配到与该特征信息相同的障碍物时，则确定该匹配到的障碍物即为在检测区域内所存在的障碍物。[00S0]本实施例中，通过将提取出的特征信号在障碍物信息库中进行匹配，可提高对障碍物的判断与识别的效率。[0081]在一个实施例中，生成警报提示信息并展示的步骤，包括:在移动终端的显示界面的预设位置处显示障碍物的名称和相对位置，并使移动终端震动。[0082]具体的，警报提示信息包括障碍物的名称和相对位置，预设位置可为移动终端显示界面顶端的菜单栏，使得不影响移动终端中的其它应用的运行和展示。即在显示界面的顶端显示障碍物的名称和相对位置，并使移动终端震动，以提醒用户注意到所存在的障碍物，提高出行的安全。[0083]在一个实施例中，如图3所示，提供了一种行走安全监控装置，该装置包括：[0084]移动终端信息获取模块3〇2,用于获取移动终端的位置信息和移动信息，移动信息包括移动终端的移动速度和移动方向；[0085]检测区域确定模块304，用于根据位置信息和移动信息确定相应的检测区域；[0086]障碍物获取模块3〇6,用于向检测区域内发射探测信号，进行障碍物探测;接收对检测区域进行探测所返回的反馈信号，根据反馈信号提取检测区域内存在的障碍物以及障碍物相对于移动终端的位置信息；[0087]警示区域获取模块308,用于获取与障碍物对应的警示区域；[0088]警报模块310,用于当障碍物相对于移动终端的位置处于对应的警示区域内时，生成警报提示信息并展示。[0089]在一个实施例中，警示区域获取模块3〇8还用于确定障碍物的所属类别，障碍的类别包括静态障碍物和动态障碍物;获取与障碍物的类别相对应的警示区域。[0090]在一个实施例中，如图4所示，提供了一种行走安全监控装置。其中，当障碍物为动态障碍物时，障碍物获取模块306还用于获取障碍物的移动信息；[0091]该装置还包括：[0092]距离预测模块309,用于根据障碍物的移动信息和位置信息预测障碍物与移动终端之间的距离的变化情况；[0093]警报模块310还用于当变化情况为减小时，则生成警报提示信息并展示。L〇〇94」在一个实施例中，障碍物获取模块3〇6还用于从反馈信号中提取具有疑似障碍物的特征信号；根据特征信号在预设的障碍物信息库中匹配是否具有相同特征信号的障碍物;根据匹配结果确定检测区域内存在的障碍物。[00951在一个实施例中，警报模块310还用于在移动终端的显示界面的预设位置处显示障碍物的名称和相对位置，并使移动终端震动。[00%]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的区域。[0097]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利区域的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护区域。因此，本发明专利的保护区域应以所附权利要求为准。

权利要求：1.一种行走安全监控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取移动终端的位置信息和移动信息，所述移动信息包括所述移动终端的移动速度和移动方向；根据所述位置信息和移动信息确定相应的检测区域；向所述检测区域内发射探测信号，进行障碍物探测；接收对所述检测区域进行探测所返回的反馈信号，根据所述反馈信号提取所述检测区域内存在的障碍物以及所述障碍物相对于所述移动终端的位置信息；获取与所述障碍物对应的警示区域；当所述障碍物相对于所述移动终端的位置处于对应的警示区域内时，生成警报提示信息并展不。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述障碍物对应的警示区域的步骤，包括：确定所述障碍物的所属类别，所述障碍的类别包括静态障碍物和动态障碍物；获取与所述障碍物的类别相对应的警示区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述障碍物为动态障碍物时，在所述生成警报提示信息并展示的步骤之前，还包括：获取所述障碍物的移动信息；根据所述障碍物的移动信息和位置信息预测所述障碍物与所述移动终端之间的距离的变化情况；当所述变化情况为减小时，则生成警报提示信息并展示。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述反馈信号提取所述检测区域内存在的障碍物的步骤，包括：从所述反馈信号中提取具有疑似障碍物的特征信号；所述根据所述特征信号在预设的障碍物信息库中匹配是否具有相同特征信号的障碍物；根据匹配结果确定所述检测区域内存在的障碍物。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述生成警报提示信息并展示的步骤，包括：在所述移动终端的显示界面的预设位置处显示所述障碍物的名称和相对位置，并使所述移动终端震动。6.—种行走安全监控装置，其特征在于，所述装置包括：移动终端信息获取模块，用于获取移动终端的位置信息和移动信息，所述移动信息包括所述移动终端的移动速度和移动方向；检测区域确定模块，用于根据所述位置信息和移动信息确定相应的检测区域；障碍物获取模块，用于向所述检测区域内发射探测信号，进行障碍物探测;接收对所述检测区域进行探测所返回的反馈信号，根据所述反馈信号提取所述检测区域内存在的障碍物以及所述障碍物相对于所述移动终端的位置信息；警示区域获取模块，用于获取与所述障碍物对应的警示区域；警报模块，用于当所述障碍物相对于所述移动终端的位置处于对应的警示区域内时，生成警报提示信息并展示。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，警示区域获取模块还用于确定所述隙^物的所属类别，所述障碍的类别包括静态障碍物和动态障碍物;获取与所述障碍物的类别相对应的警示区域。、as8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，当所述障碍物为动态障碍物时，所述障^物获取模块还用于获取所述障碍物的移动信息；所述装置还包括：距离预测模块，用于根据所述障碍物的移动信息和位置信息预测所述障碍物与所述移动终端之间的距离的变化情况；所述警报模块还用于当所述变化情况为减小时，则生成警报提示信息并展示。9.根据权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，所述障碍物获取模块还用于从所述反馈信号中提取具有疑似障碍物的特征信号;所述根据所述特征信号在预设的障碍物信息库中匹配是否具有相同特征信号的障碍物;根据匹配结果确定所述检测区域内存在的障碍物。10.根据权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，所述警报模块还用于在所述移动终端的显示界面的预设位置处显示所述障碍物的名称和相对位置，并使所述移动终端震动。

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