申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日：2018-08-07

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN109413377B

主分类号：H04N7/18(20060101)

分类号：H04N7/18(20060101);B60R1/00(20060101)

优先权：["20170815 US 15/677636"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.11.24#授权;2019.03.26#实质审查的生效;2019.03.01#公开

摘要：提供了一种用于停车距离选择的方法和设备。该方法包括显示来自面向车辆周围的区域的相机的图像、检测图像中的对象的选择、确定与选定对象相距的停车距离，以及当车辆在停车距离的阈值距离内时执行操作。

主权项：1.一种用于设定停车距离的设备，所述设备包括：至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：在显示器上显示来自面向车辆周围的区域的相机的图像；检测操作者输入以选择所述图像中的对象；确定与所选定对象相距的停车距离，所述停车距离对应于预存储值或从车辆操作者接收的输入；将距所选定对象的距离与停车距离进行比较，距所选定对象的距离根据由对象检测传感器提供的信息确定；以及基于所述比较，当所述车辆处于所述停车距离的阈值距离内时执行操作。

全文数据：用于停车距离选择的方法和设备引言与示例性实施例一致的设备和方法涉及检测两个对象之间的距离。更具体地，与示例性实施例一致的设备和方法涉及检测两个对象之间的距离并执行与检测到的距离对应的功能。发明内容一个或多个示例性实施例提供了一种接收对象的选择或用于停车距离的设定的选择并且执行与选定对象和设定停车距离之间的一个或多个对应的功能的方法和设备。更具体地，一个或多个示例性实施例提供了一种当车辆在车辆与选定对象之间的选定停车距离的预定距离内时执行功能的方法和设备。根据示例性实施例的方面，提供了一种用于设定停车距离的方法。该方法包括显示来自面向车辆周围的区域的相机的图像、检测图像中的对象的选择、确定与选定对象相距的停车距离，以及当车辆在停车距离的阈值距离内时执行操作。确定停车距离可以包括接收包括与车辆的操作者相距的停车距离的输入。接收输入可以包括经由触摸屏显示器接收输入。经由触摸屏显示器接收输入可以包括显示被配置为调整停车距离的滑块并且在滑块处接收触摸输入。该方法还可以包括突出显示选定对象以在视觉上区分包括选定对象的图像的一部分与图像的另一个部分。当车辆在停车距离的阈值距离内时执行操作可以包括输出警告车辆的操作者的声音或者向车辆的操作者输出视觉警告。当车辆在停车距离的阈值距离内时执行操作可以包括接合车辆的制动器或使车辆停止。当车辆在停车距离的阈值距离内时执行操作可以包括接合车辆的制动器或使车辆停止。该方法还可以包括突出显示图像中的多个对象，并且检测图像中的对象的选择可以包括检测从图像中的多个突出显示的对象中选择对象。根据示例性实施例的方面，提供了一种用于设定停车距离的设备。该设备包括至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；至少一个处理器，其被配置为读取并执行计算机可执行指令。计算机可执行指令可以使至少一个处理器显示来自面向车辆周围的区域的相机的图像、检测图像中的对象的选择、确定与选定对象相距的停车距离，并且当车辆在停车距离的阈值距离内时执行操作。计算机可执行指令可以使至少一个处理器通过接收包括与车辆的操作者相距的停车距离的输入来确定停车距离。计算机可执行指令可以使至少一个处理器经由触摸屏显示器接收输入。计算机可执行指令可以使至少一个处理器经由显示的滑块接收输入，该滑块被配置为根据滑块处的触摸输入来调整停车距离。计算机可执行指令可以使至少一个处理器突出显示选定对象以在视觉上区分包括选定对象的图像的一部分与图像的另一个部分。计算机可执行指令可以使至少一个处理器在车辆处于停车距离的阈值距离内时通过输出警告车辆的操作者的声音来执行操作。计算机可执行指令可以使至少一个处理器在车辆处于停车距离的阈值距离内时通过向车辆的操作者提供触觉反馈或者向车辆的操作者提供视觉警告来执行操作。计算机可执行指令可以使至少一个处理器在车辆处于停车距离的阈值距离内时通过接合车辆的制动器或使车辆停止或控制车辆移动到在停车距离的阈值距离内的距离来执行操作。计算机可执行指令可以使至少一个处理器突出显示图像中的多个对象，并且检测从图像中的多个突出显示的对象中选择图像中的对象。根据示例性实施例的方面，提供了一种用于设定停车距离的设备。该设备包括至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为读取并执行计算机可执行指令。计算机可执行指令使至少一个处理器从面向车辆周围的区域的相机接收图像、显示表示车辆周围的区域的图像、检测表示车辆周围的区域的图像中的对象的选择、设定选定对象与车辆之间的停车距离；并且当车辆在停车距离的阈值距离内时将设定停车距离发送到车辆以执行操作。从示例性实施例的具体实施方式和附图，示例性实施例的其它目的、优点和新颖特征将变得更加明显。附图说明图1示出了根据示例性实施例的设定停车距离的设备的框图。图2示出了根据示例性实施例的用于设定停车距离的方法的流程图；图3示出了根据示例性实施例的方面的用于选择图像中的对象的用户界面的图示；并且图4示出了根据示例性实施例的方面的用于设定与选定对象相距的停车距离的用户界面的图示。具体实施方式现在将参考附图的图1-4详细地描述用于选择图像中的对象并设定与选定对象相距的停车距离的设备和方法，其中相同的附图标记始终指代相同的元件。以下公开内容将使得本领域技术人员能够实践发明概念。然而，本文所公开的示例性实施例仅仅是示例性的并且不会将发明概念限于本文所述的示例性实施例。另外，对每个示例性实施例的特征或方面的描述应通常视为对于其它示例性实施例的方面而言是可用的。还应理解的是，当本文陈述第一元件“连接到”第二元件、“形成在第二元件上”或“设置在第二元件上”时，第一元件可以直接连接到第二元件、直接形成在第二元件上或直接设置在第二元件上，或第一元件与第二元件之间可存在介入元件，除非陈述第一元件“直接”连接到第二元件、直接形成在第二元件上或直接设置在第二元件上。另外，如果第一元件被配置为从第二元件“发送”或“接收”信息，则除非第一元件被指示为“直接”发送信息到第二元件或直接从第二元件接收信息，否则第一元件可直接发送信息到第二元件或直接从第二元件接收信息、经由总线发送或接收信息、经由网络发送或接收信息或者经由中间元件发送或接收信息。在整个公开内容中，所公开的一个或多个元件可以组合到单个装置中或组合到一个或多个装置中。另外，单独元件可被设置在单独装置上。现在，车辆和其它机器包括提供信息以使任务自动化的各种传感器和装置。传感器和装置还向操作者提供有价值的信息以操作车辆或机器。由传感器或装置提供的信息的一个示例可以是关于机器与对象之间的距离的信息。该信息对于操作者是有用的，因为它允许操作者将机器例如车辆移动到相对于对象的期望距离。然而，当在机器附近存在多个对象时，可能不清楚对象中的哪些对象应当用于距离测量。为了解决上述问题，车辆的操作者可以观看由示出多个对象的相机例如，后视相机或后置相机提供的图像。可以通过传感器或通过相机检测多个对象，并且可以突出显示该多个对象以向操作者示出可以选择它们。然后，操作者可以选择图像中的多个对象中的一个，并且在由操作者操作的机器与对象之间设定期望的停车距离。然后可以执行功能以将机器移动到与选定对象相距的期望停车距离，以通知操作者接近期望的停车距离，和或通知到达期望的停车距离。图1示出了根据示例性实施例的设定停车距离100的设备的框图。如图1中所示，根据示例性实施例，用于设定停车距离的设备100包括控制器101、电源102、存储装置103、输出104、用户输入106、对象检测传感器107以及通信装置108。然而，用于设定停车距离100的设备不限于上述配置，并且可以被配置为包括附加元件和或省略一个或多个上述元件。用于设定停车距离的设备100可以被实施为车辆的一部分、作为独立部件、作为车载和车外装置之间的混合装置，或者在另一个计算装置中实施。控制器101控制用于设定停车距离100的设备的整体操作和功能。控制器101可以控制用于设定停车距离100的设备的存储装置103、输出104、用户输入106、对象检测传感器107以及通信装置108中的一个或多个。控制器101可以包括处理器、微处理器、中央处理单元CPU、图形处理器、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA、状态机、电路中的一个或多个，以及硬件、软件和固件部件的组合。控制器101被配置为从用于设定停车距离100的设备的存储装置103、输出104、用户输入106、对象检测传感器107以及通信装置108中的一个或多个发送和或接收信息。控制器101可以控制以转向、移动或施加车辆的制动器以使车辆的移动自动化以实现由操作者通过向从适当的车辆部件、模块、ECU等发送和或接收包括命令和控制的信息而选择的停车距离。可以经由总线或网络发送和接收信息，或者可以直接从用于设定停车距离100的设备的存储装置103、输出104、用户输入106、对象检测传感器107以及通信装置108中的一个或多个读取信息直接将信息写入其中。合适的网络连接的示例包括控制器区域网络CAN、媒体导向系统转移MOST、本地互连网络LIN、局域网LAN、诸如蓝牙和802.11等无线网络以及诸如以太网等其它适当的连接。根据示例，控制器101可以从相机、加速度计、速度计、超声波传感器、里程表、雷达传感器以及轮速传感器中的一个或多个接收信息。来自加速度计、速度计、超声波传感器、里程表、雷达传感器以及轮速传感器中的一个或多个的信息可以用于确定车辆行驶的距离或从车辆到由操作者在显示器上选择的对象的距离。电源102可对用于设定停车距离100的设备的控制器101、存储装置103、输出104、用户输入106、对象检测传感器107以及通信装置108中的一个或多个供电。电源102可以包括电池、插座、电容器、太阳能电池、发电机、风能装置、交流发电机等中的一者或多个。存储装置103被配置用于存储由用于设定停车距离100的设备使用的信息并检索该信息。存储装置103可以由控制器101控制以存储和检索从对象检测传感器107接收的信息。该信息可以包括关于由对象检测传感器107检测的对象、由操作者选择的对象、选定对象与车辆之间的距离的信息、由对象检测传感器107拍摄的图像的图像信息、加速度计、速度计、超声波传感器、里程表、雷达传感器或轮速传感器的信息。存储装置103还可以包括被配置为由处理器执行以执行用于设定停车距离100的设备的功能的计算机指令。存储装置103可以包括以下项当中的一项或多项：软盘、光盘、CD-ROM光盘-只读存储器、磁光盘，ROM只读存储器、RAM随机存取存储器，EPROM可擦除可编程只读存储器、EEPROM电可擦除可编程只读存储器、磁卡或光卡、闪速存储器、高速缓存存储器和适用于存储机器可执行指令的其它类型的介质机器可读介质。输出104以一种或多种形式输出信息，包括：视觉、听觉和或触觉形式。输出104可以由控制器101控制以向用于设定停车距离100的设备的用户提供输出。另外，输出104可以包括以下项当中的一项或多项：扬声器、音频装置、显示器、位于中心的显示器、平视显示器、挡风玻璃显示器、触觉反馈装置、振动装置、触知反馈装置、触摸反馈装置、全息显示器、仪表灯、指示灯等。输出104可以显示示出多个对象的图像。显示在输出上的多个对象可以被突出显示或在视觉上区分，以指示它们是可选择的并且可以相对于突出显示的对象设定停车距离。一旦选择了一个突出显示的对象，输出104就可以在视觉上区分选定对象，以指示要从选定对象设定期望的停车距离。然后，输出104可以输出或显示设定菜单或图形用户界面，其由操作者使用来设定与选定对象相距的停车距离。输出104还可以输出通知，其包括可听通知、光通知和显示通知当中的一项或多项。该通知可以指示机器或车辆在期望的停车距离的预定阈值距离内或者处于期望的停车距离处。另外，输出104可以输出示出与期望停车距离的接近度的图形显示或者当机器移动到更接近期望的停车距离时变得更响的可听警告。输出104还可以在一旦机器到达期望的停车距离时就会输出触觉反馈，或者在机器移动到更接近期望的停车距离时增加强度。用户输入106被配置为向用于设定停车距离100的设备提供信息和命令。用户输入106可以用于向控制器101提供用户输入等。用户输入106可以包括以下项当中的一项或多项：触摸屏、键盘、软键盘、按钮、运动检测器、语音输入检测器、麦克风、相机、触控板、鼠标、触摸板等。用户输入106可以被配置为接收用户输入以确认或不接受由输出104输出的通知。用户输入106还可以被配置为接收用户输入以选择用于确定停车距离的对象并且设定期望的停车距离。对象检测传感器107可以包括多个传感器中的一项或多项，包括成像传感器、相机、激光传感器、超声波传感器、红外相机、LIDAR、雷达传感器、超短程雷达传感器、超宽带雷达传感器以及微波传感器。对象检测传感器107可以提供来自一个或多个相机诸如后置相机的一个或多个图像，和或来自传感器的信息，其可以被分析以检测用于停车距离测量的多个对象。然后可以分析来自对象检测传感器107的信息以确定与多个对象中的选定对象相距的距离。将距离确定值与期望的停车距离进行比较以确定机器或车辆何时处于停车距离。通信装置108可以由用于设定停车距离100的设备使用来根据各种通信方法与各种类型的外部设备进行通信。通信装置108可以用于发送接收关于由对象检测传感器107检测的多个对象的信息、来自对象检测传感器107的信息诸如图像信息、关于车辆动态学的信息诸如车速和车辆轨迹、加速度计、速度计、超声波传感器、里程表、雷达传感器和或轮速传感器的信息。存储装置103还可以包括被配置为由处理器执行以执行用于设定停车距离100的设备的功能的计算机指令。可以分析经由通信装置108接收的信息以确定与对象相距的距离。通信装置108可以包括诸如以下项当中的一项或多项的各种通信模块：远程信息处理单元、广播接收模块、近场通信NFC模块、GPS接收机、有线通信模块或无线通信模块。广播接收模块可以包括地面广播接收模块，其包括用于接收地面广播信号的天线、解调器以及均衡器等。NFC模块是根据NFC方法与位于附近距离的外部设备进行通信的模块。GPS接收器是从GPS卫星接收GPS信号并且检测当前位置的模块。有线通信模块可以为通过诸如局域网、控制器局域网CAN或外部网络等有线网络接收信息的模块。无线通信模块是通过使用诸如IEEE802.11协议、Wi-Fi或IEEE通信协议等无线通信协议连接到外部网络并且与外部网络进行通信的模块。无线通信模块可以进一步包括移动通信模块，其接入移动通信网络并且执行根据各种移动通信标准诸如第3代3G、第3代合作伙伴计划3GPP、长期演进LTE、蓝牙、EVDO、CDMA、GPRS、EDGE或ZigBee的通信。根据示例性实施例，用于设定停车距离100的设备的控制器101可以被配置为显示来自面向车辆后方的区域的相机的图像、检测图像中的对象的选择、确定与选定对象相距的停车距离，并且当车辆在停车距离的阈值距离内时执行操作。用于设定停车距离的设备100的控制器101可以被配置为通过接收包括与车辆的操作者相距的停车距离的输入来确定停车距离。另外，用于设定停车距离的设备100的控制器101可以被配置为经由触摸屏显示器接收输入。例如，用于设定停车距离的设备100的控制器101可以被配置为经由显示的滑块接收输入，该滑块被配置为根据滑块处的触摸输入来调整停车距离。控制器101还可以被配置为突出显示选定对象以在视觉上区分包括选定对象的图像的一部分与图像的另一个部分。另外，控制器101可以被配置为检测图像中的多个对象并且突出显示多个对象以供操作者选择。控制器101还可以被配置为当车辆在停车距离的阈值距离时通过执行以下一项或多项来执行操作：输出警告车辆的操作者的声音、经由方向盘或座椅向车辆的操作者提供触觉反馈、经由诸如抬头显示器或中控台显示器等显示器提供视觉反馈，或者控制车辆移动到在停车距离的阈值距离内的距离。图2示出了根据示例性实施例的用于设定停车距离的方法的流程图。图2的方法可以由用于设定停车距离100的设备执行，或者可以编码到计算机可读介质中作为可由计算机执行以执行该方法的指令。参考图2，在操作S210中显示从面向对象的相机捕获的图像。图像可以是车辆后方的区域，并且可以包括多个对象，诸如另一台车辆、车门、坡道、保险杠等。在操作S220中，检测图像中的多个对象中的一个对象的选择。可以经由触摸屏或用户输入106进行选择。可以在捕获的成像中自动检测并突出显示多个对象。另外，该选择可以使选定对象着色不同或者在视觉上可与所显示图像中的多个对象区分开。在操作S230中确定与选定对象相距的停车距离。停车距离可以是由操作者输入的预存储值。另外，可以经由触摸屏或用户输入106提示操作者输入停车距离。在一个示例中，可以向操作者呈现显示的图形对象，该图形对象可以由操作者经由触摸屏控制以设定停车距离。图形对象可以是滑块或被配置为递增或递减停车距离设定的对象。在确定停车距离之后，可以在操作S240中基于停车距离或者当车辆处于停车距离的阈值距离内时执行操作。该操作可以包括以下一项或多项：接合车辆的制动器或使车辆停止、输出警告车辆的操作者已经到达停车距离的声音、经由方向盘或座椅向车辆的操作者提供触觉反馈、经由诸如抬头显示器等显示器提供视觉反馈，以及控制车辆移动到停车距离的阈值距离内的距离。图3示出了根据示例性实施例的方面的用于选择图像中的对象的用户界面的图示。参考图3，示出了向操作者显示由相机拍摄的图像300。该图像示出了作为车辆302的一部分的多个突出显示的对象303。已经预先检测到图像300中的多个突出显示的对象303作为可以根据其测量停车距离的潜在参考点。操作者可以选择使用手指301、输入装置或其它对象显示的对象。在这种情况下，操作者选择右后车门304作为要测量停车距离的参考点。在图像300中，不突出显示或预先选择多个对象。在这种情况下，操作者选择左前车门305作为要测量停车距离的参考点。响应于图像300和310中的参考点对象的选择，显示器可以在视觉上区分选定参考点对象。图4示出了根据示例性实施例的方面的用于设定与选定对象相距的停车距离的用户界面的图示。图4中所示设定停车距离的方法仅仅是示例，并且可以使用输入停车距离设定的其它方法，诸如使用按钮或触摸屏的数字输入、被配置为在旋转时增加或减少设定的拨盘、被配置为在由操作者选择时增加或减少设定的递增或递减图标。参考图4，操作者可以使用手指403、装置或其它对象沿着设定条405移动滑块406。替代地，操作者可以选择设定条405上的位置以指示停车距离测量值。在这种情况下，设定显示在滑块406中。图4中的停车距离设定然后将相对于左前座椅进行设定。本文所公开的程序、方法或算法可交付给处理装置、控制器或计算机可包括任何现有的可编程电子控制装置或专用电子控制装置由其实施。类似地，该过程、方法或算法可存储为可由控制器或计算机执行的呈许多形式的数据和指令，该形式包括但不限于永久地存储在诸如ROM装置的不可写存储介质上的信息以及可变地存储在诸如软盘、磁带、CD、RAM装置以及其它磁性和光学介质的可写存储介质上的信息。该过程、方法或算法还可在软件可执行对象中实施。替代地，该过程、方法或算法可全部或部分使用合适的硬件部件诸如专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA、状态机、控制器或其它硬件部件或装置或硬件、软件和固件部件的组合来实施。上文已经参考附图描述了一个或多个示例性实施例。上述示例性实施例应当认为是仅描述性意义而不是为了非限制目的。另外，在不脱离由以下权利要求书限定的发明概念的精神和范围的情况下可以修改示例性实施例。

权利要求：1.一种用于设定停车距离的设备，所述设备包括：至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：显示来自面向车辆周围的区域的相机的图像；检测所述图像中的对象的选择；确定与所述选定对象相距的停车距离；以及当所述车辆处于所述停车距离的阈值距离内时执行操作。2.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过接收包括与所述车辆的操作者相距的所述停车距离的输入来确定所述停车距离。3.根据权利要求2所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器经由触摸屏显示器接收所述输入。4.根据权利要求3所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器经由显示的滑块接收所述输入，所述滑块被配置为根据所述滑块处的触摸输入来调整所述停车距离。5.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器突出显示所述选定对象以在视觉上区分包括所述选定对象的所述图像的一部分与所述图像的另一个部分。6.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器在所述车辆处于所述停车距离的所述阈值距离内时通过输出警告所述车辆的操作者的声音来执行所述操作。7.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器在所述车辆处于所述停车距离的所述阈值距离内时通过向所述车辆的操作者提供触觉反馈或向所述车辆的所述操作者提供视觉警告来执行所述操作。8.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器在所述车辆处于所述停车距离的所述阈值距离内时通过接合所述车辆的制动器或使所述车辆停止或控制所述车辆移动到在所述停车距离的所述阈值距离内的距离来执行所述操作。9.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器突出显示所述图像中的多个对象，并且其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器检测从所述图像中的所述多个突出显示的对象中选择所述图像中的所述对象。10.一种用于设定停车距离的设备，所述设备包括：至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：从面向车辆周围的区域的相机接收图像；显示来自面向车辆周围的区域的相机的图像；检测表示车辆周围的所述区域的所述图像中的对象的选择；设定所述选定对象与所述车辆之间的停车距离；以及当所述车辆在所述停车距离的阈值距离内时将所述设定停车距离发送到所述车辆以执行操作。

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