申请/专利权人：奥特酷智能科技(南京)有限公司

申请日：2020-09-08

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN111796248B

主分类号：G01S7/40(20060101)

分类号：G01S7/40(20060101);G01S7/497(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.11.24#授权;2020.11.06#实质审查的生效;2020.10.20#公开

摘要：本发明涉及一种激光雷达和毫米波雷达的联合标定方法，包括以下步骤：在所述毫米波雷达和激光雷达共同感知区域内，设置可沿垂直方向移动的角反射器；所述激光雷达输出相应线束的点云信息，根据所述角反射器的前后空间位置关系，得到角反射器的顶点在激光雷达坐标系中角的空间坐标，根据所述毫米波雷达输出的原始点云信息，得到所述角反射器的顶点在毫米波雷达坐标系中的空间坐标；移动所述角反射器，得到所述角反射器在不同位置时的多组标定数据；根据所述标定数据找到激光雷达坐标系与毫米波雷达坐标系的对应关系。本发明可进行自动标定，消除了人为因素干扰，提高了标定效率，能够满足大规模部署或量产要求。

主权项：1.一种激光雷达和毫米波雷达的联合标定方法，所述激光雷达和毫米波雷达固定安装在预定位置，其特征在于：在毫米波雷达的感知范围内安装可在空间进行垂直移动的角反射器，所述角反射器的顶点处安装有用于接收激光雷达所发出光束的感光单元；所述方法包括以下步骤：步骤一、在所述毫米波雷达和激光雷达共同感知区域内，垂直方向移动角反射器，使得感光单元刚好位于激光雷达的某一光束上；步骤二、所述激光雷达输出相应光束的点云信息，根据所述角反射器的前后空间位置关系，从而得到所述角反射器两个边缘点的坐标，而所述角反射器的顶点为上述两个边缘点的中点，进而得到角反射器的顶点在激光雷达坐标系中的空间坐标；同时，所述毫米波雷达输出原始点云信息，所述原始点云信息的强反射点即为角反射器的顶点位置，从而得到所述角反射器的顶点在毫米波雷达坐标系中的空间坐标；所述角反射器的顶点在激光雷达坐标系中的空间坐标以及在毫米波雷达坐标系中的空间坐标构成一组标定数据；步骤三、移动所述角反射器，多次重复执行步骤一和步骤二，得到所述角反射器在不同位置时的多组标定数据；步骤四、根据所述标定数据找到激光雷达坐标系与毫米波雷达坐标系的对应关系，完成激光雷达、毫米波雷达的联合标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 奥特酷智能科技(南京)有限公司 一种激光雷达和毫米波雷达的联合标定方法

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