申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2020-05-21

公开（公告）日：2020-11-27

公开（公告）号：CN111993386A

主分类号：B25J9/00(20060101)

分类号：B25J9/00(20060101)

优先权：["20190527 JP 2019-098409"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.05.17#实质审查的生效;2020.11.27#公开

摘要：本发明提供一种并联连杆机器人，并联连杆机器人1具备：基础部3；手腕部5；多个臂7，其并联地连接基础部3和手腕部；多个基础促动器9，其驱动各臂；追加促动器13，其驱动安装于手腕部的手腕机构11；辅助连杆29，其将追加促动器以能够摆动的方式与至少一个臂连接；以及动力传递轴部15，其将追加促动器的旋转驱动力向手腕机构传递，各臂具备驱动连杆21以及两个从动连杆，辅助连杆架设于一对从动连杆之间，且以能够摆动的方式与各从动连杆连接，动力传递轴部具备滚珠花键，该滚珠花键使固定于安装于手腕机构的轴部的万向接头的花键轴、和固定于追加促动器的输出轴的套筒啮合。

主权项：1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：基础部；可动部，其能够相对于该基础部进行移动；多个臂，其并联地连接所述基础部和所述可动部；多个基础促动器，其配置于所述基础部且驱动各所述臂；追加促动器，其驱动安装于所述可动部的追加机构部；辅助连杆，其将该追加促动器以能够摆动的方式与至少一个所述臂连接；以及动力传递轴部，其将所述追加促动器的旋转驱动力向所述追加机构部传递，各所述臂具备：驱动连杆，其与所述基础促动器连接，且相对于所述基础部具有一个自由度；以及两个从动连杆，其连接该驱动连杆和所述可动部，且互相平行地配置，所述辅助连杆架设于两个所述从动连杆之间，且以能够摆动的方式与各所述从动连杆连接，所述动力传递轴部具备滚珠花键，所述滚珠花键使花键轴和螺母啮合，所述花键轴固定在安装于所述追加机构部的输入轴的万向接头、或者所述追加促动器的输出轴中的一个，所述螺母固定在所述万向接头、或者所述追加促动器的输出轴中的另一个。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 并联连杆机器人

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