申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2020-05-22

公开（公告）日：2020-11-27

公开（公告）号：CN111993461A

主分类号：B25J18/00(20060101)

分类号：B25J18/00(20060101);B25J13/08(20060101)

优先权：["20190527 JP 2019-098408"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.05.17#实质审查的生效;2020.11.27#公开

摘要：本发明提供一种机器人1，能够利用转矩传感器高灵敏度地检测出转矩。该机器人具备：两个连杆部件4、5，其具有长轴4a、5a且以能够围绕轴线C相对旋转的方式连接；以及传感器7，其检测由于物体夹于该连杆部件之间而作用于连杆部件4、5之间的围绕轴线C的力，该机器人具有如下形状：至少一个连杆部件4、5的横截面的沿着与轴线C正交的平面的方向的、从与轴线C交叉的长轴4a、5a开始的至少一侧的宽度尺寸，从连杆部件4、5的长轴4a、5a方向的至少中途位置朝向轴线C连续扩大。

主权项：1.一种机器人，其特征在于，具备：两个连杆部件，其具有长轴且以能够围绕轴线相对旋转的方式连接；以及传感器，其检测由于物体夹于该连杆部件之间而作用于该连杆部件之间的围绕所述轴线的力，所述机器人具有如下形状：至少一个所述连杆部件的横截面的沿着与所述轴线正交的平面的方向的、从与所述轴线交叉的所述长轴开始的至少一侧的宽度尺寸，从该连杆部件的所述长轴方向的至少中途位置朝向所述轴线连续扩大。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 机器人

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