申请/专利权人：苏州华兴源创科技股份有限公司

申请日：2020-08-14

公开（公告）日：2020-11-27

公开（公告）号：CN112001967A

主分类号：G06T7/70(20170101)

分类号：G06T7/70(20170101);B25J15/08(20060101);B25J19/02(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2020.12.15#实质审查的生效;2020.11.27#公开

摘要：本发明公开了一种相机指导机械手搬运物体的方法和装置。该方法包括：根据第一标定十字栅格板的十字中心在机械手坐标系下的坐标和在相机像素坐标系下的坐标以及相机的内参校准参数计算相机像素坐标系和机械手坐标系的投影矩阵；其中，相机固定于机械手的上方，且不随机械手运动；获取机械手法兰盘在相机像素坐标系下的中心坐标和目标物体在相机像素坐标系中的标准位姿；根据目标物体在相机像素坐标系中的实时位姿和标准位姿以及投影矩阵，确定机械手移动目标物体至标准位姿在机械手坐标系中的移动坐标。可以通过机械手将目标物体一次性准确的调整至标准位姿，保证了机械手搬运目标物体的准确性和效率，有利于提高作业效率。

主权项：1.一种相机指导机械手搬运物体的方法，其特征在于，包括：根据第一标定十字栅格板的十字中心在机械手坐标系下的坐标和在相机像素坐标系下的坐标以及相机的内参校准参数计算相机像素坐标系和机械手坐标系的投影矩阵；其中，所述相机固定于所述机械手的上方，且不随所述机械手运动；获取机械手法兰盘在所述相机像素坐标系下的中心坐标和目标物体在所述相机像素坐标系中的标准位姿；根据目标物体在相机像素坐标系中的实时位姿和所述标准位姿以及所述投影矩阵，确定机械手移动目标物体至所述标准位姿在机械手坐标系中的移动坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州华兴源创科技股份有限公司 相机指导机械手搬运物体的方法和装置

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