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【发明公布】一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法_中国兵器科学研究院;中国北方车辆研究所_202010839876.0 

申请/专利权人:中国兵器科学研究院;中国北方车辆研究所

申请日:2020-08-19

公开(公告)日:2020-11-27

公开(公告)号:CN111993424A

主分类号:B25J9/16(20060101)

分类号:B25J9/16(20060101);B25J19/00(20060101)

优先权:

专利状态码:失效-未缴年费专利权终止

法律状态:2023.08.25#未缴年费专利权终止;2020.12.15#实质审查的生效;2020.11.27#公开

摘要:本发明涉及一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法,系统包括操控终端节点、若干架构不同的移动机器人节点以及虚拟场景呈现节点,各节点间通过网络通讯;操控终端节点和每个移动机器人节点均设置互操作中间件进行内部各进程间的交互;采用RCS架构的移动机器人节点和采用ROS架构的移动机器人节点分别基于这两种架构构建机器人的控制系统,并可根据任务类型启动不同数量。本发明针对移动机器人真实使用提出了一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统,能够测试中间件多种异构移动机器人的通用控制能力和互操作能力;本发明的系统能够应用于各类跨操作系统、跨不同软件架构的机器人互操作中间件功能和性能测试。

主权项:1.一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统,其特征在于,包括:操控终端节点、若干架构不同的移动机器人节点以及虚拟场景呈现节点,各节点间通过网络通讯;操控终端节点和每个移动机器人节点均设置互操作中间件进行内部各进程间的交互;所述操控终端节点用于设定移动机器人的工作模式,向所述移动机器人节点发送任务和或遥控指令;接收机器人模型的状态,并判断互操作中间件的互操作性能是否正常;所述移动机器人节点接收所述任务,接收所述虚拟场景呈现节点反馈的机器人模型的状态并发送给所述操控终端节点,基于所述任务和机器人模型的状态生成对应的控制指令并发送到虚拟场景呈现节点;所述虚拟场景呈现节点构建虚拟场景以及若干机器人模型;接收所述控制指令并驱动所述虚拟场景中对应的机器人模型运动,并向所述移动机器人节点反馈机器人模型的状态。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 中国兵器科学研究院;中国北方车辆研究所 一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法

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