申请/专利权人：天津大学

申请日：2020-01-09

公开（公告）日：2020-11-27

公开（公告）号：CN212015435U

主分类号：A47L1/02(20060101)

分类号：A47L1/02(20060101);A47L11/38(20060101);A47L11/40(20060101);E04G23/00(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-未缴年费专利权终止

法律状态：2022.12.20#未缴年费专利权终止;2020.11.27#授权

摘要：本实用新型涉及一种两足壁面清洁机器人本体，属于服务型机器人领域,适用于复杂玻璃帷幕的自动化清洁工作；包括带有回转参数可控的连杆间回转副的连杆部件和分别通过关节支架连接在连杆部件两端的工作组件。两个连杆、两个旁垂直回转臂，通过3个垂直回转副铰接后，在其两端再通过两个水平回转副分别铰接连接一个关节支架，共同构成连杆部件；其中，各回转副采用可控转速和回转角度的舵机。每个工作组件包括清洁部件、吸附部件、真空发生器。吸附部件中的数个吸盘与关节支架之间有球形关节结构。这种两足五关节六连杆的本体结构，可以使两足壁面清洁机器人具有灵活的越障功能，并安全稳定地吸附在复杂壁面上，以适应壁面为复杂曲面的清洁工作。

主权项：1.一种两足壁面清洁机器人本体，包括连杆部件1和2个分别连接在连杆部件1两端的工作组件9；每个工作组件9包括清洁部件5、吸附部件4和真空发生器8；其特征在于：所述连杆部件1包括一端通过回转参数可控的连杆间垂直回转副A铰接连接在一起的第一连杆11和第二连杆12,以实现二者在垂直平面内围绕连杆间垂直回转轴线Ⅱ旋转；所述连杆部件1还包括与所述第一连杆11和第二连杆12的另一端分别通过一个回转参数可控的旁垂直回转副B铰接连接的2个旁垂直回转臂6，以实现所述第一连杆11和第二连杆12分别与所述旁垂直回转臂6在垂直平面内围绕旁垂直回转轴线Ⅲ旋转；所述连杆部件1还包括把每个所述旁垂直回转臂6与工作组件9铰接连接的两个回转参数可控的吸附端水平回转副C，用以实现所述工作组件9在水平平面内围绕水平回转轴线Ⅰ旋转；所述吸附部件4套接在所述清洁部件5上，包括关节支架41和数个安装在所述关节支架41上、由柔性材料制成的吸盘42；所述工作组件9通过所述关节支架41与所述吸附端水平回转副C铰接连接；所述清洁部件5上有密封的空腔结构，用于固定安装所述真空发生器8；所述真空发生器8进气口位于所述密封的空腔结构内，出气口位于所述密封的空腔结构外；所述清洁部件5上有数个供所述吸盘42穿过的贯通结构；所述吸盘42的外壁紧密贴合并穿过所述贯通结构，并在所述密封的空腔结构内的部位开有数个通气结构421。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种两足壁面清洁机器人本体

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