申请/专利权人：天津大学

申请日：2020-09-04

公开（公告）日：2020-12-01

公开（公告）号：CN112006647A

主分类号：A61B1/31(20060101)

分类号：A61B1/31(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.06.03#授权;2020.12.18#实质审查的生效;2020.12.01#公开

摘要：本发明公开了一种具有接触力感知能力的螺旋推进式肠道内窥镜装置，包括作为核心的柔性骨架100，以及内窥镜摄像模组1、六根驱动气囊2、六根锁形丝3、接触力感知模块4、锁形腔结构5和多根供气管6；内窥镜摄像模组1、六根驱动气囊2、六根锁形丝3、接触力感知模块4、锁形腔结构5和供气管6通过柔性骨架100融合在一起。本发明公开的一种具有接触力感知能力的螺旋推进式肠道内窥镜装置，其结构设计科学，能够感知内窥镜与肠道内壁的接触力，并且可以提供稳定视野，从而保证实现内窥镜检查的安全性，高效性及低侵入性，具有重大的生产实践意义。

主权项：1.一种具有接触力感知能力的螺旋推进式肠道内窥镜装置，其特征在于，包括作为核心的柔性骨架100，以及内窥镜摄像模组1、六根驱动气囊2、六根锁形丝3、接触力感知模块4、锁形腔结构5和多根供气管6；内窥镜摄像模组1、六根驱动气囊2、六根锁形丝3、接触力感知模块4、锁形腔结构5和供气管6通过柔性骨架100融合在一起；柔性骨架100包括相互连接的多个骨节，具体包括一个首端骨节101、十二个中间骨节102、一个传感骨节103和一个尾端骨节104；其中，首端骨节101和尾端骨节104，分别位于柔性骨架100的首尾两端；传感骨节103，位于柔性骨架100的中部；传感骨节103与首端骨节101之间，以及传感骨节103与尾端骨节104之间，分别设置有六个中间骨节102。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种具有接触力感知能力的螺旋推进式肠道内窥镜装置

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