申请/专利权人：吉林大学

申请日：2020-10-15

公开（公告）日：2021-01-05

公开（公告）号：CN112172799A

主分类号：B60W30/06(20060101)

分类号：B60W30/06(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.24#授权;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本发明是一种狭小垂直泊车路径规划方法。包括以下步骤：步骤一、终点位置确定，并从终点位置到车位外进行规划，根据车位走廊的宽度及车辆当前的位置来确定在停车过程中执行一次机动停车或二次机动停车或三次机动停车；步骤二、起始停车位置确定目标线；步骤三、确定目标线设置后，从当前位置选择目标线，并规划路径到达起始停车位置；步骤四、到达起始停车位置时，跟随规划路径。本发明可根据泊车位参数和车辆参数确定一次机动停车、两次机动停车和三次机动停车可执行的最小走廊宽度，能够为更加多变的交通情况适应，如车位狭小与停车走廊空间狭小的情况。具有拟人化的泊车路径规划方式，若乘坐驾驶员，能够满足驾驶员的心理接受能力。

主权项：1.一种狭小垂直泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、终点位置确定，并从终点位置到车位外进行规划，该过程与车辆从现场取出的路径规划一致；起始停车位置是方位角为零的位置，根据车位走廊的宽度及车辆当前的位置来确定在停车过程中执行一次机动停车或二次机动停车或三次机动停车；步骤二、起始停车位置确定目标线；目标线是与起始停车位置相切的线，目标线组是在不同起始停车位置处的目标线的集合；步骤三、确定目标线设置后，从当前位置选择目标线，并规划路径到达起始停车位置；步骤四、到达起始停车位置时，跟随规划路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 一种狭小垂直泊车路径规划方法

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