申请/专利权人：丰田自动车工程及制造北美公司

申请日：2015-09-30

公开（公告）日：2021-01-05

公开（公告）号：CN105488243B

主分类号：G06F30/13(20200101)

分类号：G06F30/13(20200101);E01C1/02(20060101)

优先权：["20141007 US 14/508,653"]

专利状态码：失效-未缴年费专利权终止

法律状态：2023.10.17#未缴年费专利权终止;2017.10.20#实质审查的生效;2016.04.13#公开

摘要：本申请涉及交叉口结构的联合概率建模及推断。一种为路面的交叉口结构建模的方法。所述方法包括接收包括道路车道信息的第一数据集合，以及接收包括路面的交叉口结构的车辆轨道信息的第二数据集合。所述方法包括从第一和第二数据集合中的至少一个判定车道节点位置。可以汇编车道节点位置之间的潜在连接线的集合。所述方法可以进一步包括为每条连接线评估该连接线是有效连接线的概率，并且给每条连接线指定概率值。可以基于预先确定的阈值概率值过滤连接线，并生成有效连接线的集合。基于有效连接线的集合创建交叉口结构的模型。

主权项：1.一种为路面的交叉口结构建模以为全自动的驾驶系统提供详细交叉口地图的方法，所述方法包括：在计算设备处接收包括道路车道信息的第一数据集合；在计算设备处接收包括路面的交叉口结构的车辆轨道信息的第二数据集合；使用计算设备从所述第一数据集合和第二数据集合中的至少一个判定车道节点位置；使用计算设备汇编所述车道节点位置之间的潜在的连接线的集合；通过使用追迹算法来从所述第二数据集合获得多条完整轨迹，为每条连接线评估该连接线是有效连接线的概率，其中每条完整轨迹代表追迹到通过所述交叉口的单部车辆；使每个完整轨迹与连接线关联；给每条连接线指定概率值，其中给与完整轨迹关联的每条连接线指定概率值1；使用计算设备基于预先确定的阈值概率值过滤所述连接线并生成有效连接线的集合；使用计算设备基于所述有效连接线的集合创建所述交叉口结构的模型；基于交叉口的模型，为全自动的驾驶系统提供具有车道之间的有效连接的详细交叉口地图；以及由全自动的驾驶系统利用所述详细交叉口地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车工程及制造北美公司 交叉口结构的联合概率建模及推断

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