申请/专利权人：卡西欧计算机株式会社

申请日：2017-03-21

公开（公告）日：2021-01-05

公开（公告）号：CN107539477B

主分类号：B64C39/02(20060101)

分类号：B64C39/02(20060101);B64D47/08(20060101)

优先权：["20160623 JP 2016-124913"]

专利状态码：失效-未缴年费专利权终止

法律状态：2024.03.29#未缴年费专利权终止;2021.01.05#授权;2018.01.30#实质审查的生效;2018.01.05#公开

摘要：本发明涉及摄像装置、摄像方法以及记录介质。摄像装置使推进部推进来使自装置移动，使得通过推进部让多个被摄体和摄像部当中的至少2者成为不会干扰的位置关系、或者让一个被摄体和摄像部成为不会干扰的位置关系，使摄像部对多个被摄体或一个被摄体进行摄像。例如摄像装置在检测到被摄体群的列后S402、S403，使自装置移动，使摄像部朝向与列的纵长方向垂直的位置S404、S405，再进行摄像S406。

主权项：1.一种摄像装置，具备：推进部；对多个被摄体或一个被摄体进行摄像的摄像部；和控制部，在所述摄像部对所述多个被摄体进行摄像的情况下，所述控制部，使所述推进部推进来使所述摄像装置往所述摄像装置的影子不会叠盖到属于所述多个被摄体的至少一个被摄体的位置移动，使得通过所述推进部让所述多个被摄体和所述摄像部当中的至少2者成为不会干扰的位置关系，或者，在所述摄像部对所述一个被摄体进行摄像的情况下，所述控制部，使所述推进部推进来使所述摄像装置往所述摄像装置的影子不会叠盖到所述一个被摄体的位置移动，让所述一个被摄体和所述摄像部成为不会干扰的位置关系。

全文数据：摄像装置、摄像方法以及记录介质[0001]对相关申请的交叉引用[0002]本申请基于并主张日本专利申请第2016-124913号（2016年6月23日申请）的优先权，并通过引用将其完整内容并入本申请。技术领域[0003]本发明涉及对多个被摄体或一个被摄体进行摄像的技术。背景技术[0004]如下飞行装置开始普及:在搭载了例如4台基于以电动机驱动的旋转叶片的驱动推进装置的、所谓的总称为「无人机」的飞行装置安装数字摄像机，使该飞行装置以及数字摄像机进行定时器摄像，或用无线等对该飞行装置以及数字摄像机进行遥控操作，由此能从手够不到的更高的位置进行摄像。[0005]在使用这样的飞行装置对被摄体进行摄像时，操作者必须控制飞行装置，使数字摄像机移动到合适的摄像点。[0006]作为解决这样的问题的现有技术，公开了如下技术例如特开2004-118087号公报）：若判断为接收到来自便携电话的摄像请求信号，则摄影气球基于摄像请求信号中所含的表示便携电话的位置的位置数据，向包含位置的给定区域的方向在空间中移动，在判断为位于给定区域内的情况下，使用摄像装置进行被摄体的摄像。根据该现有技术，能使摄像装置自动向包含便携电话的给定区域内移动。[0007]但在进行多个被摄体或一个被摄体的摄像的情况下，需要操作者一边看着图像一边调整位置或视角。为此，为了进行多个被摄体或一个被摄体的摄像，需要操作者一边进行无人机的操作一边将脸朝向无人机的方向，有操作困难这样的问题。发明内容[0008]为此，本发明目的在于，提供能简单进行多个被摄体或一个被摄体的摄像的摄像装置、摄像方法以及记录介质。[0009]本发明的摄像装置的一个方式具备:推进部；[0010]对多个被摄体或一个被摄体进行摄像的摄像部;和[0011]控制部，[0012]所述控制部，使所述推进部推进来使自装置移动，使得通过所述推进部让所述多个被摄体和所述摄像部当中的至少2者成为不会干扰的位置关系、或者让所述一个被摄体和所述摄像部成为不会千扰的位置关系，并使所述摄像部对所述多个被摄体或所述一个被摄体摄像。[0013]另外，本发明的摄像方法的一个方式是一种摄像方法，是摄像装置的摄像方法，所述摄像装置具备推进部、对多个被摄体或一个被摄体进行摄像的摄像部和控制部，其中，所述摄像方法包含如下步骤：[0014]所述控制部进行控制，使所述推进部推进来使所述摄像装置移动，使得通过所述推进部让所述多个被摄体和所述摄像部当中至少2者成为不会干扰的位置关系、或者让所述一个被摄体和所述摄像部成为不会千扰的位置关系，使所述摄像部对所述多个被摄体或所述一个被摄体进行摄像。[0015]另外，本发明的记录介质的一个方式是记录介质，存放控制摄像装置的计算机的程序，所述摄像装置具备推进部和对多个被摄体或一个被摄体进行摄像的摄像部，其中，所述程序使所述计算机执行如下处理：[0016]使所述摄像装置移动，以使得通过所述推进部让所述多个被摄体和所述摄像部当中至少2者成为不会干扰的位置关系、或者让所述一个被摄体和所述摄像部成为不会干扰的位置关系，使所述摄像部对所述多个被摄体或所述一个被摄体进行摄像。[0017]根据本发明，能提供能简单进行多个被摄体或一个被摄体的摄像的摄像装置、摄像方法以及记录介质。[0018]本发明的其他目的和优点将会以下的说明中阐明，其部分将在说明中显而易见，或者可以通过发明的实践来学习到。本发明的目的和优点可以通过下文特别指出的手段和组合来理解和获取。附图说明[0019]作为说明书的一部分的附图对本发明的具体实施方式进行了例示，与上面给出的一般描述还有以下给出的具体实施方式的详细描述一起，来说明本发明的原理。[0020]图1是表示飞行装置的电动机框架的结构例的图。[0021]图2是表示飞行装置的系统结构例的图。[0022]图3是第1实施方式的说明图。[0023]图4是表示第1实施方式的飞行装置的摄像控制处理的示例的流程图。[0024]图5是第2实施方式的说明图。[0025]图6是表示第2实施方式的飞行装置的摄像控制处理的示例的流程图。[0026]图7是第3实施方式的说明图。[0027]图8是表示第3实施方式的飞行装置的摄像控制处理的示例的流程图。[0028]图9是第4实施方式的说明图。[0029]图10是表示第4实施方式的飞行装置的摄像控制处理的示例的流程图。[0030]图11是表示第5实施方式的飞行装置的摄像控制处理的示例的流程图。[0031]图12是表示第5实施方式的飞行装置的摄像控制处理的示例的流程图。具体实施方式[0032]以下参考附图来详细说明用于实施本发明的形态。本实施方式的摄像装置，是所谓的无人机型的飞行装置，具备在空中飞行的推进部、对多个被摄体或一个被摄体进行摄像的摄像部、和控制部。然后，控制部，使推进部推进来使飞行装置移动，通过推进部成为让摄像部和多个被摄体当中的至少2者不会干扰、或者让一个被摄体和摄像部不会干扰的位置关系，由此使摄像部对多个被摄体或一个被摄体进行摄像。[0033]图1是表示作为飞行型的摄像装置而动作的在后述的各实施方式中共通的飞行装置100的外观例的图。[0034]在主框架101安装4个圆形的电动机框架102支承部）。电动机框架102能支承电动机104,在电动机104的电动机轴固定旋转叶片1〇3。4组电动机104和旋转叶片103构成驱动推进部。[0035]在主框架101的内部的电路盒105收纳用于驱动电动机104的电动机驱动器、控制器、传感器类等。在主框架101的下部安装作为摄像装置的摄像机106。[0036]图2是表示具有图1所示的结构的飞行装置1〇〇的在后述的各实施方式中共通的系统结构例的图。在控制器201连接:包含摄像机106参考图1的摄像机系统202;由例如地磁传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、GPS全球定位系统）传感器等构成的飞行传感器2〇3;触摸传感器204接触探测传感器部）；分别驱动#1到#4的各电动机104参考图1的#1到#4的电动机驱动器2〇5;—边监视蓄电池207的电压一边对各电动机驱动器205提供电力的电力传感器206。在此，触摸传感器204只要能探测接触，就也可以是按压按钮等。另外，虽未特别图示，但蓄电池207的电力也提供给201〜206的各控制组件。控制器201从飞行传感器203实时取得与飞行装置100的机体的姿态相关的信息。另外，控制器201—边经由电力传感器206监视蓄电池207的电压，一边对#1到#4的各电动机驱动器205分别发送基于脉冲宽度调制的占空比所构成的电力指示信号。由此，#1到#4的电动机驱动器205分别控制#1到#4的电动机104的旋转速度。另外，控制器201控制摄像机系统202来控制摄像机106图1所进行的摄像动作。[0037]图2的控制器201、摄像机系统202、飞行传感器203、电动机驱动器205、电力传感器206以及蓄电池207,容纳在图1的主框架101内的电路盒1〇5。另外，图1中虽未明示，但触摸传感器204贴附在图1的主框架101以及或者电动机框架1〇2,检测操作者（用户）的手指等触摸在主框架101或电动机框架102时与未触摸时的电学物理量的差。[0038]〔第1实施方式〕[0039]以下说明具有以上的构成的飞行装置1〇〇的动作。图3是第1实施方式的说明图，图4是表示第1实施方式的飞行装置100的摄像控制处理的示例的流程图。该处理能实现作为在图2的控制器201中由其内置的CPU中央运算处理装置执行存储于同样内置的未特别图示的存储器的控制程序的处理。[0040]在第1实施方式中，如图3所示那样，飞行装置1〇〇的控制器201经由摄像机102以及摄像机系统202来检测多个被摄体所构成的被摄体群的列，在使飞行装置1〇〇移动到与该列的纵长方向垂直的位置后，使摄像机102以及摄像机系统202进行摄像。[0041]若在图4的流程图具体说明第1实施方式的动作，则控制器2〇1首先通过监视触摸传感器204的电压变化等，来监视飞行装置100是否从用户的手离开被投掷）（步骤S4〇i的判定为“否”的重复）。[0042]若步骤S401的判定为“是”，则控制器201为了检测图3例示的那样的被摄体群的列，经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片103，由此进行飞行移动步骤S402。具体地，控制器201例如对经由摄像机1〇2以及摄像机系统202得到的摄像数据执行脸认识处理，由此认识多个被摄体的脸。然后控制器201通过检测这些脸成列的状态来检测被摄体群的列。另外，控制器201例如一旦检测到被摄体群的列静止的状态，就一边连续执行脸认识处理一边持续捕捉多个被摄体的脸。[0043]控制器201判定步骤S402中的处理的结果是否成功检测到被摄体群的列（步骤S403。[0044]若步骤S403的判定为“否”，则返回步骤S402的处理，继续进行被摄体群的列的检测处理。[0045]若步骤S403的判定为“是”，则控制器201通过对经由摄像机102以及摄像机系统202得到的摄像数据进行的图像处理，来经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片103,从而进行飞行移动，由此如图3所示那样，摄像机102从与被摄体群的列的纵长方向垂直的方向捕捉到被摄体群的前面步骤S404。[0046]控制器201判定步骤S404中的移动控制处理的结果，摄像机102捕捉到被摄体群的列的方向是否为前述的垂直方向（步骤S405。[0047]若步骤S405的判定为“否”，则控制器201返回步骤S404的处理，继续进行移动控制处理。[0048]若步骤S405的判定为“是”，则控制器201使摄像机系统202执行：由摄像机102从当前位置对被摄体群的列进行摄像步骤S406。这时，摄像机系统202基于控制器201的各被摄体的脸认识处理的结果来执行摄像机102的自动对焦控制或自动曝光控制等。然后结束动作。[0049]根据以上说明的第1实施方式的动作，用户仅上抛飞行装置100,就能通过飞行装置100的自律性控制从正面的最佳位置简单地对被摄体群的列所属的多个被摄体进行摄像。[0050]〔第2实施方式〕[0051]图5是第2实施方式的说明图，图6是表示第2实施方式的飞行装置100的摄像控制处理的示例的流程图。该处理与图4的1实施方式的情况同样，能实现作为在图2的控制器201中由其内置的CPU执行存储于同样内置的未特别图示的存储器的控制程序的处理。[0052]在第2实施方式中，如图5所示那样，飞行装置100的控制器201使飞行装置100移动到飞行装置100的影子不会叠盖到由多个被摄体构成的被摄体群所属的至少一个被摄体的位置，或者移动到飞行装置100的影子不会叠盖到一个被摄体的位置，然后再使摄像机102以及摄像机系统202进行摄像。[0053]若以图6的流程图具体说明第2实施方式的动作，则控制器201首先与第1实施方式所涉及的图4的步骤S401的情况同样地监视飞行装置100是否从用户的手离开被投掷）（步骤S601的判定为“否”的重复）。[0054]若步骤S601的判定为“是”，控制器201为了检测图5例示那样的被摄体群或一个被摄体，经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片103,来进行飞行移动步骤S602。具体地，控制器201例如对经由摄像机102以及摄像机系统202得到的摄像数据执行脸认识处理来认识多个被摄体的脸或一个被摄体的脸，由此检测被摄体群或一个被摄体。另外，与第1实施方式的情况同样地，控制器201例如一旦检测到被摄体群或一个被摄体为静止的状态，就一边连续执行脸认识处理一边持续捕捉多个被摄体的脸或一个被摄体的脸。[0055]控制器201判定步骤S602中的处理的结果是否成功检测到被摄体群或一个被摄体步骤S603。[0056]若步骤S603的判定为“否”，则返回步骤S602的处理，继续进行被摄体群或一个被摄体的检测处理。[0057]若步骤S603的判定为“是”，则控制器201基于例如来自构成飞行传感器203的地磁传感器的输出信息来估计太阳的方位，通过该太阳的方位的信息和对经由摄像机102以及摄像机系统202得到的摄像数据的图像处理，来检测飞行装置100的影子步骤S604。[0058]然后，控制器201在判定步骤S604中检测到的飞行装置1〇〇的影子是否叠盖到步骤S602以及步骤S603中检测到的被摄体群或一个被摄体步骤S605。[0059]若步骤S605的判定为“是”，则控制器201—边持续捕捉被摄体群或一个被摄体，一边经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到M的电动机104、旋转叶片103来进行例如随机的方向以及一定量的飞行移动步骤S606。[0060]之后，控制器201返回步骤S604的处理，重复执行步骤S604中的影子的再度的检测处理、和步骤S605中的被摄体群与影子的叠盖或一个被摄体与影子的叠盖的判定处理。[0061]若飞行装置100的影子不再叠盖被摄体群或一个被摄体（步骤S605的判定为“否”），则控制器201与第1实施方式所涉及的图4的步骤S406的情况同样，使摄像机系统202执行：由摄像机102从当前位置对被摄体群或一个被摄体进行摄像步骤S607。然后结束动作。[0062]根据以上说明的第2实施方式的动作，用户仅上抛飞行装置100,就能通过飞行装置100的自律性控制一边避开飞行装置1〇〇的影子的影响一边对属于被摄体群的多个被摄体或一个被摄体简单地进行摄像。[0063]另外，作为第2实施方式的变形例，也可以让飞行装置100的控制器201使飞行装置100移动到飞行装置100的影子不会叠盖到由多个被摄体构成的被摄体群所属的至少一个被摄体的位置、或者飞行装置100的影子不会叠盖到一个被摄体的位置，并使飞行装置100移动到不成为逆光那样的位置，然后再使摄像机102以及摄像机系统202进行摄像。[0064]〔第3实施方式〕[0065]图7是第3实施方式的说明图，图8是表示第3实施方式的飞行装置100的摄像控制处理的示例的流程图。该处理与图4的第1实施方式的情况等同样，能实现作为在图2的控制器201中由其内置的CPU执行存储于同样内置的未特别图示的存储器的控制程序的处理。[0066]在第3实施方式中，如图7所示那样，飞行装置100的控制器201使飞行装置100移动到由多个被摄体构成的被摄体群所属的至少一个被摄体的脸不会被属于相同被摄体群的其他被摄体叠盖的位置，然后再使摄像机102以及摄像机系统202进行摄像。[0067]若以图8的流程图具体说明第3实施方式的动作，则控制器201首先与第1实施方式中的图4的步骤S401的情况等同样地监视飞行装置100是否从用户的手离开被投掷）（步骤S801的判定为“否”的重复）。[0068]若步骤S801的判定为“是”，则控制器201为了检测图7例示那样的被摄体群，经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片1〇3来进行飞行移动（步骤S6〇2。具体地，与第2实施方式所涉及的图6的步骤S6〇2的情况同样地，控制器201例如对经由摄像机102以及摄像机系统202得到的摄像数据执行脸认识处理来认识多个被摄体的脸，由此检测被摄体群。另外，与第1实施方式的情况等同样地，控制器2〇1例如一旦检测到被摄体群为静止的状态，就一边连续执行脸认识处理一边持续捕捉多个被摄体的脸。[0069]控制器201判定步骤S802中的处理的结果是否成功检测到被摄体群步骤S803。[0070]若步骤S803的判定为“否”，则返回步骤S802的处理，继续进行被摄体群的检测处理。[0071]若步骤S803的判定为“是”，则控制器201例如执行处理，根据基于步骤S802中的脸认识处理从摄像机系统202得到的摄像数据来检测各被摄体的脸的轮廓，通过判定在各轮廓中是否有缺失等来判定在被摄体群中是否有相互叠盖的被摄体步骤S804。[0072]若步骤S804的判定为“是”，则与第2实施方式所涉及的图6的步骤S606的情况同样地，控制器201—边持续捕捉被摄体群，一边经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片103,由此进行例如随机的方向以及一定量的飞行移动步骤S805。[0073]之后控制器201返回步骤S804的判定处理，重复执行被摄体彼此的叠盖的判定处理。[0074]若被摄体彼此不再叠盖步骤S804的判定为“否”），则控制器201与第1实施方式所涉及的图4的步骤S406的情况同样地使摄像机系统202执行：由摄像机102从当前位置对被摄体群进行摄像步骤S806。然后结束动作。[0075]根据以上说明的第3实施方式的动作，用户仅上抛飞行装置100,就能通过飞行装置1〇〇的自律性控制对被摄体群的列所属的多个被摄体简单地进行摄像，使被摄体彼此的脸不被叠盖。[0076]〔第4实施方式〕[0077]图9是第4实施方式的说明图，图10是表示第4实施方式的飞行装置100的摄像控制处理的不例的流程图。该处理与图4的1实施方式的情况等同样，能实现作为在图2的控制器201中由其内置的CRJ执行存储于同样内置的未特别图示的存储器的控制程序的处理。[0078]在第4实施方式中，如图9所示那样，飞行装置1〇〇的控制器201使飞行装置100移动到由多个被摄体构成的被摄体群所属的至少一个被摄体的面前或背后不会被不属于该被摄体群的另一个被摄体或其他多个被摄体叠盖的位置，再使摄像机102以及摄像机系统202进行摄像。[0079]若以图10的流程图具体说明第4实施方式的动作，则控制器201首先与第1实施方式中的图4的步骤S401的情况等同样地监视飞行装置1〇〇是否从用户的手离开被投掷）（步骤S1001的判定为“否”的重复）。[0080]若步骤S1001的判定为“是”，则控制器201为了检测图9例示那样的对象被摄体群，经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片103来进行飞行移动步骤S10〇2。具体地，与第2实施方式所涉及的图6的步骤S6〇2的情况等同样地，控制器201例如对经由摄像机102以及摄像机系统202得到的摄像数据执行脸认识处理来认识多个被摄体的脸，由此检测对象被摄体群。或者，控制器201用控制器201内置的接收机接收对象被摄体群所属的至少一个被摄体所保持的智能手机等送出的信号，由此来检测对象被摄体群。另外，与第1实施方式的情况等同样地，控制器201例如若一旦检测到对象被摄体群为静止的状态，则一边连续执行脸认识处理一边持续捕捉对象被摄体群内的多个被摄体的脸。[0081]控制器201判断步骤S1002中的处理的结果是否成功检测到对象被摄体群（步骤S1003〇[0082]若步骤S1003的判定为“否”，则返回步骤S1002的处理，继续进行对象被摄体群的检测处理。[0083]若步骤S1003的判定为“是”，则控制器201经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片103，使得在当前位置盘旋。在此基础上，控制器201通过对摄像机系统202输出的摄像数据的进一步的脸认识处理来检测不属于对象被摄体群的其他被摄体或被摄体群步骤S1004。[0084]控制器201判定步骤S1004中检测到的不属于对象被摄体群的其他被摄体或其他被摄体群叠盖到步骤S1002以及步骤S1003中检测到的对象被摄体群的面前或背后（步骤51005〇[0085]若步骤S1005的判定为“是”，则与第2实施方式所涉及的图6的步骤S606的情况等同样地，控制器201—边持续捕捉对象被摄体群，一边经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片103来进行例如随机的方向以及一定量的飞行移动（步骤51006。[0086]之后控制器201返回步骤S1004的判定处理，重复执行其他被摄体或其他被摄体群的检测处理和叠盖的判定处理。[0087]若被摄体彼此不再叠盖步骤S1005的判定为“否”），则控制器201与第1实施方式所涉及的图4的步骤S406的情况同样地，使摄像机系统202执行：由摄像机102从当前位置对对象被摄体群进行摄像步骤S1007。然后结束动作。[0088]根据以上说明的第4实施方式的动作，用户仅上抛飞行装置100,就能通过飞行装置100的自律性控制对属于对象被摄体群的列的多个被摄体简单地进行摄像，使其不与该群体以外的被摄体或该群体以外的被摄体群叠盖。[0089]〔第5实施方式）[0090]图11是表示第5实施方式的飞行装置100的摄像控制处理的示例的流程图。例如在夜间摄像等中，在人认识到飞行装置100即例如无人机的位置时，能通过在无人机闪烁光来告知被摄体朝向那边为好。在该情况下，在第5实施方式中，在设为飞行装置100即无人机要进行被摄体群或一个被摄体的夜间摄像的情况下，在其他无人机闪烁光时，使飞行装置100移动到该光不会叠盖到被摄体群或不会叠盖到一个被摄体的位置，然后再使摄像机102以及摄像机系统202进行摄像。[0091]若以图11的流程图具体说明第5实施方式的动作，则控制器201首先与第1实施方式中的图4的步骤S401的情况等同样地监视飞行装置100是否从用户的手离开被投掷）（步骤S1101的判定为“否”的重复）。[0092]若步骤S1101的判定为“是”，则控制器201为了检测图1〇例示那样的被摄体群或一个被摄体，经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片103来进行飞行移动步骤Sll〇2。具体地，与第2实施方式所涉及的图6的步骤S602的情况等同样地，控制器2〇1例如对经由摄像机1〇2以及摄像机系统2〇2得到的摄像数据执行脸认识处理来认识多个被摄体的脸或一个被摄体的脸，由此检测被摄体群或一个被摄体。或者，控制器2〇1与第4实施方式所涉及的图10的步骤S10〇2的情况同样地，用控制器201内置的接收机接收被摄体群所属的至少一个被摄体所保持的智能手机等送出的信号或一个被摄体所保持的智能手机等送出的信号，由此检测对象被摄体群或一个被摄体。另外，与第丨实施方式的情况等同样地，控制器201例如若一旦检测到被摄体群或一个被摄体为静止的状态，就一边连续执行脸认识处理一边持续捕捉被摄体群内的多个被摄体的脸或一个被摄体的脸。[0093]控制器201判定步骤S1102中的处理的结果是否成功检测到被摄体群或一个被摄体步骤S1103。[0094]若步骤S1103的判定为“否”，则返回步骤S1102的处理，继续进行被摄体群或一个被摄体的检测处理。[0095]若步骤S1103的判定为“是”，则控制器201经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片103,以使得在当前位置进行盘旋。在此基础上，控制器201在当前的盘旋位置检测其他飞行装置发出的光步骤S1104。具体地，控制器201将在空中在时间上位置发生变化的光检测为相应的光。[0096]控制器2〇1判定步骤S1104中检测到的光是否叠盖在步骤S1102以及步骤S1103中检测到的被摄体群或一个被摄体步骤S1105。[0097]若步骤S1105的判定为“是”，则与第2实施方式所涉及的图6的步骤S606的情况等同样地，控制器201—边持续捕捉被摄体群或一个被摄体，一边经由#1到#4的电动机驱动器204驱动#1到#4的电动机104、旋转叶片103驱动来进行例如随机的方向以及一定量的飞行移动步骤S1106。[0098]之后控制器201返回步骤S1104的判定处理，重复执行光的检测以及叠盖的判定处理。[0099]若光不再叠盖到被摄体群或一个被摄体步骤S1105的判定为“否”），控制器201与第1实施方式所涉及的图4的步骤S406的情况同样地，使摄像机系统202执行：由摄像机1〇2从当前位置对被摄体群或一个被摄体进行摄像步骤S1107。然后结束动作。[0100]根据以上说明的第5实施方式的动作，用户在夜间摄像中，也是仅上抛飞行装置100,就能通过飞行装置100的自律性控制对被摄体群的列所属的多个被摄体或一个被摄体简单地进行摄像，不受其他飞行装置的光的影响。[0101]〔第6实施方式〕[0102]图12是表示第6实施方式的飞行装置100的摄像控制处理的示例的流程图。第6实施方式与第5实施方式的情况同样地，都是在飞行装置100即无人机要进行被摄体群或一个被摄体的夜间摄像的情况下，其他无人机闪烁光的情况下的控制动作。在第6实施方式中，在其他无人机闪烁光的情况下，在对其他摄像装置通过通信请求临时的熄灭的基础上使摄像机102以及摄像机系统202进彳丁摄像。[0103]在第6实施方式所涉及的图12的流程图中，标注与图11的情况相同的步骤编号的处理执行与第5实施方式的情况相同的处理。[0104]第6实施方式所涉及的图12的处理与第5实施方式所涉及的图11的处理的不同点在于，在步骤S1105判定为光叠盖到被摄体群或一个被摄体的情况下，控制器201不是使飞行装置100移动，而是与其他飞行装置进行通信来进行临时的熄灭请求步骤S1201。其结果，若其他飞行装置临时熄灭，则在步骤S1104的处理后，步骤S1105的判定为“否”，从而能进行摄像。[0105]根据以上说明的第6实施方式的动作，与第5实施方式的情况同样地，用户在夜间摄像中，也是仅上抛飞行装置100,就能通过飞行装置100的自律性控制对被摄体群的列所属的多个被摄体或一个被摄体简单地进行摄像，不受其他飞行装置的光的影响。[o106]通过以上说明的各实施方式，能简单地进行多个被摄体的摄像或一个被摄体的摄像。[0107]〔变形例〕[0108]在前述的各实施方式中，以具有在空中飞行的推进部的无人机型的飞行装置为例进行了说明，但本申请发明并不眼定于飞行装置，例如还能在具有在地上自律行驶的推进部的机器人中运用。[0109]另外，在前述的各实施方式中，通过单纯的脸认识处理捕捉属于被摄体群的各被摄体或一个被摄体，但也可以进一步认识笑脸。[0110]以上说明的各实施方式的处理也可以通过用户进行的开关选择等来选择性地实施。[0111]在以上说明的实施方式中，飞行装置100进行摄像的静止图像的张数是任意的。另夕卜，飞行装置100进行摄像的并不限于静止图像，也可以是动态图像。该情况下的动态图像的摄像时间也是任意的。[0112]在前述的各实施方式的说明中，说明了驱动推进部包含电动机104和旋转叶片103的示例，但也可以由通过气压或引擎输出而推进的机构实现驱动推进部。在前述的各实施方式的说明中，关于多个被摄体与摄像装置的操作者的关系或一个被摄体与摄像装置的操作者的关系没有特别记载，但摄像装置的操作者既可以包含在多个被摄体中，也可以与一个被摄体是同一者。

权利要求：1.一种摄像装置，具备：推进部；对多个被摄体或一个被摄体进行摄像的摄像部;和控制部，所述控制部，使所述推进部推进来使自装置移动，使得通过所述推进部让所述多个被摄体和所述摄像部当中的至少2者成为不会干扰的位置关系、或者让所述一个被摄体和所述摄像部成为不会干扰的位置关系，并使所述摄像部对所述多个被摄体或所述一个被摄体摄像。2.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制部检测所述多个被摄体的列，使所述自装置向与所述列的纵长方向垂直的位置移动，以成为不会干扰的位置关系。3.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制部使所述自装置向所述自装置的影子不会叠盖到属于所述多个被摄体的至少一个被摄体的位置、或者所述自装置的所述影子不会叠盖到所述一个被摄体的位置移动，以成为不会干扰的位置关系。4.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制部使所述自装置向对属于所述多个被摄体的至少一个被摄体而言不会成为逆光的位置、或对所述一个被摄体而言不会成为所述逆光的位置移动，以成为不会干扰的位置关系。5.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制部使所述自装置向属于所述多个被摄体的至少一个被摄体的脸不会被属于所述多个被摄体的其他被摄体叠盖的位置移动，以成为不会干扰的位置关系。6.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制部使所述自装置向属于所述多个被摄体的至少一个被摄体的面前或背后不会被使用所述多个被摄体的另一个被摄体或其他多个被摄体叠盖的位置移动，以成为不会干扰的位置关系。7.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制部使所述自装置向属于所述多个被摄体的至少一个被摄体不会被其他摄像装置的光叠盖的位置、或者所述一个被摄体不会被所述其他摄像装置的所述光叠盖的位置移动，以成为不会干扰的位置关系。8.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制部在属于所述多个被摄体的至少一个被摄体被其他摄像装置的光叠盖、或者所述一个被摄体被所述其他摄像装置的所述光叠盖的情况下，对所述其他摄像装置通过通信请求临时的熄灭。9.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制部在判定为所述多个被摄体为静止时，使所述摄像部对所述多个被摄体或所述一个被摄体进行摄像。10.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制部还具备认识所述多个被摄体或所述一个被摄体并进行登录的认识部，按照所述认识部的认识结采，一边捕捉所述多个被摄体或所述一个被摄体一边使所述自装置移动。11.根据权利要求1〇所述的摄像装置，其中，所述认识部是认识所述多个被摄体各自的脸或所述一个被摄体的脸并进行登录的脸认识部。12.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述摄像装置还具备接收来自所述多个被摄体当中的至少一个被摄体的信号或来自所述一个被摄体的信号的接收部，所述控制部按照所述接收部的接收结果一边捕捉所述至少一个被摄体或所述一个被摄体一边使所述自装置移动。13.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述自装置的操作者包含在所述多个被摄体中，或者与所述一个被摄体是同一者。14.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述推进部使所述自装置在空中飞行。15.—种摄像方法，是摄像装置的摄像方法，所述摄像装置具备推进部、对多个被摄体或一个被摄体进行摄像的摄像部和控制部，其中，所述摄像方法包含如下步骤：所述控制部进行控制，使所述推进部推进来使所述摄像装置移动，使得通过所述推进部让所述多个被摄体和所述摄像部当中至少2者成为不会干扰的位置关系、或者让所述一个被摄体和所述摄像部成为不会干扰的位置关系，使所述摄像部对所述多个被摄体或所述一个被摄体进行摄像。16.根据权利要求15所述的摄像方法，其中，所述推进部使所述摄像装置在空中飞行。17.—种记录介质，存放控制摄像装置的计算机的程序，所述摄像装置具备推进部和对多个被摄体或一个被摄体进行摄像的摄像部，其中，所述程序使所述计算机执行如下处理：使所述摄像装置移动，以使得通过所述推进部让所述多个被摄体和所述摄像部当中至少2者成为不会干扰的位置关系、或者让所述一个被摄体和所述摄像部成为不会干扰的位置关系，使所述摄像部对所述多个被摄体或所述一个被摄体进行摄像。18.根据权利要求17所述的记录介质，其中，所述记录介质使所述计算机进一步执行如下处理：通过所述推进部使所述摄像装置在空中飞行。

百度查询： 卡西欧计算机株式会社 摄像装置、摄像方法以及记录介质

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