申请/专利权人：浙江硕和机器人科技有限公司

申请日：2018-11-21

公开（公告）日：2021-01-05

公开（公告）号：CN109499916B

主分类号：B07C5/34(20060101)

分类号：B07C5/34(20060101);B07C5/02(20060101);B07C5/36(20060101);G01N21/94(20060101);G01N21/954(20060101);G01B11/30(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.05#授权;2019.04.16#实质审查的生效;2019.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种管接头视觉检测方法，通过一条输送线良好的实现自动化的管接头输送，并在输送过程中通过依次布置内窥检测机构检测管接头内部是否有杂物、外表面检测机构检测管接头表面平整度、三相机检测机构检测管接头端部是否有磕碰伤以及内壁是否生锈，在分辨出管接头为合格品或次品或废品后，可以进行分拣收集，整体上实现了机械自动化，仅需一人即可实现对装置的监视和控制，有效的节省了人力，提高了质检效率和质检质量，有利于提高产品质量，保证经济利益。

主权项：1.管接头视觉检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：由人工将待检测的管接头放置入管接头输入机构（1），通过管接头输入机构（1）依次排列进行输送，逐个到达管接头输送机构（2）后在管接头输送机构（2）上通过间隔设置的放置座（22）进行放置并沿直线输送；步骤2：待检测的管接头由管接头输送机构（2）输送至内窥检测机构（3）时停止，由内窥检测机构（3）检测管接头内部是否有杂物，检测完毕后继续输送；步骤3：待检测的管接头由管接头输送机构（2）输送至外表面检测机构（4）时停止，由外表面检测机构（4）检测管接头表面平整度，检测完毕后继续输送；步骤4：待检测的管接头由管接头输送机构（2）输送至三相机检测机构（5）时停止，由三相机检测机构（5）检测管接头端部是否有磕碰伤以及内壁是否生锈，检测完毕后继续输送；步骤5：经过步骤2、步骤3、步骤4检测的管接头由管接头输送机构（2）输送至出口端，由出料分拣机构（6）将管接头从管接头输送机构（2）取走并根据管接头属于合格品或次品或废品而进行分别收集。

全文数据：管接头视觉检测方法技术领域本发明涉及一种工件检测方法，尤其是涉及一种管接头视觉检测方法。背景技术现有技术中，水管接头的质量检测大多是通过质检人员的肉眼直接判断，其准确性不好保证，因肉眼误差或者长时间的质检疲劳，容易漏过存在缺陷的产品，不利于保产品质量。为了解决人工存在的误差问题，如今会更多的采用视觉检测的设备，将水管接头放置于视觉检测设备上之后，通过相机等设备拍摄水管接头的外部和内部的情况，再与标准的参数进行比较，符合参数即为合格品，不合格的为次品或者废品，次品收集进行返工，废品收集做报废处理。但是因水管接头需要对多个位置的参数进行检测，所以需要多台视觉检测设备配合使用；对水管接头的转移检测的过程，需要人工实现，效率低下；人工在分类收集的过程中也会产生错误，可能出现产品的放错，混淆合格品、次品和废品，造成不必要的重复工作，甚至后期残次品流入市场，对企业造成损失。发明内容本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种管接头视觉检测方法，通过一条自动化的输送线进行对水管接头多个位置的视觉检测，并可进行合格品、次品、废品的分别收集。本发明采用以下技术方案：管接头视觉检测方法，包括以下步骤：步骤1：由人工将待检测的管接头放置入管接头输入机构，通过管接头输入机构依次排列进行输送，逐个到达管接头输送机构后在管接头输送机构上通过间隔设置的放置座进行放置并沿直线输送；步骤2：待检测的管接头由管接头输送机构输送至内窥检测机构时停止，由内窥检测机构检测管接头内部是否有杂物，检测完毕后继续输送；步骤3：待检测的管接头由管接头输送机构输送至外表面检测机构时停止，由外表面检测机构检测管接头表面平整度，检测完毕后继续输送；步骤4：待检测的管接头由管接头输送机构输送至三相机检测机构时停止，由三相机检测机构检测管接头端部是否有磕碰伤以及内壁是否生锈，检测完毕后继续输送；步骤5：经过步骤2、步骤3、步骤4检测的管接头由管接头输送机构输送至出口端，由出料分拣机构将管接头从管接头输送机构取走并根据管接头属于合格品或次品或废品而进行分别收集。作为一种改进，管接头输入机构包括用于放置管接头并依次输出的振动盘和设置于振动盘出口端的送料机构，送料机构承接振动盘处输送过来的管接头并逐个送向管接头输送机构；管接头输送机构包括输送带，放置座均匀的间隔设置于输送带上。作为一种改进，内窥检测机构包括安装支架以及设置于安装支架上的一对对射器，一对对射器分别设置于输送带的宽度两侧并且位置相对，对射器的高度与放置座的高度相适配，用于管接头停留在一对对射器之间时检测管接头内部是否有杂物。作为一种改进，外表面检测机构包括线阵相机、一对顶件、第一驱动气缸和第一驱动电机，一对顶件分别设置于输送带的宽度两侧并且位置相对，顶件的高度与放置座的高度相适配，用于在两侧抵住管接头，一对顶件通过一对安装板设置于第一驱动气缸上并由第一驱动气缸驱动进行相互靠近或远离，第一驱动电机设置于其中一块安装板上并与一顶件联动，令顶件可进行轴向旋转，线阵相机设置于输送带的正上方并且位置与一对顶件相对应，用于对停留于其下方并且被一对顶件带动旋转的管接头进行拍照采集图像数据。作为一种改进，三相机检测机构包括一个位于输送带一侧的正相机、两个位于输送带另一侧的侧相机、以及设置于输送带正上方的换向机构，正相机正对输送带呈90度设置，两个侧相机侧对输送带呈45度设置并且两个侧相机以正相机为基准左右对称，正相机和侧相机的高度与放置座的高度相适配，用于管接头停留在正相机和侧相机之间的位置时进行拍照采集图像数据；换向机构设置在与正相机和侧相机位置相对应的输送带正上方，用于对停留于其下方的管接头进行180度转向；换向机构包括第二驱动气缸、第二旋转气缸和第一电磁铁吸具，第二驱动气缸设置于外部支架上，第二旋转气缸设置于第二驱动气缸上并由第二驱动气缸带动进行上下升降，第一电磁铁吸具设置于第二旋转气缸上并由第二旋转气缸带动进行180度转向，第一电磁铁吸具包括外套和磁芯，外套设置有与管接头外径相适配的抵槽，磁芯设置于抵槽内并可在通电时产生磁力吸附管接头。作为一种改进，送料机构包括第三驱动气缸、送料槽和支撑底座，支撑底座的侧边开设一入料槽，入料槽与振动盘出口端相对，供管接头从振动盘进入支撑底座，支撑底座可滑移的设置一送料架，送料架呈U形，其U形的开口朝向入料槽，U形中部形成送料槽，第三驱动气缸设置于支撑底座一侧并与送料架连接，支撑底座相对于第三驱动气缸的远端设置有供管接头掉落的落料缺口，落料缺口下方正对输送带，第三驱动气缸在工作时驱动送料架在入料槽和落料缺口之间活动。作为一种改进，送料架的开口一侧设置有向第三驱动气缸延伸的挡沿，送料架在被第三驱动气缸带动到达落料缺口处时，该挡沿正对入料槽来阻挡后续管接头。作为一种改进，送料架的U形底部设置有一插槽，插槽用于插设不同规格的调位块，调位块以其厚度限制送料槽的深度。作为一种改进，出料分拣机构包括取件机构和放料机构，取件机构从输送带的输出端拿取管接头并放置于放料机构的不同区域而进行合格品、次品、废品的分别收集；取件机构包括第一水平驱动气缸、竖直驱动气缸和第二电磁铁吸具，第一水平驱动气缸设置于外部支架上，竖直驱动气缸设置于第一水平驱动气缸上并由第一水平驱动气缸带动进行水平活动，第二电磁铁吸具设置于竖直驱动气缸上并由竖直驱动气缸带动进行上下升降，第二电磁铁吸具包括外套和磁芯，外套设置有与管接头外径相适配的抵槽，磁芯设置于抵槽内并可在通电时产生磁力吸附管接头；放料机构包括第二水平驱动气缸、合格品堆放箱、次品堆放箱和废品流道，第二水平驱动气缸相对第一水平驱动气缸进行垂直布置，合格品堆放箱和次品堆放箱相邻布置并一起设置于第二水平驱动气缸上，并由第二水平驱动气缸带动进行水平活动令合格品堆放箱和次品堆放箱移动到正对竖直驱动气缸，废品流道固定设置于第二水平驱动气缸的侧边并正对竖直驱动气缸，废品流道斜向下对外延伸。作为一种改进，合格品堆放箱沿第二水平驱动气缸方向的内部空间长度设置为相对管接头长度呈整数倍，次品堆放箱沿第二水平驱动气缸方向的内部空间长度设置为与管接头长度相等。本发明的有益效果：本方法通过一条输送线良好的实现自动化的管接头输送，并在输送过程中通过依次布置的内窥检测机构、外表面检测机构、三相机检测机构分别实现各自的检测功能，在分辨出管接头为合格品或次品或废品后，可以进行分拣收集，整体上实现了机械自动化，仅需一人即可实现对装置的监视和控制，有效的节省了人力，提高了质检效率和质检质量，有利于提高产品质量，保证经济利益。附图说明图1是本发明所使用产品的立体结构示意图。图2是本发明所使用产品的内窥检测机构处的局部立体结构示意图。图3是本发明所使用产品的外表面检测机构处的局部立体结构示意图。图4是本发明所使用产品的三相机检测机构处的局部立体结构示意图。图5是本发明所使用产品的送料机构处的立体结构示意图。图6是本发明所使用产品的出料分拣机构处的立体结构示意图。图7是本发明所使用产品的电磁铁吸具的立体结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。如图1-7所示，为本发明管接头视觉检测方法的一种具体实施例。该实施例包括以下步骤：步骤1：由人工将待检测的管接头放置入管接头输入机构1，通过管接头输入机构1依次排列进行输送，逐个到达管接头输送机构2后在管接头输送机构2上通过间隔设置的放置座22进行放置并沿直线输送；步骤2：待检测的管接头由管接头输送机构2输送至内窥检测机构3时停止，由内窥检测机构3检测管接头内部是否有杂物，检测完毕后继续输送；步骤3：待检测的管接头由管接头输送机构2输送至外表面检测机构4时停止，由外表面检测机构4检测管接头表面平整度，检测完毕后继续输送；步骤4：待检测的管接头由管接头输送机构2输送至三相机检测机构5时停止，由三相机检测机构5检测管接头端部是否有磕碰伤以及内壁是否生锈，检测完毕后继续输送；步骤5：经过步骤2、步骤3、步骤4检测的管接头由管接头输送机构2输送至出口端，由出料分拣机构6将管接头从管接头输送机构2取走并根据管接头属于合格品或次品或废品而进行分别收集。本发明的方法在操作时，具体为工作人员对输送线进行监视和控制即可，除了对管接头向管接头输入机构1上料，从出料分拣机构6处把分别收集好的管接头取走，其他过程可由机械化的输送线自动完成。有效的节省了人力；整体上实现了机械自动化，提高了质检效率和质检质量，有利于提高产品质量，保证经济利益。作为一种改进的具体实施方式，管接头输入机构1包括用于放置管接头并依次输出的振动盘11和设置于振动盘11出口端的送料机构12，送料机构12承接振动盘11处输送过来的管接头并逐个送向管接头输送机构2；管接头输送机构2包括输送带21，放置座22均匀的间隔设置于输送带21上。将待检测的管接头放入管接头输入机构1的振动盘11中，通过启动振动盘11来振动排列管接头，管接头头尾依次排列由振动盘11的出口端输出，管接头为柱状结构，可通过现有技术中的振动盘11结构实现整理输送；输送带21可通过步进电机、伺服电机等现有驱动部件实现启停，在一个放置座22位于送料机构12出口端时，输送带21停止运行，到达送料机构12的管接头被送向该放置座22；随着输送带21的运行和停止，管接头被逐个放置到放置座22向前输送，在到达内窥检测机构3时停止并检测管接头内部是否有杂物，在到达外表面检测机构4时停止并检测管接头表面平整度，在到达三相机检测机构5检测管接头端部是否有磕碰伤以及内壁是否生锈；内窥检测机构3、外表面检测机构4、三相机检测机构5可与外部控制器信号连接，通过与外部控制器中的预存的参数进行对比后得出结果。当管接头内部存在杂物、管接头端部存在磕碰伤时，判断为次品；当管接头内外表面存在问题时，判断为废品；无问题时为合格品。作为一种改进的具体实施方式，内窥检测机构3包括安装支架31以及设置于安装支架31上的一对对射器32，一对对射器32分别设置于输送带21的宽度两侧并且位置相对，对射器32的高度与放置座22的高度相适配，用于管接头停留在一对对射器32之间时检测管接头内部是否有杂物。如图1、2所示，安装支架31可具体设置为如门的形状，可在上方设置接近开关，在下一管接头到达时给出信号令输送带21停止；一对对射器32分别设置于安装支架31两边，管接头停留的位置正对两侧的对射器32，当管接头的内部有异物时如之前工序表面清洗时卡入的石头，对射器32之间的光路被阻挡，从而发送信号，得到有异物的结果，该管接头会被确定为次品。以上结构简单实用，成本较低，可以通过机械化结构自动实现检测，准确的判断管接头内部是否有异物。作为一种改进的具体实施方式，外表面检测机构4包括线阵相机41、一对顶件42、第一驱动气缸43和第一驱动电机44，一对顶件42分别设置于输送带21的宽度两侧并且位置相对，顶件42的高度与放置座22的高度相适配，用于在两侧抵住管接头，一对顶件42通过一对安装板45设置于第一驱动气缸43上并由第一驱动气缸43驱动进行相互靠近或远离，第一驱动电机44设置于其中一块安装板45上并与一顶件42联动，令顶件42可进行轴向旋转，线阵相机41设置于输送带21的正上方并且位置与一对顶件42相对应，用于对停留于其下方并且被一对顶件42带动旋转的管接头进行拍照采集图像数据。如图1、3所示，当待检测的管接头停留在外表面检测机构4处时，由第一驱动气缸43驱动两侧的安装板45合拢，即两侧的顶件42合拢插入管接头两端顶住，第一驱动电机44驱动带动被顶件42顶住的管接头进行旋转，而上方的线阵相机41进行拍照采集管接头表面的图像数据，在与参数进行对比后，不满足参数的管接头确定为表面平整度不达标，为废品。测试完之后，第一驱动气缸43驱动一对顶件42分开，管接头可继续输送。以上结构布置合理，可以良好的实现对管接头周向表面的数据采集，可以通过机械化结构自动实现检测，准确的判断管接头表面的平整度。作为一种改进的具体实施方式，三相机检测机构5包括一个位于输送带21一侧的正相机51、两个位于输送带21另一侧的侧相机52、以及设置于输送带21正上方的换向机构53，正相机51正对输送带21呈90度设置，两个侧相机52侧对输送带21呈45度设置并且两个侧相机52以正相机51为基准左右对称，正相机51和侧相机52的高度与放置座22的高度相适配，用于管接头停留在正相机51和侧相机52之间的位置时进行拍照采集图像数据；换向机构53设置在与正相机51和侧相机52位置相对应的输送带21正上方，用于对停留于其下方的管接头进行180度转向；换向机构53包括第二驱动气缸531、第二旋转气缸532和第一电磁铁吸具533，第二驱动气缸531设置于外部支架上，第二旋转气缸532设置于第二驱动气缸531上并由第二驱动气缸531带动进行上下升降，第一电磁铁吸具533设置于第二旋转气缸532上并由第二旋转气缸532带动进行180度转向，第一电磁铁吸具533包括外套5331和磁芯5332，外套5331设置有与管接头外径相适配的抵槽5333，磁芯5332设置于抵槽5333内并可在通电时产生磁力吸附管接头。如图1、4、7所示，当待检测的管接头停留在三相机检测机构5处时，由正相机51拍摄管接头端部的照片，用于采集端部的图像数据，与参数进行对比，确定端部是否有磕碰伤；另一侧的侧相机52从左右两侧的45度对管接头另一端进行拍摄，采集另一端内部端口的图像数据，左右两个方向的拍摄可以覆盖内部端口360度的影像，确定内壁是否有生锈，因生锈是从外到内蔓延的，所以采集端口的图像数据能直接判断生锈情况。在完成一次上述拍摄工作后，由换向机构53拿取管接头进行180度转向，之后正相机51和侧相机52对换向后的管接头进行拍摄，采集另一组信息。在与参数进行对比后，不满足端部参数的管接头确定为端部存在磕碰伤，为次品；不满足内部端口参数的管接头确定为内壁存在生锈，为废品。以上结构布置合理，有效的利用输送带21周边的空间进行自动化的数据采集，无需人工参与，正相机51和侧相机52可以准确完整的采集到需要的图像数据，并且不影响输送带21和放置座22对管接头的定位和输送。在需要对管接头换向时，第二驱动气缸531工作下降，令第二旋转气缸532和第一电磁铁吸具533到达管接头，外套5331下端的抵槽5333贴合管接头，磁芯5332通电时产生对金属的吸力，从而吸附管接头；之后第二驱动气缸531工作上升，第二旋转气缸532工作对第一电磁铁吸具533旋转180度后第二驱动气缸531工作下降，磁芯5332断电把管接头重新放置于放置座22上。以上结构良好的实现了对管接头的换向，气缸的行程稳定，可以保证较好的到位效果，并且磁吸的方式不占用空间，有利于在狭小的输送带21空间里对放置座22上的管接头进行取放。作为一种改进的具体实施方式，送料机构12包括第三驱动气缸121、送料槽122和支撑底座123，支撑底座123的侧边开设一入料槽1231，入料槽1231与振动盘11出口端相对，供管接头从振动盘11进入支撑底座123，支撑底座123可滑移的设置一送料架124，送料架124呈U形，其U形的开口朝向入料槽1231，U形中部形成送料槽122，第三驱动气缸121设置于支撑底座123一侧并与送料架124连接，支撑底座123相对于第三驱动气缸121的远端设置有供管接头掉落的落料缺口1232，落料缺口1232下方正对输送带21，第三驱动气缸121在工作时驱动送料架124在入料槽1231和落料缺口1232之间活动。如图1、5所示，送料架124初始停留在与入料槽1231相对，一个管接头从振动盘11出口端到达送料机构12后，从入料槽1231进入支撑底座123，并由后一个管接头的推动下完全进入到送料架124的送料槽122中，作为优化可以在相对入料槽1231的支撑底座123另一侧设置接近开关，用于接收管接头到位的消息，从而反馈信号给第三驱动气缸121，第三驱动气缸121工作驱动送料架124移动至落料缺口1232处，到位后管接头会从落料缺口1232掉落，输送带21上的放置座22刚好停留在落料缺口1232的下方承接管接头，从而实现了送料。送料架124被第三驱动气缸121驱动复位后，可供后一个管接头进入重复以上过程。以上结构良好的实现了管接头的逐个输送，并且良好的实现了管接头在两个机构上的转换送料，结构简单，无需设置复杂的结构对管接头进行夹取或者转移，对管接头的输送占用空间更小，稳定性更高。对于送料机构12、内窥检测机构3、外表面检测机构4、三相机检测机构5、以及后面的取件机构61，其位置可通过与放置座22良好的适配，实现输送带21在停止运行时，均有不同位置的放置座22与送料机构12、内窥检测机构3、外表面检测机构4、三相机检测机构5、取件机构61位置相对应，实现各个工位的同时工作，提高质检效率。作为一种改进的具体实施方式，送料架124的开口一侧设置有向第三驱动气缸121延伸的挡沿1241，送料架124在被第三驱动气缸121带动到达落料缺口1232处时，该挡沿1241正对入料槽1231来阻挡后续管接头。如图5所示，挡沿1241的设置保证管接头从入料槽1231进入后被良好阻挡限位，而在送料架124复位时，已部分进入入料槽1231的管接头能够随着挡沿1241的平移至送料槽122与其相对从而顺利进入入料槽1231，保证管接头的输送顺畅有序。作为一种改进的具体实施方式，挡沿1241所在一侧的送料架124开口侧壁短于另一侧的开口侧壁。如此设置令已部分进入入料槽1231的管接头也部分进入了支撑底座123内部，在送料架124复位时，该管接头受到长的开口侧壁阻挡，然后可以顺利稳定的进入送料槽122，达到更好的输送效果。作为一种改进的具体实施方式，送料架124的U形底部设置有一插槽1242，插槽1242用于插设不同规格的调位块1243，调位块1243以其厚度限制送料槽122的深度。如图5所示，在取下调位块1243时，送料槽122具有最深的深度，而在插槽1242插入不同厚度的调位块1243后，可以调整送料槽122深度，可以供不同长度规格的管接头进行限位输送，便于管接头的位置可以较为准确的落到放置座22处，供后面第一电磁铁吸具533和第二电磁铁吸具613的准确吸附拿取。作为一种改进的具体实施方式，出料分拣机构6包括取件机构61和放料机构62，取件机构61从输送带21的输出端拿取管接头并放置于放料机构62的不同区域而进行合格品、次品、废品的分别收集；取件机构61包括第一水平驱动气缸611、竖直驱动气缸612和第二电磁铁吸具613，第一水平驱动气缸611设置于外部支架上，竖直驱动气缸612设置于第一水平驱动气缸611上并由第一水平驱动气缸611带动进行水平活动，第二电磁铁吸具613设置于竖直驱动气缸612上并由竖直驱动气缸612带动进行上下升降，第二电磁铁吸具613包括外套5331和磁芯5332，外套5331设置有与管接头外径相适配的抵槽5333，磁芯5332设置于抵槽5333内并可在通电时产生磁力吸附管接头；放料机构62包括第二水平驱动气缸621、合格品堆放箱622、次品堆放箱623和废品流道624，第二水平驱动气缸621相对第一水平驱动气缸611进行垂直布置，合格品堆放箱622和次品堆放箱623相邻布置并一起设置于第二水平驱动气缸621上，并由第二水平驱动气缸621带动进行水平活动令合格品堆放箱622和次品堆放箱623移动到正对竖直驱动气缸612，废品流道624固定设置于第二水平驱动气缸621的侧边并正对竖直驱动气缸612，废品流道624斜向下对外延伸。如图1、6所示，输送到输送带21出口端后由出料分拣机构6的取件机构61拿取管接头，根据其为合格品或次品或废品来放置于放料机构62的不同区域，完成自动化的分拣。具体由竖直驱动气缸612的上升和下降带动第二电磁铁吸具613来吸取和放置管接头，第一水平驱动气缸611的平移可以令吸取有管接头的第二电磁铁吸具613到达合格品堆放箱622和次品堆放箱623所在的位置或者远处废品流道624所在的位置，废品直接从废品流道624落下，外部设置收集装置进行收集。合格品堆放箱622和次品堆放箱623的切换由第二水平驱动气缸621实现，根据控制器反馈的信息，将合格品堆放箱622或次品堆放箱623移动至竖直驱动气缸612的的下方，供对应的合格品或次品进行放置。第二电磁铁吸具613的结构与第一电磁铁吸具533的结构相同，第二电磁铁吸具613的设置有利于从上方放置管接头到合格品堆放箱622和次品堆放箱623中，而不会受到其中已有管接头的影响干扰。取件机构61通过合理的位置布置以及相互的位置活动，良好的实现了对合格品、次品、废品的分拣收集。作为一种改进的具体实施方式，合格品堆放箱622沿第二水平驱动气缸621方向的内部空间长度设置为相对管接头长度呈整数倍，次品堆放箱623沿第二水平驱动气缸621方向的内部空间长度设置为与管接头长度相等。如图6所示，合格品堆放箱622设置为可容纳多排管接头的结构，通过第二水平驱动气缸621的移动可以堆叠多排的管接头，合格品堆放箱622的管接头收集满后可以一起取走供后序包装或者处理；次品堆放箱623用于放置单排管接头，其堆叠到一定数量后可进行返工处理，本身次品的数量也会明显少于合格品，因此不必设置的过大而令整体体积变大；废品不必整齐堆叠，所以选择废品流道624向外输送收集即可。作为一种改进的具体实施方式，输送带21为链条，链条通过链轮设置为环形，链轮对外连接步进电机进行驱动；放置座22均匀的安装在链条上，放置座22包括底座和支撑块，底座安装于链条上，支撑块为两组并对称设置于底座的左右两端，支撑块朝上设置一供管接头放置的V形槽。如图5所示，放置座22的结构可以依靠两侧的V形槽良好的支撑放置于其上的管接头，V形槽可以适应各种管径规格的管接头进行放置，适用性更大。其他部件的高度位置根据具体管径规格的管接头来调整，从而满足拍摄或者配合的需要即可。链条和链轮的传动能够保证停止时位置的准确，不会打滑；步进电机通过接收信号来进行间歇性的工作，可较好的实现输送带21间歇性的启停，实现使用需要。以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

权利要求：1.管接头视觉检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：由人工将待检测的管接头放置入管接头输入机构1，通过管接头输入机构1依次排列进行输送，逐个到达管接头输送机构2后在管接头输送机构2上通过间隔设置的放置座22进行放置并沿直线输送；步骤2：待检测的管接头由管接头输送机构2输送至内窥检测机构3时停止，由内窥检测机构3检测管接头内部是否有杂物，检测完毕后继续输送；步骤3：待检测的管接头由管接头输送机构2输送至外表面检测机构4时停止，由外表面检测机构4检测管接头表面平整度，检测完毕后继续输送；步骤4：待检测的管接头由管接头输送机构2输送至三相机检测机构5时停止，由三相机检测机构5检测管接头端部是否有磕碰伤以及内壁是否生锈，检测完毕后继续输送；步骤5：经过步骤2、步骤3、步骤4检测的管接头由管接头输送机构2输送至出口端，由出料分拣机构6将管接头从管接头输送机构2取走并根据管接头属于合格品或次品或废品而进行分别收集。2.根据权利要求1所述的管接头视觉检测方法，其特征在于：所述管接头输入机构1包括用于放置管接头并依次输出的振动盘11和设置于振动盘11出口端的送料机构12，所述送料机构12承接振动盘11处输送过来的管接头并逐个送向管接头输送机构2；所述管接头输送机构2包括输送带21，所述放置座22均匀的间隔设置于输送带21上。3.根据权利要求2所述的管接头视觉检测方法，其特征在于：所述内窥检测机构3包括安装支架31以及设置于安装支架31上的一对对射器32，一对所述对射器32分别设置于输送带21的宽度两侧并且位置相对，所述对射器32的高度与放置座22的高度相适配，用于管接头停留在一对对射器32之间时检测管接头内部是否有杂物。4.根据权利要求2所述的管接头视觉检测方法，其特征在于：所述外表面检测机构4包括线阵相机41、一对顶件42、第一驱动气缸43和第一驱动电机44，一对所述顶件42分别设置于输送带21的宽度两侧并且位置相对，所述顶件42的高度与放置座22的高度相适配，用于在两侧抵住管接头，一对所述顶件42通过一对安装板45设置于第一驱动气缸43上并由第一驱动气缸43驱动进行相互靠近或远离，所述第一驱动电机44设置于其中一块安装板45上并与一顶件42联动，令顶件42可进行轴向旋转，所述线阵相机41设置于输送带21的正上方并且位置与一对顶件42相对应，用于对停留于其下方并且被一对顶件42带动旋转的管接头进行拍照采集图像数据。5.根据权利要求2所述的管接头视觉检测方法，其特征在于：所述三相机检测机构5包括一个位于输送带21一侧的正相机51、两个位于输送带21另一侧的侧相机52、以及设置于输送带21正上方的换向机构53，所述正相机51正对输送带21呈90度设置，两个所述侧相机52侧对输送带21呈45度设置并且两个侧相机52以正相机51为基准左右对称，正相机51和侧相机52的高度与放置座22的高度相适配，用于管接头停留在正相机51和侧相机52之间的位置时进行拍照采集图像数据；所述换向机构53设置在与正相机51和侧相机52位置相对应的输送带21正上方，用于对停留于其下方的管接头进行180度转向；所述换向机构53包括第二驱动气缸531、第二旋转气缸532和第一电磁铁吸具533，所述第二驱动气缸531设置于外部支架上，所述第二旋转气缸532设置于第二驱动气缸531上并由第二驱动气缸531带动进行上下升降，所述第一电磁铁吸具533设置于第二旋转气缸532上并由第二旋转气缸532带动进行180度转向，所述第一电磁铁吸具533包括外套5331和磁芯5332，所述外套5331设置有与管接头外径相适配的抵槽5333，所述磁芯5332设置于抵槽5333内并可在通电时产生磁力吸附管接头。6.根据权利要求2-5中任一项所述的管接头视觉检测方法，其特征在于：所述送料机构12包括第三驱动气缸121、送料槽122和支撑底座123，所述支撑底座123的侧边开设一入料槽1231，所述入料槽1231与振动盘11出口端相对，供管接头从振动盘11进入支撑底座123，所述支撑底座123可滑移的设置一送料架124，所述送料架124呈U形，其U形的开口朝向入料槽1231，U形中部形成送料槽122，所述第三驱动气缸121设置于支撑底座123一侧并与送料架124连接，所述支撑底座123相对于第三驱动气缸121的远端设置有供管接头掉落的落料缺口1232，所述落料缺口1232下方正对输送带21，所述第三驱动气缸121在工作时驱动送料架124在入料槽1231和落料缺口1232之间活动。7.根据权利要求6所述的管接头视觉检测方法，其特征在于：所述送料架124的开口一侧设置有向第三驱动气缸121延伸的挡沿1241，所述送料架124在被第三驱动气缸121带动到达落料缺口1232处时，该挡沿1241正对入料槽1231来阻挡后续管接头。8.根据权利要求6所述的管接头视觉检测方法，其特征在于：所述送料架124的U形底部设置有一插槽1242，所述插槽1242用于插设不同规格的调位块1243，所述调位块1243以其厚度限制送料槽122的深度。9.根据权利要求2-5中任一项所述的管接头视觉检测方法，其特征在于：所述出料分拣机构6包括取件机构61和放料机构62，所述取件机构61从输送带21的输出端拿取管接头并放置于放料机构62的不同区域而进行合格品、次品、废品的分别收集；所述取件机构61包括第一水平驱动气缸611、竖直驱动气缸612和第二电磁铁吸具613，所述第一水平驱动气缸611设置于外部支架上，所述竖直驱动气缸612设置于第一水平驱动气缸611上并由第一水平驱动气缸611带动进行水平活动，所述第二电磁铁吸具613设置于竖直驱动气缸612上并由竖直驱动气缸612带动进行上下升降，所述第二电磁铁吸具613包括外套5331和磁芯5332，外套5331设置有与管接头外径相适配的抵槽5333，磁芯5332设置于抵槽5333内并可在通电时产生磁力吸附管接头；所述放料机构62包括第二水平驱动气缸621、合格品堆放箱622、次品堆放箱623和废品流道624，所述第二水平驱动气缸621相对第一水平驱动气缸611进行垂直布置，所述合格品堆放箱622和次品堆放箱623相邻布置并一起设置于第二水平驱动气缸621上，并由第二水平驱动气缸621带动进行水平活动令合格品堆放箱622和次品堆放箱623移动到正对竖直驱动气缸612，所述废品流道624固定设置于第二水平驱动气缸621的侧边并正对竖直驱动气缸612，所述废品流道624斜向下对外延伸。10.根据权利要求9所述的管接头视觉检测方法，其特征在于：所述合格品堆放箱622沿第二水平驱动气缸621方向的内部空间长度设置为相对管接头长度呈整数倍，所述次品堆放箱623沿第二水平驱动气缸621方向的内部空间长度设置为与管接头长度相等。

百度查询： 浙江硕和机器人科技有限公司 管接头视觉检测方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD