申请/专利权人：中国矿业大学

申请日：2019-09-23

公开（公告）日：2021-01-05

公开（公告）号：CN110782543B

主分类号：H04N7/18(20060101)

分类号：H04N7/18(20060101);G07C1/20(20060101);G08B21/24(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.05#授权;2020.03.06#实质审查的生效;2020.02.11#公开

摘要：本发明公开了一种超深立井井筒巡检系统及方法。井筒巡检系统包括钢丝绳移动系统、巡检机器人、视觉图像采集系统、无线通信模块、中央控制系统以及上位机图像后处理系统；钢丝绳移动系统包括地面钢丝绳移动导轨、井下钢丝绳移动导轨、地面钢丝绳移动装置、井下钢丝绳移动装置以及钢丝绳；视觉图像采集系统包括防爆摄像头；防爆摄像头所采集到的图像信息经下位机处理后，再经无线图传模块传输至上位机图像后处理系统；中央控制系统分别与巡检机器人、钢丝绳移动系统连接，同时巡检机器人与中央控制系统连接。因此，本发明能够满足煤矿防爆要求，不仅可实现对矿井井筒环境的监测，还可以应用于所有纵深环境中，实现对周围环境进行实时监测。

主权项：1.一种超深立井井筒巡检系统，其特征在于，包括钢丝绳移动系统、巡检机器人、视觉图像采集系统、无线通信模块、中央控制系统以及上位机图像后处理系统；其中：所述钢丝绳移动系统包括位于地面的地面钢丝绳移动导轨和位于井下的井下钢丝绳移动导轨、与地面钢丝绳移动导轨嵌合的地面钢丝绳移动装置、与井下钢丝绳移动导轨嵌合的井下钢丝绳移动装置以及上端与地面钢丝绳移动装置连接、下端与井下钢丝绳移动装置连接的钢丝绳；巡检机器人具有若干个，沿着钢丝绳布置；所述无线通信模块包括无线数传模块、无线图传模块、GPS定位模块；所述视觉图像采集系统包括下位机和防爆摄像头；防爆摄像头所采集到的图像信息经下位机处理后，再经无线图传模块传输至上位机图像后处理系统；中央控制系统通过无线数传模块分别与巡检机器人、钢丝绳移动系统连接，同时巡检机器人通过GPS定位模块与中央控制系统连接；所述中央控制系统包括用于控制巡检机器人工况的巡检机器人控制模块，用于控制钢丝绳移动系统中地面钢丝绳移动装置、井下钢丝绳移动装置移动的钢丝绳移动装置控制模块，用于控制中央控制系统与巡检机器人、钢丝绳移动系统之间通信的无线通信控制模块；当需要对井筒的纵向进行监测时，中央控制系统制停钢丝绳移动系统，启动巡检机器人沿着钢丝绳纵向攀爬，通过防爆摄像头采集井筒纵向图像；当需要对井筒的周向进行监测时，中央控制系统制停巡检机器人，此时巡检机器人悬停在钢丝绳上，启动钢丝绳移动系统，带动钢丝绳上的各巡检机器人采集井筒周向图像；当需要对井筒内的特定位置进行监测时，中央控制系统同时控制巡检机器人、钢丝绳移动系统，直至巡检机器人能够抵达目标位置，通过防爆摄像头采集井筒内目标位置图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国矿业大学 一种超深立井井筒巡检系统及方法

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