申请/专利权人:中国科学院自动化研究所
申请日:2019-11-29
公开(公告)日:2021-01-05
公开(公告)号:CN110907073B
主分类号:G01L1/24(20060101)
分类号:G01L1/24(20060101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2021.01.05#授权;2020.04.17#实质审查的生效;2020.03.24#公开
摘要:本发明属于传感器领域,具体涉及一种触觉传感器,旨在解决现有触觉传感器容易受到外界环境干扰,鲁棒性不强的问题,其包括刚性连接的底壳和顶盖,底壳与顶盖之间形成有腔室,顶盖开设有第一通孔;腔室中设置有光源、弹性且透光的弹性部件以及光敏传感器;光源和光敏传感器分别位于弹性部件的相背离两侧;光敏传感器的光敏区域接收透过弹性部件的光;弹性部件远离底壳的一侧设置有刚性且不透光的触感部件,触感部件抵触底壳和顶盖,触感部件从第一通孔中伸出;触感部件挤压弹性部件时,触感部件将光敏传感器的光敏区域局部遮挡。
主权项:1.一种触觉传感器,其特征在于,包括:刚性连接的底壳2和顶盖1,所述底壳2与顶盖1之间形成有腔室,所述顶盖1开设有第一通孔11;所述腔室中设置有光源4、弹性且透光的弹性部件3以及光敏传感器5,所述腔室包括第一腔室和第二腔室,所述第一腔室的底部中央开设有圆柱凹槽,所述弹性部件塞装设置于所述圆柱凹槽的内部,所述圆柱凹槽的底部中央开设有安装槽,所述光源位于所述弹性部件的内孔中且位于所述安装槽的内部;所述第二腔室用于设置所述光敏传感器;所述光源4和所述光敏传感器5分别位于所述弹性部件3的相背离两侧;所述光敏传感器5的光敏区域接收透过所述弹性部件3的光;所述弹性部件3远离所述底壳2的一侧设置有刚性且不透光的触感部件6,所述触感部件6抵触所述底壳2和所述顶盖1,所述触感部件6从所述第一通孔11中伸出;所述触感部件6挤压所述弹性部件3时,所述触感部件6将所述光敏传感器5的光敏区域局部遮挡;当所述触感部件未受压力时,光线穿过所述弹性部件(3)的截面积取,当所述触感部件受压力挤压所述弹性部件时,光线穿过所述弹性部件3的截面积为,则照射到光敏区域的光通量和之间的关系为,所述光敏传感器产生的电流为;其中,是光线照射到光敏区域上的宽度,是所述触感部件与刚性体之间的间距,是所述触感部件受到的压力,是所述弹性部件的刚度系数,为光通量密度,为硅光电池短路电流和光通量拟合直线的斜率。
全文数据:
权利要求:
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