申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

申请日：2019-12-18

公开（公告）日：2021-01-05

公开（公告）号：CN110968118B

主分类号：G05D3/12(20060101)

分类号：G05D3/12(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.05#授权;2020.05.01#实质审查的生效;2020.04.07#公开

摘要：本发明公开了一种六自由度调整转台的控制方法，包括：对六自由度调整转台划分为机械部分进行谐响应分析，以获取不同输入下的N组频率响应数据，对一组频率响应数据进行系统辨识，建立不同的阶数‑零点数组合的第一传递函数模型的集合；对N组频率响应数据进行系统辨识，从第二传递函数模型的集合中选取优选的传递函数模型作为机械传递函数模型；设定电气部分的预设阶数和预设零点数，对多组预设信号进行系统辨识，建立预设阶数、预设零点数的第三传递函数模型的集合和电气传递函数模型；获取并根据整体传递函数控制电机控制器的控制参数，并控制电机控制器依据控制参数控制转台的工作。本发明能够实现复杂系统的精准控制。

主权项：1.一种六自由度调整转台的控制方法，应用于六自由度调整转台，所述六自由度调整转台包括转台、音圈电机和电机控制器，其特征在于，所述控制方法包括：将所述六自由度调整转台划分为机械部分和电气部分；对所述机械部分进行谐响应分析，以获取不同输入下的N组频率响应数据，对一组所述频率响应数据进行系统辨识，建立不同的阶数-零点数组合的第一传递函数模型的集合，从所述第一传递函数模型的集合中选取优选的传递函数模型并以其阶数作为目标阶数、零点数作为目标零点数；对N组所述频率响应数据进行系统辨识，建立所述目标阶数、所述目标零点数的第二传递函数模型的集合，从所述第二传递函数模型的集合中选取优选的传递函数模型作为机械传递函数模型；所述机械传递函数模型为含有参数的传递函数模型；设定所述电气部分的预设阶数和预设零点数，对多组预设信号进行系统辨识，建立所述预设阶数、所述预设零点数的第三传递函数模型的集合，从所述第三传递函数模型的集合中选取优选的传递函数模型，作为电气传递函数模型；所述电气传递函数模型为含有参数的传递函数模型；依据所述机械传递函数模型和所述电气传递函数模型得到整体传递函数模型，根据所述整体传递函数模型控制得到所述电机控制器的控制参数，并控制所述电机控制器依据所述控制参数控制所述转台的工作；从所述第一传递函数模型的集合中选取优选的传递函数模型并确定目标阶数和目标零点数，包括：获取所述第一传递函数模型的集合中的各个所述传递函数模型的幅频特性曲线、标准化均方根误差，并根据二者的相似程度选取优选的传递函数模型，其中，所述相似程度大的传递函数模型为所述优选的传递函数模型；获取所述优选的传递函数模型的阶数为所述目标阶数，以所述优选的传递函数模型的零点数为所述目标零点数；从所述第二传递函数模型的集合中选取优选的传递函数模型作为机械传递函数模型，包括：获取所述第二传递函数模型的集合中各个传递函数模型的幅频特性曲线、标准化均方根误差，并根据二者的相似程度选取优选的传递函数模型，其中，所述相似程度大的传递函数模型为所述机械传递函数模型；对多组预设信号进行系统辨识，建立所述预设阶数、所述预设零点数的第三传递函数模型的集合，从所述第三传递函数模型的集合中选取优选的传递函数模型，作为电气传递函数模型；包括：以电压信号和输出的位移量分别作为预设信号的输入输出量，以所述预设信号作为输入输出数据，使用辅助变量法，建立所述预设阶数、所述预设零点数的第三传递函数模型的集合；获取所述第三传递函数模型的集合中各个传递函数模型的幅频特性曲线、标准化均方根误差，并根据二者的相似程度选取优选的传递函数模型，其中，所述相似程度大的传递函数模型为所述电气传递函数模型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种六自由度调整转台的控制方法

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