申请/专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

申请日：2020-04-03

公开（公告）日：2021-01-05

公开（公告）号：CN212287666U

主分类号：B25J15/00(20060101)

分类号：B25J15/00(20060101);B25J15/10(20060101);B25J9/10(20060101);B25J9/14(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.05#授权

摘要：流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、多个滑动推杆、多个簧件、多个套管、多个腱绳、多个限位块、夹紧圈、流体、流体驱动源和膜皮。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用流体驱动源抽取流体使膜皮凹陷，从而使多个滑动推杆向中心聚拢，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的柔性稳定抓持；该装置结构简单，可靠性好，适用范围广。

主权项：1.一种流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，包括基座、K个套管、K个簧件、K个限位块和K个滑动推杆；第i个滑动推杆滑动套接在第i个套管中，第i个滑动推杆在相应套管中的滑动方向与该套管的中心线平行；第i个簧件的两端分别连接第i个套管与第i个滑动推杆，第i个簧件使得第i个滑动推杆倾向于离开第i个套管；第i个限位块与第i个套管固接，在初始位置时在第i个簧件的弹力下第i个滑动推杆与第i个限位块接触，第i个限位块限制第i个滑动推杆沿离开第i个套管的方向滑动的极限位置；在初始位置时，所有滑动推杆的中心线相互平行；其特征在于：该流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置还包括膜皮、M个腱绳、夹紧圈、流体和流体驱动源；所述基座包括至少一个端口；所述流体驱动源与端口相连通；所述夹紧圈将膜皮固接在基座上；所述膜皮可变形，膜皮上有K个通孔，第i个套管套固在第i个通孔中；所有所述滑动推杆的一端均从套管的同一侧伸出；所述膜皮的一侧、基座的内壁和所有套管的外表面构成密封的腔室，所述流体存在于腔室中；M个腱绳设置在腔室中，所述腱绳的两端分别连接基座的内壁和膜皮的表面；在初始位置时腔室内充满流体；所述腱绳的长度设置为在初始位置时使膜皮下表面保持平面的长度；其中，K为大于2的自然数；i＝1,2…,K；i为自然数；M为大于0的自然数。

全文数据：

权利要求：

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