申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2020-07-31

公开（公告）日：2021-01-08

公开（公告）号：CN112198894A

主分类号：G05D1/10(20060101)

分类号：G05D1/10(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.10.12#授权;2021.01.26#实质审查的生效;2021.01.08#公开

摘要：本发明公开了一种旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统，该方法使得无人机能够快速、准确、安全地降落在移动平台上，提高降落精度和速度，保证无人机的安全回收率，同时为无人机执行其他任务留足时间。具体来说，利用两轴云台上的相机捕获降落平台上的标识物，并实时获得角度和角速率值；制导策略采取终端包含速度、位置约束的PN算法，保证无人机能够快速降落并且终端能够实现速度约束，位置约束，且末端令加速度趋于0。这样的制导方法使得无人机在LOS坐标系下弹目线方向和垂直于弹目线方向的加速度变化均较小，同时又能满足比例导引算法的使用条件，使得旋翼无人机能够在移动平台上较平稳地降落，保证无人机的安全性，实现自主降落目标。

主权项：1.一种旋翼无人机自主移动降落制导方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1，通过两轴云台上的相机捕获降落平台上标识物，即目标，并实时获取两轴云台的框架旋转角度和框架旋转角速率；步骤2，实时获得视线系下的法向期望过载，并通过该法向期望过载控制无人机的旋翼工作，飞向降落平台。

全文数据：

权利要求：

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