申请/专利权人：固高伺创驱动技术(深圳)有限公司

申请日：2019-12-12

公开（公告）日：2021-01-08

公开（公告）号：CN111077775B

主分类号：G05B13/04(20060101)

分类号：G05B13/04(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.08#授权;2020.05.22#实质审查的生效;2020.04.28#公开

摘要：本发明涉及一种两自由度控制系统、控制方法、控制设备及存储介质，该系统包括：轨迹滤波器、整形滤波器、前馈控制器和反馈控制器，轨迹滤波器根据输入指令原始轨迹进行防止原始轨迹变形的第一次滤波获得第一滤波轨迹；整形滤波器根据第一滤波轨迹进行抑制被控对象残余振动的第二次滤波获得第二滤波轨迹；根据第二滤波轨迹和被控对象输出的编码器位置获得跟随误差，反馈控制器根据跟随误差获得第一控制指令；前馈控制器根据第一滤波轨迹获得第二控制指令；被控对象根据第一控制指令和第二控制指令受控运动。本发明通过轨迹滤波器和整形滤波器既抑制了被控对象的残余振动，又能保证轨迹没有变形。

主权项：1.一种两自由度控制系统，其特征在于，包括：轨迹滤波器、整形滤波器、前馈控制器和反馈控制器，其中：所述轨迹滤波器根据输入指令原始轨迹进行防止所述原始轨迹变形的第一次滤波获得第一滤波轨迹；所述整形滤波器根据所述第一滤波轨迹进行抑制被控对象残余振动的第二次滤波获得第二滤波轨迹；所述两自由度控制系统根据所述第二滤波轨迹和所述被控对象输出的编码器位置获得当前周期的跟随误差，所述反馈控制器根据所述当前周期的跟随误差获得用于决定下一周期的跟随误差的第一控制指令；所述前馈控制器根据所述第一滤波轨迹获得用于降低跟随误差的第二控制指令；所述被控对象根据所述第一控制指令和所述第二控制指令受控运动；其中，所述整形滤波器为最小相位系统，所述轨迹滤波器的传递函数为所述整形滤波器的传递函数的逆，所述整形滤波器的传递函数为： 其中：-d为滞后的伺服周期数，z为离散系统的极点或零点，Bcz-1为分子表达式，Acz-1为分母表达式： 其中：m为分子的阶数，n为分母的阶数，b0、b1、……、bm为分子各项系数，a1、a2、……、an为分母各项系数；所述轨迹滤波器的传递函数为：

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权利要求：

百度查询： 固高伺创驱动技术(深圳)有限公司 两自由度控制系统、控制方法、控制设备及存储介质

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