申请/专利权人：日本电产三协株式会社

申请日：2020-07-07

公开（公告）日：2021-01-12

公开（公告）号：CN112207814A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101);B25J13/00(20060101);B25J18/02(20060101)

优先权：["20190709 JP 2019-127586"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.30#授权;2021.01.29#实质审查的生效;2021.01.12#公开

摘要：一种工业用机器人及其控制方法，当发生在臂的伸缩动作中进行驱动的多个电动机中的几个电动机不能基于编码器的检测结果进行控制且剩余的电动机能基于编码器的检测结果进行控制的编码器错误而使电动机紧急停止时，能抑制在直到臂停止为止的期间移动的手的轨迹与设计上的轨迹的偏离。在工业用机器人中，在发生编码器错误而使驱动中的电动机34～36紧急停止时，向不能基于编码器37～39的检测结果进行控制的第一电动机施加动态制动而使第一电动机紧急停止，且在基于第一电动机用的第一编码器的输出信号和第二电动机用的第二编码器的输出信号控制能基于编码器37～39的检测结果进行控制的第二电动机的同时使第二电动机紧急停止。

主权项：1.一种工业用机器人，是水平多关节型工业用机器人，其特征在于，具备：手；臂，所述臂具有以能够相对转动的方式连接的至少两个臂部，并且在前端侧以使所述手能够转动的方式连接所述手；主体部，所述主体部以使所述臂的基端侧能够转动的方式连接所述臂的基端侧；臂驱动机构，所述臂驱动机构使所述臂相对于所述主体部在水平方向上伸缩；以及控制部，所述控制部控制所述工业用机器人，所述臂驱动机构具备：用于使所述臂伸缩的多个电动机；以及用于检测多个所述电动机的旋转位置的多个编码器，多个所述编码器分别安装于多个所述电动机中的每一个，将在所述臂的伸缩动作中驱动的多个所述电动机中的几个所述电动机不能基于所述编码器的检测结果进行控制、且剩余的所述电动机能够基于所述编码器的检测结果进行控制的情况设为编码器错误，将在所述编码器错误发生时不能基于所述编码器的检测结果进行控制的驱动中的所述电动机设为第一电动机，将在所述编码器错误发生时能够基于所述编码器的检测结果进行控制的驱动中的所述电动机设为第二电动机，将安装在所述第一电动机上的所述编码器设为第一编码器，将安装在所述第二电动机上的所述编码器设为第二编码器，则当在所述臂的伸缩动作中发生所述编码器错误而使驱动中的多个所述电动机紧急停止时，所述控制部向所述第一电动机施加动态制动而使所述第一电动机紧急停止，并且在基于所述第一编码器的输出信号和所述第二编码器的输出信号控制所述第二电动机的同时使所述第二电动机紧急停止。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 日本电产三协株式会社 工业用机器人及工业用机器人的控制方法

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