申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2020-08-31

公开（公告）日：2021-01-12

公开（公告）号：CN112208673A

主分类号：B62D63/02(20060101)

分类号：B62D63/02(20060101);B60G13/00(20060101);B60K7/00(20060101);B60G3/06(20060101);B62D21/11(20060101);B62D21/02(20060101);B62D5/04(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.01.29#实质审查的生效;2021.01.12#公开

摘要：本发明属于机器人设备技术领域，尤其涉及一种全向运动机器人，包括底盘架和偶数个悬架驱动系统，其中，各个悬架驱动系统包括固定座、动力输出组件、转向支架组件和减振装置，通过悬架驱动系统驱动整个机器人运动行走，通过悬架驱动系统的减振装置在运动行走过程中实现沿纵向以及沿横向的减振效果，动力输出组件向转向支架组件输出动力，在全向运动机器人运动行走过程中转动任意角度方向以实现运动行走转向功能，各个悬架驱动系统相互独立地实现驱动行走功能和减振功能，因而使得该全向运动机器人具有更好的越障能力。综上，应用本发明技术方案解决了现有机器人的底盘系统减振能力差、越障能力差的问题。

主权项：1.一种全向运动机器人，其特征在于，包括：底盘架10，所述底盘架10具有间隔设置的第一纵梁11和第二纵梁12；偶数个悬架驱动系统20，所述悬架驱动系统20分别安装于所述第一纵梁11和所述第二纵梁12，且安装于所述第一纵梁11的各个所述悬架驱动系统20与安装于所述第二纵梁12的各个所述悬架驱动系统20一一对应地对称设置；其中，各个所述悬架驱动系统20包括：固定座21，所述固定座21连接于所述第一纵梁11或所述第二纵梁12；动力输出组件22，所述动力输出组件22固定安装于所述第一纵梁11或所述第二纵梁12，所述动力输出组件22具有动力输出端轴221；转向支架组件23，所述转向支架组件23具有支撑连接部2311和装配连接部2312，所述支撑连接部2311可转动地连接于所述固定座21，所述动力输出端轴221与所述支撑连接部2311驱动连接，所述装配连接部2312位于所述固定座21的背离所述动力输出组件22的一侧；减振装置24，所述减振装置24包括减振器241、摆动臂242和连接在减振器241和摆动臂242之间的装配板243，所述减振器241的第一端可转动地连接于所述装配连接部2312向靠近所述支撑连接部2311方向延伸的一端，所述摆动臂242的第一端可转动地连接于所述装配连接部2312向远离所述支撑连接部2311方向延伸的一端，所述装配板243的第一端与所述减振器241的第二端可转动连接，所述装配板243的第二端与所述摆动臂242的第二端可转动连接，从所述减振器241的第一端至第二端的方向上，在该全向运动机器人行进运动过程中，所述减振器241的中心轴线朝向远离所述装配连接部2312的方向倾斜。

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权利要求：

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