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【发明公布】一种基于聚合体机器人的航天器在轨组装方法_中国空间技术研究院_202010899970.5 

申请/专利权人:中国空间技术研究院

申请日:2020-08-31

公开(公告)日:2021-01-12

公开(公告)号:CN112207530A

主分类号:B23P19/00(20060101)

分类号:B23P19/00(20060101);B23P21/00(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.12.07#授权;2021.01.29#实质审查的生效;2021.01.12#公开

摘要:本发明公开了一种基于聚合体机器人的航天器在轨组装方法,包括:控制轨道转移航天器进入在建航天器轨道,并投放空间存储平台;按照需求控制各智能模块自主聚合,分别构建得到核心舱、聚合体姿轨控机器人、聚合体桁架操控机器人和聚合体自由飞监测机器人;通过聚合体姿轨控机器人、聚合体桁架操控机器人和聚合体自由飞监测机器人完成桁架模块的在轨组装,得到桁架结构;将核心舱与桁架结构进行在轨组装。本发明解决了大型桁架结构航天器在轨组装过程中的复杂性、多样性任务、意外事件的突发性和不确定性等难题。

主权项:1.一种基于聚合体机器人的航天器在轨组装方法,其特征在于,包括:控制轨道转移航天器进入在建航天器轨道,并投放空间存储平台;其中,空间存储平台存放有:桁架模块、智能模块Ⅰ、智能模块Ⅱ、智能模块Ⅲ、智能模块Ⅳ;控制智能模块Ⅰ在空间智能自主聚合,构建核心舱1;控制智能模块Ⅱ、智能模块Ⅲ、智能模块Ⅳ分别在空间智能自主聚合,构建得到聚合体姿轨控机器人7、聚合体桁架操控机器人8和聚合体自由飞监测机器人9;通过聚合体姿轨控机器人7抓取桁架模块4,并将桁架模块4搬运至预设位置,进行初步交会对接;通过聚合体自由飞监测机器人9对桁架模块的位置进行实时监测;当桁架模块被搬运至预设组装位置时,根据聚合体自由飞监测机器人9的实时监测结果,通过聚合体桁架操控机器人8对搬运至预设位置的桁架模块4进行精细化调整,完成所述搬运至预设位置的桁架模块4的精准交会对接,得到航天器的桁架结构;将核心舱1与桁架结构进行在轨组装。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 中国空间技术研究院 一种基于聚合体机器人的航天器在轨组装方法

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