【发明公布】一种装载机及其自主铲装控制方法_吉林大学_202011157156.2 

申请/专利权人:吉林大学

申请日:2020-10-26

发明/设计人:李学飞;陈冠龙;姚宗伟;毕秋实;李英男

公开(公告)日:2021-01-12

代理机构:北京专赢专利代理有限公司

公开(公告)号:CN112211248A

代理人:李斌

主分类号:E02F9/20(20060101)

地址:130022 吉林省长春市人民大街5988号吉林大学南岭校区

分类号:E02F9/20(20060101);E02F9/22(20060101)

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2021.01.12#公开

摘要:本发明涉及装载机无人驾驶技术领域,具体是一种装载机及其自主铲装控制方法,装载机包括监测系统、控制系统和执行系统,所述控制系统包括:轨迹规划单元,用于接收监测系统的监测数据并制定装载机的铲掘轨迹;轨迹跟踪单元,用于控制执行系统按轨迹规划单元传输的铲掘轨迹执行物料的铲掘;以及干预控制单元和轨迹再规划单元,所述干预控制单元用于在执行系统受阻时接管轨迹跟踪单元的控制权,并控制执行系统执行相关保护动作;所述轨迹再规划单元用于制定新的铲掘轨迹。本发明的有益效果是:能对不同物料进行铲掘轨迹的合理规划,提高铲斗满斗率,减少能耗,且能够在轨迹跟踪出现困难时进行干预,并对铲掘轨迹重新进行规划。

主权项:1.一种装载机,包括监测系统、控制系统和执行系统,其特征在于,所述控制系统包括:轨迹规划单元,用于接收监测系统的监测数据并制定和实时修正装载机的铲掘轨迹;轨迹跟踪单元,用于控制执行系统按轨迹规划单元传输的铲掘轨迹执行物料的铲掘;以及干预控制单元和轨迹再规划单元,所述干预控制单元用于在执行系统脱离铲掘轨迹或非正常时接管轨迹跟踪单元的控制权,并控制执行系统执行相关保护动作;所述轨迹再规划单元用于在执行系统执行相关保护动作后制定新的铲掘轨迹。

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权利要求:

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