申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2017-04-18

公开（公告）日：2021-01-12

公开（公告）号：CN107305587B

主分类号：G06F16/9537(20190101)

分类号：G06F16/9537(20190101);G05D1/02(20200101);G01C21/36(20060101);G06F16/29(20190101);G01C21/32(20060101)

优先权：["20160422 JP 2016-086243"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.12#授权;2017.11.28#实质审查的生效;2017.10.31#公开

摘要：一种周边信息收集系统以及周边信息获取装置。课题为在经由通信网络收集由车辆获取到的周边信息时，通过根据周边信息的精度限定收集对象而削减周边信息的收集所需要的通信量。解决方法为特征在于，具备：第1发送请求单元，对车辆进行关于周边信息的发送请求；以及存储单元，存储由所述车辆根据所述发送请求而发送的周边信息，其中，所述第1发送请求单元对获取到精度比阈值高的周边信息的车辆进行关于该周边信息的所述发送请求，所述阈值是根据存储于所述存储单元的周边信息的精度而计算出的。

主权项：1.一种周边信息收集系统，其特征在于，具有：第1发送请求单元，对车辆进行关于周边信息的发送请求；存储单元，存储由所述车辆根据所述发送请求而发送的周边信息；以及第2发送请求单元，在存储于所述存储单元的周边信息的数量小于预定数的情况下，对获取到周边信息的车辆进行关于该周边信息的发送请求，其中，所述第1发送请求单元对获取到精度比阈值高的周边信息的车辆进行关于该周边信息的所述发送请求，所述阈值是根据存储于所述存储单元的周边信息的精度而计算出的。

全文数据：周边信息收集系统以及周边信息获取装置技术领域[0001]本发明涉及周边信息收集系统以及周边信息获取装置。背景技术[0002]在实现车辆的自动驾驶时，高精度且高新鲜度的动态地图的构筑是不可欠缺的。动态地图是通过收集在车辆行驶的各地点及其周边所获取到的各种周边信息（3维形状的信息、地标的信息、与交通规则相关的信息等而被构筑的，并根据最新的周边信息随时被更新。[0003]用于动态地图的构筑以及更新的周边信息例如能够通过如下方式来收集:车辆管理服务器与实际行驶于各地点的各车辆进行通信，经由网络接收行驶中的各车辆所获取到的周边信息。[0004]现有技术文献[0005]专利文献1:日本特开2014-137743号公报发明内容[0006]但是，在构成为车辆管理服务器接收全部的行驶中的各车辆获取到的周边信息时，在如干线道路等交通量多的区域，车辆和车辆管理服务器之间的通信量变得庞大。其结果是不仅花费通信费用，而且还产生对该区域处的通信网络造成压迫的问题。[0007]另一方面，行驶中的车辆所获取到的周边信息有时包含精度比车辆管理服务器已经收集到的已收集的周边信息的精度差的周边信息。这样的周边信息在构筑以及更新动态地图方面的贡献度低，即使将其从收集对象中去除，对动态地图的构筑以及更新造成影响的可能性也低。[0008]因此，本公开内容的目的在于，在经由通信网络收集车辆获取到的周边信息时，通过根据周边信息的精度限定收集对象，从而削减周边信息的收集所需要的通信量。[0009]根据本公开内容的一方面，周边信息收集系统的特征在于，具有:第1发送请求单元，对车辆进行关于周边信息的发送请求；以及存储单元，存储由所述车辆根据所述发送请求而发送的周边信息，其中，所述第1发送请求单元对获取到精度比阈值高的周边信息的车辆进行关于该周边信息的所述发送请求，所述阈值是根据存储于所述存储单元的周边信息的精度而计算出的。[0010]根据上述周边信息收集系统，第1发送请求单元对车辆进行关于周边信息的发送请求，存储单元存储由所述车辆根据发送请求而发送的周边信息。[0011]由此，上述周边信息收集系统能够收集适合发送请求的周边信息。[0012]另外，根据上述周边信息收集系统，第1发送请求单元对获取到精度比阈值高的周边信息的车辆进行关于该周边信息的发送请求，所述阈值根据是存储于存储单元的周边信息的精度而计算出的。[0013]由此，上述周边信息收集系统能够将要进行发送请求的请求目的地限定为获取到精度比阈值高的周边信息的车辆，所述阈值是根据存储于存储单元的周边信息的精度而计算出的。另外，能够将要进行发送请求的请求对象限定为精度比该阈值高的周边信息。其结果是在经由通信网络收集车辆所获取的周边信息时限定收集对象，从而能够削减周边信息的收集所需要的通信量。[0014]根据本公开内容，在经由通信网络收集车辆所获取的周边信息时，通过根据周边信息的精度限定收集对象，能够削减周边信息的收集所需要的通信量。附图说明[0015]图1是示出周边信息收集系统的系统结构的一个例子的图。[0016]图2是示出周边信息获取装置的系统结构的一个例子的图。[0017]图3是示出车辆管理服务器或者信息管理服务器的硬件结构以及周边信息获取用ECU的硬件结构的一个例子的图。[0018]图4是示出区域定义信息以及精度信息定义表的一个例子的图。[0019]图5是示出精度信息设定表以及周边信息记录结果的一个例子的图。[0020]图6是不出动态地图用信息的一个例子的图。[0021]图7是示出车辆管理服务器的功能结构的一个例子的图。[0022]图8是示出贡献度的变化的图。[0023]图9是示出信息管理服务器的功能结构的一个例子的图。[0024]图10是示出周边信息收集系统中的周边信息收集处理的流程的序列图。[0025]图11是示出周边信息收集系统中的周边信息收集处理的流程的序列图。[0026]图12是示出周边信息收集处理的实施例的图。[0027]图13是示出周边信息收集处理的实施例的图。[0028]图14是示出周边信息收集处理的实施例的图。[0029]图15是示出周边信息收集系统中的周边信息分析处理的流程的流程图。[0030]附图标记说明[0031]100:周边信息收集系统；110:车辆管理服务器;111:贡献度判定部；120:信息管理服务器；121:信息管理部；130:车辆；140:周边信息获取系统；141:DCM;142:周边信息获取装置;200:周边信息获取用ECU;400:区域定义信息;410〜430:精度信息定义表;500:精度信息设定表；510:周边信息记录结果;601〜613:动态地图用信息；701:属性信息接收部；702:蓄积件数判定部；703:贡献度计算部;704:比较部;705:发送请求部；706:周边信息接收部;707:更新指示部；708:周边信息分析部;901:蓄积件数计算部;902:贡献度最低值计算部;903:更新部。具体实施方式[0032]以下，参照附图说明本发明的实施方式。此外，在以下的实施方式的说明中，“传感器种类”指搭载于车辆并检测车辆行驶的各地点及其周边的周边信息的周边信息获取传感器的种类例如3D扫描仪装置、摄像装置和毫米波雷达装置等）。另外，“产品种类”指被分类成各个传感器种类的产品的种类例如产品名等）。进而，“种类信息”指示出周边信息的种类的信息例如目标物体信息、图像信息、距离信息等）。[0033]另外，“精度信息”是示出周边信息的精度的信息，是以7个等级来评价被分类成各个传感器种类的产品所检测出的周边信息的精度而得到的值。[0034]另外，“精度信息定义表”指将被分类成各个传感器种类的产品按照精度分类成7个组并对各个组对应起1〜7的精度信息的表。此外，精度信息=“7”表示精度最高示出最高精度的精度信息），精度信息=“Γ表示精度最低示出最低精度的精度信息）。[0035]另外，“精度信息设定表”指根据精度信息定义表对每个车辆设定有关于搭载于各个车辆的周边信息获取传感器的精度信息的表。在精度信息设定表中，将示出搭载于各个车辆的周边信息获取传感器的产品种类的信息、精度信息和种类信息对应起来。[0036]进而，“贡献度”指在将经由周边信息获取传感器获取到的周边信息用于动态地图的构筑或者更新时的、当前时间点的贡献的程度。通过根据获取该周边信息起的经过时间新鲜度对周边信息获取传感器检测出的周边信息的精度信息进行校正，能够计算该周边信息的当前时间点的贡献度。此外，在以下的实施方式中，将周边信息贡献的对象设为动态地图的构筑或者更新，但在不限定贡献的对象（用途）的情况下，也能够代替“贡献度”而表现为表示周边信息的利用价值的程度的“有用度”。“贡献度”是包含于“有用度”的概念。[0037]以下，说明实施方式的详细内容。此外，在本说明书以及附图中，通过对实质上具有同一功能结构的构成要素赋予同一符号来省略重复的说明。[0038]实施方式[0039]〈1.周边信息收集系统的结构〉[0040]首先，对本实施方式中的周边信息收集系统的系统结构进行说明。图1是示出周边信息收集系统的系统结构的一个例子的图。如图1所示，周边信息收集系统100具有车辆管理服务器110、信息管理服务器120以及搭载于车辆130的周边信息获取系统140。[0041]在周边信息收集系统100中，车辆管理服务器110和信息管理服务器120经由网络150连接为能够通信。同样地，车辆管理服务器110和周边信息获取系统140经由网络150连接为能够通信。[0042]车辆管理服务器110是管理车辆130的服务器装置。在本实施方式中，在车辆管理服务器110中安装有贡献度判定程序，车辆管理服务器110通过执行该程序而作为贡献度判定部111发挥功能。[0043]贡献度判定部111在从车辆130接收到属性信息示出车辆130获取到的周边信息的属性的信息）时，根据接收的属性信息判定是否对车辆130进行关于周边信息的发送请求。然后，贡献度判定部111在判定为进行发送请求的情况下，对车辆130进行关于周边信息的发送请求，从车辆130接收周边信息。另外，贡献度判定部111生成包含接收到的周边信息的更新信息来更新动态地图用信息存储部122。另一方面，在判定为不进行发送请求的情况下，在贡献度判定部111中，不进行关于该周边信息的发送请求。[0044]此外，在判定是否进行周边信息的发送请求时，在贡献度判定部111中，根据包含于属性信息的位置信息示出获取到周边信息时的车辆130的位置的信息），参照区域定义信息存储部112。由此，贡献度判定部111确定包含于属性信息的位置信息是否相当于预先定义的区域例如，在以IOmXIOm见方的块划分车辆130所行驶的各地点的情况下的各块）中的哪个区域。[0045]然后，贡献度判定部111根据示出所确定的区域的区域信息和包含于属性信息的种类信息，从信息管理服务器120获取与关于周边信息的收集状况相关的信息。[0046]具体而言，贡献度判定部111从信息管理服务器120获取存储于动态地图用信息存储部122的已存储的周边信息的数量。此外，贡献度判定部111此时获取到的周边信息的数量是将所确定的区域信息和包含于属性信息的种类信息对应起来的周边信息的数量（以下也称作蓄积件数）。[0047]另外，贡献度判定部111从信息管理服务器120获取存储于动态地图用信息存储部122的已存储的周边信息的贡献度中的最低的贡献度。此外，贡献度判定部111此时获取到的最低的贡献度是将所确定的区域信息和包含于属性信息的种类信息对应起来的周边信息的贡献度中的最低的贡献度（以下也称作贡献度最低值）。[0048]然后，贡献度判定部111根据与收集状况相关的信息（蓄积件数、贡献度最低值判定是否对车辆130进行关于周边信息的发送请求。[0049]此外，在根据与收集状况相关的信息进行是否进行发送请求的判定时，贡献度判定部111使用包含于所接收的属性信息的精度信息（车辆130获取到的周边信息的精度信息）。该精度信息根据设定于周边信息获取装置142的精度信息设定表在图1中未图示来确定。[0050]信息管理服务器120是管理动态地图用信息存储部122的服务器装置，该动态地图用信息存储部122是存储周边信息的存储单元的一个例子。在本实施方式中，在信息管理服务器120中安装有信息管理程序，信息管理服务器120通过执行该程序而作为信息管理部121发挥功能。[0051]在由车辆管理服务器110发送了更新信息的情况下，信息管理部121更新动态地图用信息存储部122。另外，信息管理部121根据由车辆管理服务器110发送的区域信息以及种类信息，参照动态地图用信息存储部122,计算与收集状况相关的信息。另外，信息管理部121将计算的与收集状况相关的信息发送到车辆管理服务器110。[0052]具体而言，信息管理部121计算存储于动态地图用信息存储部122的已存储的周边信息中的、将由车辆管理服务器110发送的区域信息以及种类信息对应起来的周边信息的数量蓄积件数）。进而，信息管理部121将计算的蓄积件数发送到车辆管理服务器110。[0053]另外，信息管理部121计算存储于动态地图用信息存储部122的已存储的周边信息中的、将由车辆管理服务器110发送的区域信息以及种类信息对应起来的周边信息各自的贡献度。进而，信息管理部121将计算的贡献度中的最低的贡献度贡献度最低值发送到车辆管理服务器110。[0054]周边信息获取系统140具有DCM141和周边信息获取装置142ACM141是用于经由网络150连接于车辆管理服务器110的通信装置。[0055]周边信息获取装置142经由周边信息获取传感器获取周边信息。另外，周边信息获取装置142在获取周边信息的情况下，将属性信息发送到车辆管理服务器110。另外，周边信息获取装置142在从车辆管理服务器110接收到关于周边信息的发送请求的情况下，将被发送请求的周边信息发送到车辆管理服务器110。此外，以下利用图2进一步详细地说明周边信息获取装置142的结构。[0056]〈2.周边信息获取装置的系统结构〉[0057]图2是示出周边信息获取装置的系统结构的一个例子的图。如图2所示，周边信息获取装置142具有位置信息获取部211、时刻信息获取部212以及周边信息获取用ECUElectronicControlUnit:电子控制单元200。另外，周边信息获取装置142具有第1周边信息获取传感器221、第2周边信息获取传感器222、第3周边信息获取传感器223、……。[0058]位置信息获取部211根据从例如GPSGlobalPositioningSystem:全球定位系统获取到的信息计算示出车辆130的当前位置的位置信息炜度、经度、高度）。位置信息获取部211将计算的位置信息输出到周边信息获取用ECU200。[0059]时刻信息获取部212例如通过内置的时钟功能获取时刻信息并输出到周边信息获取用ECU200。[0060]第1周边信息获取传感器221、第2周边信息获取传感器222和第3周边信息获取传感器223是检测车辆130行驶的各地点及其周边的周边信息的传感器。第1周边信息获取传感器221例如是3D扫描仪装置产品名=“S052015”），将检测出的目标物体信息作为周边信息输出到周边信息获取用ECU200。第2周边信息获取传感器222例如是摄像装置产品名=“M012014”），将检测出的图像信息作为周边信息输出到周边信息获取用E⑶200。第3周边信息获取传感器223例如是毫米波雷达装置产品名=“L012013”），将检测出的距离信息作为周边信息输出到周边信息获取用ECU200。[0061]此外，周边信息中包含示出输出该周边信息的周边信息获取传感器的产品种类的信息广品名等）。[0062]周边信息获取用ECU200中安装有周边信息获取程序、属性信息发送程序和周边信息发送程序。周边信息获取用ECU200通过执行这些程序，作为周边信息获取部201、属性信息发送部202和周边信息发送部203发挥功能。[0063]周边信息获取部201是获取单元的一个例子，获取从第1周边信息获取传感器221、第2周边信息获取传感器222、第3周边信息获取传感器223、……输出的周边信息。另外，周边信息获取部201将获取到的周边信息与从位置信息获取部211获取到的位置信息以及从时刻信息获取部212获取到的时刻信息对应起来并记录到周边信息记录部205。[0064]另外，周边信息获取部201通过参照精度信息设定表存储部204确定关于获取到的周边信息的精度信息。另外，周边信息获取部201将确定出的精度信息与获取到的周边信息对应起来而记录到周边信息记录部205。[0065]另外，周边信息获取部201通过参照精度信息设定表存储部204而确定关于获取到的周边信息的种类信息。另外，周边信息获取部201将确定出的种类信息与获取到的周边信息对应起来而记录到周边信息记录部205。[0066]属性信息发送部202在周边信息被记录到周边信息记录部205的情况下，读出与该周边信息对应而记录的位置信息、时刻信息、精度信息和种类信息，生成属性信息。[0067]另外，属性信息发送部202将生成的属性信息经由DCM141发送到车辆管理服务器IlO0[0068]另外，属性信息发送部202在将属性信息发送到车辆管理服务器110后，判定是否在预定时间内接收到关于该周边信息的发送请求。属性信息发送部202在判定为在预定时间内接收到关于该周边信息的发送请求的情况下，将判定结果通知到周边信息发送部203。另一方面，在判定为在预定时间内未接收到关于该周边信息的发送请求的情况下，将记录于周边信息记录部205的该周边信息未收到发送请求的周边信息丢弃，将请求无效响应发送到车辆管理服务器110。[0069]周边信息发送部203在从属性信息发送部202接收到判定结果的情况下，读出记录于周边信息记录部205的该周边信息。另外，周边信息发送部203将识别车辆130的车辆ID和所读出的周边信息经由DCM141发送到车辆管理服务器110。此外，在从属性信息发送部202未接收到判定结果的情况下，不进行向车辆管理服务器110的周边信息的发送。[0070]〈3.车辆管理服务器以及信息管理服务器的硬件结构及周边信息获取用ECU的硬件结构〉[0071]接下来，对车辆管理服务器110以及信息管理服务器120的硬件结构及周边信息获取用ECU200的硬件结构进行说明。此外，车辆管理服务器110以及信息管理服务器120的硬件结构大致相同，所以在此对车辆管理服务器110的硬件结构进行说明。图3a是示出车辆管理服务器的硬件结构的一个例子的图。[0072]如图3a所不，车辆管理服务器110具有CPUCentralProcessingUnit:中央处理器）301、R0MReadOnlyMemory:只读存储器）302、RAMRandomAccessMemory:随机存取存储器303、辅助储存部304、用户界面部305以及通信部306。此外，车辆管理服务器110的各部分经由总线307互相连接。[0073]CPU301是以RAM303为作业区域而执行存储于R0M302的程序以及存储于辅助储存部304的程序贡献度判定程序等）的计算机。CPU301在执行程序时使用存储于辅助储存部304的信息（区域定义信息、精度信息定义表等）。[0074]用户界面部305是在CPU301执行程序时输入必要的其它信息或显示通过CPU301执行程序生成的信息的设备。[0075]通信部306是与网络150连接并经由网络150在和各装置信息管理服务器120、周边信息获取系统140之间进行通信的设备。[0076]图3b是示出周边信息获取用ECU200的硬件结构的一个例子的图。如图3b所示，周边信息获取用ECU200具有CPU331、RAM332、连接部333以及EPPROMElectricalIyErasableProgrammableReadOnlyMemory:电可擦可编程序只读存储器）334XPU331是以RAM332等为作业区域而执行存储于EPPR0M334的周边信息获取程序、属性信息发送程序和周边信息发送程序的计算机。此外，CPU331在执行这些程序时，参照EPPR0M334内的精度信息设定表存储部204。另外，由CPU331执行这些程序而获取到的周边信息等被记录到EPPR0M334内的周边信息记录部205。[0077]连接部333是用于连接各部分位置信息获取部211、时刻信息获取部212、第1周边信息获取传感器221〜第3周边信息获取传感器223和DCM141等的设备。[0078]〈4.车辆管理服务器的区域定义信息以及精度信息定义表的说明〉[0079]接下来，对存储于车辆管理服务器110的区域定义信息存储部112的区域定义信息以及存储于精度信息定义表存储部113的精度信息定义表进行说明。图4a是示出区域定义信息的一个例子的图，为了使说明易于理解而示意地示出。[0080]如图4a所示，区域定义信息400是以例如IOmXIOm见方的块划分车辆130所行驶的各地点并对每个块定义区域名而成的，规定有位置与区域的关系。图4a的例子示出对示出实际空间上的预定的位置的块401定义区域名=“区域A”，对块402定义区域名=“区域B”，对块403定义区域名=“区域C”。[0081]通过参照该区域定义信息400,贡献度判定部111能够确定与行驶中的车辆130的位置信息对应的区域。[0082]图4b是示出存储于精度信息定义表存储部113的精度信息定义表的一个例子的图。如图4b所示，精度信息定义表存储部113中按每个传感器种类区分存储精度信息定义表。精度信息定义表410是传感器种类=3D扫描仪装置的精度信息定义表，将示出被分类成3D扫描仪装置的产品的产品种类的信息根据精度分成7个组而存储。[0083]精度信息定义表410作为信息的项目而包含“精度信息”和“示出产品种类的信息”。在“精度信息”中存储有1〜7任意的精度信息。在“示出产品种类的信息”中，作为示出被分类成3D扫描仪装置的产品种类的信息，将产品的产品名（或者产品型式与精度信息对应起来而存储。[0084]同样地，精度信息定义表420是传感器种类=摄像装置的精度信息定义表，将示出被分类成摄像装置的产品的产品种类的信息根据精度分成7个组而存储。另外，精度信息定义表430是传感器种类=毫米波雷达装置的精度信息定义表，将示出被分类成毫米波雷达装置的产品的产品种类的信息按照精度分成7个组而存储。[0085]〈5.周边信息获取用ECU的精度信息设定表以及周边信息记录结果的说明〉[0086]接下来，对存储于周边信息获取用ECU200的精度信息设定表存储部204的精度信息设定表以及存储于周边信息记录部205的周边信息记录结果进行说明。图5是示出精度信息设定表以及周边信息记录结果的一个例子的图。[0087]精度信息设定表500是根据图4的精度信息定义表410〜精度信息定义表430等生成的表，针对每个车辆设定。图5a的例子示出被设定于车辆ID=“C1”的车辆130的精度信息设定表。[0088]如图5a所示，精度信息设定表500规定关于搭载于车辆130的全部周边信息获取传感器的传感器种类、精度信息和种类信息。因此，精度信息设定表500作为信息的项目而包含“示出产品种类的信息”、“传感器种类”、“精度信息”和“种类信息”。[0089]在“示出产品种类的信息”中存储有示出关于搭载于车辆ID=“C1”的车辆130的全部周边信息获取传感器的产品种类的信息产品名）。图5a的例子示出车辆ID=“C1”的车辆130搭载有产品名=“S052015”、“頂012014”、“L012013”的周边信息获取传感器。[0090]在“传感器种类”中存储有各个周边信息获取传感器的传感器种类。在“精度信息”中存储有利用各个周边信息获取传感器检测出的周边信息的精度信息。在“种类信息”中存储有利用各个周边信息获取传感器检测出的周边信息的种类信息。[0091]图5的例子示出产品名=“3052015”的第1周边信息获取传感器221是30扫描仪装置中的、检测出精度最高的目标物体信息精度信息=“7”）的3D扫描仪装置。另外，产品名=“頂012014”的第2周边信息获取传感器222是检测图像信息的摄像装置中的、检测出精度第5高的图像信息精度信息=“4”）的摄像装置。另外，产品名=“L012013”的第3周边信息获取传感器223是毫米波雷达装置中的、检测出精度最低的距离信息（精度信息=“1”）的毫米波雷达装置。[0092]此外，也可以构成为存储于精度信息设定表500的“精度信息”的精度信息随时间的经过而被变更。例如，根据精度信息定义表410,产品名=“S052015”的第1周边信息获取传感器221是在当前时间点搭载于车辆的3D扫描仪装置中的、检测出精度最高的目标物体信息的3D扫描仪装置。但是，在将检测出精度更高的目标物体信息精度信息=“7”）的3D扫描仪装置搭载于车辆的情况下，图4的精度信息定义表410将被变更。然后，由第1周边信息获取传感器221检测出的目标物体信息的精度相对地降低。这样，随着时间的经过，图4的精度信息定义表410也被变更，所以最好是构成为存储于图5的精度信息设定表500的“精度信息”的精度信息也随着时间的经过而被变更。[0093]接下来，对周边信息记录结果510进行说明。如图5b所示，周边信息记录结果510与车辆ID对应起来被记录，作为信息的项目包含“时刻信息”、“位置信息”、“精度信息”、“种类信息”和“周边信息”。[0094]在“时刻信息”中记录有周边信息被记录到周边信息记录部205时的时刻信息。在“位置信息”中记录有周边信息被记录到周边信息记录部205时的车辆的位置信息。[0095]在“精度信息”中记录有周边信息的精度信息。通过参照精度信息设定表500来确定精度信息。在“种类信息”中记录有周边信息的种类信息。通过参照精度信息设定表500来确定种类信息。在“周边信息”中记录有获取到的周边信息。[0096]图5b的例子示出利用车辆ID=“CΓ识别出的车辆130在时刻信息=“2015年11月5日10时23分”在位置信息=如1，¥11，211的地点记录了周边信息。另外，图5〇3的例子示出此时获取到的周边信息是精度信息=“7”，是作为数据名=“3D目标物体信息1-00Γ的种类信息=“目标物体信息”。[0097]〈6.信息管理服务器的动态地图用信息的说明〉[0098]接下来，对存储于信息管理服务器120的动态地图用信息存储部122的动态地图用信息进行说明。图6是示出动态地图用信息的一个例子的图。[0099]如图6所示，在动态地图用信息存储部122中按每个区域名、每个种类信息而分类管理动态地图用信息。在图6中，动态地图用信息601示出关于区域名=“区域A”、种类信息=“目标物体信息”的动态地图用信息。另外，动态地图用信息602示出关于区域名=“区域A”、种类信息=“图像信息”的动态地图用信息。进而，动态地图用信息603示出关于区域名=“区域A”、种类信息=“距离信息”的动态地图用信息。[0100]同样地，动态地图用信息611示出关于区域名=“区域B”、种类信息=“目标物体信息”的动态地图用信息。另外，动态地图用信息612示出关于区域名=“区域B”、种类信息=“图像信息”的动态地图用信息。进而，动态地图用信息613示出关于区域名=“区域C”、种类信息=“距离信息”的动态地图用信息。[0101]这样，动态地图用信息存储部122关于各区域具有种类信息数的量的动态地图用信息。[0102]各个动态地图用信息（601〜603、611〜613作为信息的项目而包含“时刻信息”、“位置信息”、“精度信息”、“周边信息”和“车辆ID”。[0103]在“时刻信息”中存储有包含于由车辆管理服务器110发送的更新信息的时刻信息。此外，包含于更新信息的时刻信息示出在周边信息获取传感器中检测出的周边信息被记录到周边信息记录部205的时刻。[0104]在“位置信息”中存储有包含于由车辆管理服务器110发送的更新信息的位置信息。此外，包含于更新信息的位置信息示出在周边信息获取传感器中检测出的周边信息被记录到周边信息记录部205时的车辆的位置。[0105]在“精度信息”中存储有包含于由车辆管理服务器110发送的更新信息的精度信息。此外，包含于更新信息的精度信息示出在周边信息获取传感器中检测出的周边信息的精度。[0106]在“周边信息”中存储有包含于由车辆管理服务器110发送的更新信息的周边信息。在“车辆ID”中存储有包含于由车辆管理服务器110发送的更新信息的车辆的标识符ID:Identifier〇[0107]这样，在动态地图用信息存储部122中，时刻信息、位置信息、精度信息和车辆ID与周边信息对应起来而存储于各动态地图用信息601〜603、611〜613。[0108]动态地图用信息601的例子示出在时刻信息=“2015年11月5日10时23分”，在包含于区域A的位置信息=XII，Y11，Z11的地点记录了周边信息数据名=“3D目标物体信息1-00Γ。另外，图6a的例子示出该周边信息是精度信息=“7”、且由利用车辆ID=“C1”识别出的车辆130发送的。[0109]此外，动态地图用信息611的例子示出利用车辆ID=“C1”识别出的车辆130在1分钟后时刻信息=“2015年11月5日10时24分”）移动到包含于区域B的位置信息=X21，Y21，Ζ21的地点。另外，动态地图用信息611的例子示出由该车辆130获取到精度信息=“7”的周边信息数据名=“3D目标物体信息1-002”）。[0110]〈7.车辆管理服务器的功能结构〉[0111]接下来，对车辆管理服务器110的功能结构的详细内容进行说明。图7是示出车辆管理服务器的功能结构的一个例子的图。如图7所示，作为贡献度判定部111发挥功能的车辆管理服务器110具有属性信息接收部701、蓄积件数判定部702、贡献度计算部703、比较部704、发送请求部705以及周边信息接收部706。另外，作为贡献度判定部111发挥功能的车辆管理服务器110具有更新指示部707以及周边信息分析部708。[0112]属性信息接收部701是接收单元的一个例子，接收由车辆130的周边信息获取装置142经由网络150发送的属性信息。另外，属性信息接收部701抽出包含于所接收的属性信息的时刻信息、位置信息、种类信息和精度信息。另外，属性信息接收部701参照区域定义信息存储部112的区域定义信息400,确定与抽出的位置信息对应的区域。另外，属性信息接收部701将示出所确定的区域的区域信息和所抽出的种类信息通知到蓄积件数判定部702。进而，属性信息接收部701将示出所确定的区域的区域信息和所抽出的种类信息以及精度信息通知到贡献度计算部703。[0113]蓄积件数判定部702对信息管理服务器120进行关于已存储的周边信息的蓄积件数的计算请求。具体而言，蓄积件数判定部702对信息管理服务器120进行计算请求，以使得计算对应有由属性信息接收部701通知的区域信息以及种类信息的周边信息的蓄积件数。[0114]另外，蓄积件数判定部702在由信息管理服务器120根据蓄积件数的计算请求发送了蓄积件数的情况下，判定所发送的蓄积件数是否为预定数以上。[0115]另外，蓄积件数判定部702在判定为所发送的蓄积件数小于预定数的情况下，将判定结果通知到发送请求部705。进而，蓄积件数判定部702在判定为发送的蓄积件数为预定数以上的情况下，将判定结果通知到贡献度计算部703。[0116]贡献度计算部703在从蓄积件数判定部702接收到蓄积件数为预定数以上的意思的判定结果时，利用由属性信息接收部701通知的区域信息以及种类信息，对信息管理服务器120进行贡献度最低值的计算请求。[0117]根据贡献度最低值的计算请求，由信息管理服务器120发送贡献度最低值，所述贡献度最低值是对对应有该区域信息以及该种类信息的各周边信息分别计算的贡献度中的最低的贡献度。因此，贡献度计算部703获取该贡献度最低值。[0118]进而，贡献度计算部703对由属性信息接收部701通知的精度信息计算贡献度，将计算出的贡献度与由信息管理服务器120发送的贡献度最低值一起通知到比较部704。[0119]此外，在本实施方式中，根据下式进行贡献度的计算。[0120]【数式1】[0122]具体而言，在贡献度计算部703进行贡献度的计算的情况下，将“0”代入到“获取周边信息起的经过时间”（其结果，在贡献度计算部703中将精度信息本身计算为贡献度）。[0123]另一方面，在根据贡献度最低值的计算请求信息管理服务器120计算进行各周边信息的贡献度的情况下，根据当前时间点的时刻和与各周边信息对应的时刻信息计算“获取周边信息起的经过时间”。此外，此处所说的当前时间点的时刻例如指属性信息接收部701接收到属性信息的定时的时刻。然后，在信息管理服务器120中，将与各周边信息对应的精度信息和计算出的“获取周边信息起的经过时间”代入到上式，从而计算贡献度。由此，在信息管理服务器120中计算通过使周边信息的精度信息根据获取周边信息起的经过时间变小而得到的变更后的贡献度。[0124]在图8中示出获取周边信息起的经过时间和贡献度的关系。如图8所示，在经过时间是“〇”的时刻，贡献度等于精度信息，随着时间的经过贡献度变小。[0125]返回到图7的说明。比较部704是判定单元的一个例子，判定由贡献度计算部703通知的贡献度是否高于贡献度最低值。关于判定的结果，在判定为贡献度高于贡献度最低值的情况下，将判定结果通知到发送请求部705。这样，在比较部704中，贡献度最低值被用作用于决定是否将判定结果通知到发送请求部705的阈值。[0126]发送请求部705在从蓄积件数判定部702接收到判定结果的情况下，作为对车辆130的周边信息获取系统140进行关于周边信息的发送请求的第2发送请求单元发挥功能。另外，发送请求部705在从比较部704接收到判定结果的情况下，作为对车辆130的周边信息获取系统140进行关于周边信息的发送请求的第1发送请求单元发挥功能。此外，发送请求部705在从蓄积件数判定部702以及比较部704中的哪一个都未接收到判定结果的情况下，对车辆130的周边信息获取系统140不进行关于周边信息的发送请求。[0127]在由车辆130的周边信息获取系统140根据发送请求部705进行发送请求的情况而发送周边信息以及车辆ID的情况下，周边信息接收部706接收所述周边信息以及车辆ID。另夕卜，周边信息接收部706将接收的周边信息以及车辆ID与属性信息接收部701接收的属性信息以及示出属性信息接收部701所确定的区域的区域信息对应起来并通知到更新指示部707。[0128]更新指示部707将被通知的周边信息、车辆ID、属性信息和区域信息作为更新信息发送到信息管理服务器120，并发送更新指示。[0129]周边信息分析部708监视发送请求部705以及更新指示部707,在信息管理服务器120的动态地图用信息存储部122被更新的情况下，对有助于更新的车辆的用户增加点数。具体而言，在由发送请求部705进行发送请求时，周边信息分析部708判定是通过来自蓄积件数判定部702的通知进行发送请求、还是通过来自比较部704的通知进行发送请求。在判定为通过来自比较部704的通知进行发送请求的情况下，在周边信息分析部708中，对根据该发送请求发送了周边信息的车辆的用户增加点数。[0130]〈8.信息管理服务器的功能结构〉[0131]接下来，对信息管理服务器120的功能结构进行说明。图9是示出信息管理服务器120的功能结构的一个例子的图。如图9所示，作为信息管理部121发挥功能的信息管理服务器120具有蓄积件数计算部901、贡献度最低值计算部902以及更新部903。[0132]蓄积件数计算部901在从车辆管理服务器110接收到蓄积件数的计算请求时，抽出包含于蓄积件数的计算请求的区域信息以及种类信息。另外，蓄积件数计算部901根据抽出的区域信息以及种类信息，参照动态地图用信息存储部122。然后，蓄积件数计算部901关于对应有抽出的区域信息以及种类信息的动态地图用信息（例如动态地图用信息601，计算已存储的周边信息的数量蓄积件数）。蓄积件数计算部901将计算出的蓄积件数发送到车辆管理服务器110。[0133]贡献度最低值计算部902在从车辆管理服务器110接收到贡献度最低值的计算请求时，抽出包含于贡献度最低值的计算请求的区域信息以及种类信息。另外，贡献度最低值计算部902根据抽出的区域信息以及种类信息，参照动态地图用信息存储部122。然后，贡献度最低值计算部902关于对应有抽出的区域信息以及种类信息的动态地图用信息（例如动态地图用信息601，获取已存储的周边信息的时刻信息以及精度信息。[0134]另外，贡献度最低值计算部902根据获取到的时刻信息以及精度信息计算周边信息的贡献度。具体而言，贡献度最低值计算部902使用上式，根据获取到的时刻信息校正获取到的精度信息，计算作为校正后的精度信息的贡献度。[0135]例如，贡献度最低值计算部902根据存储于动态地图用信息601的“时刻信息”的时刻与当前时间点的差值计算获取周边信息起的经过时间。然后，根据存储于动态地图用信息601的“精度信息”的精度信息和计算出的经过时间，使用上式计算关于该周边信息的贡献度。[0136]另外，贡献度最低值计算部902作为计算关于各个周边信息计算出的贡献度中的最低的贡献度贡献度最低值的计算单元发挥功能。进而，贡献度最低值计算部902将计算出的贡献度最低值发送到车辆管理服务器110。[0137]更新部903将由车辆管理服务器110发送的更新指示与更新信息一起接收。另外，更新部903根据接收到的更新信息来更新动态地图用信息存储部122。更新部903在根据接收到的更新信息更新动态地图用信息存储部122时，参照由蓄积件数计算部901计算出的蓄积件数。更新部903在判定为蓄积件数小于预定数的情况下，将接收到的更新信息存储到动态地图用信息存储部122。另外，在判定为蓄积件数为预定数以上的情况下，更新部903在从动态地图用信息存储部122删除由贡献度最低值计算部902计算出贡献度最低值的周边信息之后，存储接收到的更新信息。也就是说，更新部903以接收到的更新信息替换计算出贡献度最低值的周边信息并存储。[0138]〈9.周边信息收集系统中的周边信息收集处理的流程〉[0139]接下来，对周边信息收集系统100中的周边信息收集处理的流程进行说明。图10以及图11是示出周边信息收集系统中的周边信息收集处理的流程的序列图。[0140]在车辆130成为IG-ON点火状态后，在步骤S1001中，周边信息获取部201获取由周边信息获取传感器例如第1周边信息获取传感器221检测出的周边信息。在步骤S1002中，周边信息获取部201将获取到的周边信息与位置信息、时刻信息、种类信息和精度信息对应起来而记录到周边信息记录部205。[0141]在步骤S1003中，周边信息获取部201将与周边信息对应起来而记录的位置信息、时刻信息、种类信息和精度信息通知到属性信息发送部202。[0142]在步骤S1004中，属性信息发送部202生成包含由周边信息获取部201通知的位置信息、时刻信息、种类信息和精度信息的属性信息，并通知到DCMl41。[0143]在步骤S1005中，DCM141将由属性信息发送部202通知的属性信息经由网络150发送到车辆管理服务器110。[0144]在步骤S1006中，属性信息接收部701接收由车辆130发送的属性信息，从属性信息抽出位置信息、时刻信息、种类信息和精度信息。另外，属性信息接收部701根据抽出的位置信息参照区域定义信息400而确定与位置信息对应的区域。[0145]在步骤S1007中，属性信息接收部701将示出在步骤S1006中确定的区域的区域信息和在步骤S1006中抽出的种类信息通知到蓄积件数判定部702。[0146]在步骤S1008中，蓄积件数判定部702生成包含由属性信息接收部701通知的区域信息和种类信息的蓄积件数的计算请求，并发送到信息管理服务器120。[0147]在步骤S1009中，信息管理服务器120的蓄积件数计算部901接收由车辆管理服务器110发送的蓄积件数的计算请求，抽出区域信息以及种类信息。另外，蓄积件数计算部901参照动态地图用信息存储部122中的、与抽出的区域信息以及种类信息对应的动态地图用信息（例如动态地图用信息601。进而，蓄积件数计算部901计算存储于所参照的动态地图用信息的已存储的周边信息的数量蓄积件数）。[0148]在步骤S1010中，蓄积件数计算部901将计算出的蓄积件数发送到车辆管理服务器IlO0[0149]在步骤SlOll中，蓄积件数判定部702接收由信息管理服务器120发送的蓄积件数，判定接收到的蓄积件数是否为预定数以上。在步骤SlOll中，在判定为不是预定数以上的情况下在步骤SlOll中“否”），进入到步骤S1012,将判定结果通知到发送请求部705。[0150]另一方面，在步骤SlOll中，在判定为预定数以上的情况下在步骤SlOll中“是”），进入到步骤SI013，将判定结果通知到属性信息接收部701。[0151]从蓄积件数判定部702接收到判定结果的发送请求部705在步骤Sl014中对车辆130发送关于周边信息的发送请求。[0152]从发送请求部705接收到关于周边信息的发送请求的DCM141在步骤S1015中将关于周边信息的发送请求通知到属性信息发送部202。[0153]另一方面，从蓄积件数判定部702接收到判定结果的属性信息接收部701在步骤S1016中将区域信息、种类信息和精度信息通知到贡献度计算部703。[0154]在步骤S1017中，贡献度计算部703使用从属性信息接收部701接收的精度信息计算贡献度。另外，在步骤S1018中，贡献度计算部703生成包含从属性信息接收部701接收到的区域信息和种类信息的贡献度最低值的计算请求，并发送到信息管理服务器120。[0155]在步骤S1019中，贡献度最低值计算部902从贡献度计算部703接收贡献度最低值的计算请求，抽出被包含于贡献度最低值的计算请求的区域信息、种类信息。另外，贡献度最低值计算部902参照动态地图用信息存储部122中的、与抽出的区域信息以及种类信息对应的动态地图用信息。另外，贡献度最低值计算部902计算蓄积于所参照的动态地图用信息的周边信息各自的贡献度。进而，贡献度最低值计算部902根据计算的各周边信息的贡献度，计算最低的贡献度贡献度最低值）。[0156]在步骤S1020中，贡献度最低值计算部902将在步骤S1019中计算出的贡献度最低值发送到车辆管理服务器110。[0157]在步骤S1021中，贡献度计算部703接收由贡献度最低值计算部902发送的贡献度最低值，将接收到的贡献度最低值和在步骤S1017中计算出的贡献度通知到比较部704。[0158]在步骤S1022中，比较部704比较由贡献度计算部703通知的贡献度和贡献度最低值。[0159]在比较的结果是判定为贡献度高于贡献度最低值的情况下，进入到步骤S1023,比较部704将判定结果通知到发送请求部705。此外，在比较的结果是判定为贡献度在贡献度最低值以下的情况下，比较部704对发送请求部705不进行判定结果的通知。[0160]在步骤S1024中，发送请求部705对车辆130发送关于周边信息的发送请求。[0161]从发送请求部705接收到关于周边信息的发送请求的DCM141在步骤S1025中将关于周边信息的发送请求通知到属性信息发送部202。[0162]接下来，进入到图11。在步骤SllOl中，属性信息发送部202判定在发送属性信息之后在预定时间内是否从车辆管理服务器110接收到关于周边信息的发送请求。[0163]在步骤SI101中，在判定为在预定时间内接收到关于周边信息的发送请求的情况下进入到步骤S1102。在步骤S1102中，周边信息发送部203将在步骤S1002图10中记录到周边信息记录部205的周边信息与车辆ID—起读出。[0164]在步骤S1103中，周边信息发送部203将读出的周边信息和车辆ID通知到DCM141。在步骤Sl104中，DCM141将周边信息和车辆ID发送到车辆管理服务器110。[0165]在步骤S1105中，周边信息接收部706在从车辆130接收到周边信息以及车辆ID时，将接收通知通知到属性信息接收部701。[0166]在步骤S1106中，属性信息接收部701根据接收通知将属性信息时刻信息、位置信息、种类信息和精度信息）和区域信息通知到周边信息接收部706。在步骤S1107中，周边信息接收部706生成包含时刻信息、区域信息、位置信息、种类信息、精度信息、周边信息和车辆ID的更新信息，并通知到更新指示部707。[0167]在步骤S1108中，更新指示部707将更新信息发送到信息管理服务器120,并且发送更新指示。[0168]在步骤S1109中，信息管理服务器120的更新部903将更新信息存储到动态地图用信息存储部122。此时，更新部903判定存储于动态地图用信息的周边信息的蓄积件数是否为预定数以上。在判定为周边信息的蓄积件数为预定数以上的情况下，删除贡献度最低值的周边信息。[0169]在步骤SlllO中，更新部903将更新完成通知发送到车辆管理服务器110。[0170]在步骤S1114中，属性信息接收部701在从信息管理服务器120接收到更新完成通知时，丢弃属性信息以及区域信息。[0171]另一方面，在步骤SllOl中，在判定为在预定时间内未接收到周边信息发送请求的情况下，在步骤Sllll中，属性信息发送部202丢弃在步骤S1002中记录到周边信息记录部205的周边信息。[0172]在步骤S1112中，属性信息发送部202将请求无效响应通知到DCM141。在步骤S1113中，DCMl41将请求无效响应发送到车辆管理服务器110。[0173]在步骤S1114中，属性信息接收部701在从车辆130接收到请求无效响应时，丢弃属性信息以及区域信息。[0174]〈10.周边信息收集系统中的周边信息收集处理的实施例〉[0175]接下来，利用图12〜图14对周边信息收集系统100中的周边信息收集处理的实施例进行说明。[0176]图12是示出车辆在利用区域定义信息规定区域的各地点行驶的样子的图。如图12a所示，车辆130在区域定义信息400所示的道路上沿着箭头1201、箭头1202行驶。[0177]此时，车辆130将周边信息记录到周边信息记录部205,并且将属性信息发送到车辆管理服务器110。[0178]在车辆管理服务器110中，根据包含于由车辆130发送的属性信息的位置信息，识别车辆130分别通过区域A、区域B、区域C、区域D和区域E的情况。[0179]图13示出在车辆130通过区域A、区域B、区域C、区域D和区域E期间被记录到周边信息记录部205的周边信息记录结果510。在图13中阴影部分示出：相对于属性信息的发送，在预定时间内从车辆管理服务器110未接收到关于周边信息的发送请求。[0180]另一方面，在图13中白色部分示出：相对于属性信息的发送，在预定时间内从车辆管理服务器110接收到关于周边信息的发送请求，并将周边信息发送到车辆管理服务器IlOo[0181]这样，在车辆130中，仅将行驶中所获取到的周边信息（阴影部分以及白色部分）中的、从车辆管理服务器110有发送请求的周边信息（白色部分发送到车辆管理服务器110。因此，与发送行驶中所获取到的全部周边信息的情况相比，能够减少发送到车辆管理服务器110的周边信息的数量。发送周边信息时的通信量远远大于发送属性信息时的通信量，所以通过使发送到车辆管理服务器110的周边信息的数量减少，能够削减车辆130和车辆管理服务器110之间的通信量。[0182]此外，未被发送到车辆管理服务器110的周边信息与存储于信息管理服务器120的动态地图用信息存储部122的已存储的周边信息相比，是被判定为贡献度低的周边信息。因此，可以说即使不发送这些周边信息，对动态地图的构筑以及更新造成影响的可能性也低。[0183]图14是用于说明动态地图用信息存储部122的各动态地图用信息随着时间的经过而被更新的样子的图。一边与图6进行对比一边进行说明。图14所示的各动态地图用信息相对于图6所示的各动态地图用信息，示出经过预定时间之后的状态。因此，图14所示的各动态地图用信息相对于图6所示的各动态地图用信息，部分发生变化。[0184]例如，在图6的例子中，在动态地图用信息601中存储有在车辆ID=“C4”的车辆中所获取到的、精度信息=“2”的周边信息数据名=“3D目标物体信息4-01Γ。[0185]另一方面，在图14的例子中，该周边信息数据名=“3D目标物体信息4-01Γ被替换为精度信息=“7”的周边信息数据名=“3D目标物体信息16-002”）。[0186]这样，根据周边信息收集系统100,存储于动态地图用信息存储部122的周边信息随着时间的经过而被替换为贡献度更高的周边信息。[0187]〈11.周边信息收集系统中的周边信息分析处理的流程〉[0188]接下来，对周边信息收集系统100中的周边信息分析处理的流程进行说明。图15是示出周边信息收集系统中的周边信息分析处理的流程的流程图。在步骤S1501中，周边信息分析部708监视更新指示部707，判定动态地图用信息存储部122是否被更新。[0189]在步骤S1501中，在判定为动态地图用信息存储部122未被更新的情况下结束周边信息分析处理。另一方面，在判定为动态地图用信息存储部122被更新了的情况下进入到步骤S1502。[0190]在步骤S1502中，周边信息分析部708判定由更新指示部707进行的更新信息的发送是根据基于来自蓄积件数判定部702的通知的发送请求进行的发送，还是根据基于来自比较部704的通知的发送请求进行的发送。[0191]在判定为更新指示部707根据基于来自蓄积件数判定部702的通知进的发送请求而发送了更新信息的情况下，在周边信息分析部708中判定为蓄积件数不为预定数以上在步骤S1502中“否”），结束周边信息分析处理。[0192]另一方面，在判定为更新指示部707根据基于来自比较部704的通知的发送请求发送了更新信息的情况下，在周边信息分析部708中判定为蓄积件数为预定数以上（在步骤S1502中“是”），进入到步骤S1503。[0193]在步骤S1503中，周边信息分析部708对包含于由更新指示部707发送的更新信息的车辆ID进行识别。在步骤S1504中，周边信息分析部708确定与识别的车辆ID对应的用户，使所确定出的用户的点数增加。[0194]这样，根据周边信息收集系统100,发送贡献度越高的周边信息的车辆的用户能够得到越高的点数。也就是说，拥有越高级车的用户能够得到越高的点数，该高级车搭载有能够检测高精度的周边信息的周边信息获取传感器。其结果，根据周边信息收集系统100,能够对维持高级车的用户提供奖励。[0195]此外，作为关于用户得到的点数的用途可以考虑各种用途。作为一个例子，可以例举使点数反映到用户的保险费的设定等用途。[0196]〈12.总结〉[0197]根据以上的说明显然可见，在本实施方式中的周边信息收集系统100中，[0198]•信息管理服务器通过根据信息的新鲜度（获取周边信息起的经过时间）对与已存储的周边信息对应起来的精度信息进行校正而计算贡献度。另外，信息管理服务器根据计算出的贡献度计算最低的贡献度贡献度最低值）。[0199]•在车辆获取到周边信息的情况下，车辆管理服务器从该车辆接收关于该周边信息的精度信息。另外，在接收到精度信息的定时，车辆管理服务器从信息管理服务器获取贡献度最低值。[0200]•车辆管理服务器进行控制，以使得在根据从车辆接收的精度信息计算出的贡献度比获取到的贡献度最低值高的情况下，关于周边信息进行发送请求，在所计算出的贡献度为获取到的贡献度最低值以下的情况下，不进行关于周边信息的发送请求。[0201]由此，根据本实施方式的周边信息收集系统100,限定了周边信息的收集对象，能够削减周边信息的收集需要的通信量。[0202]变形例1[0203]在上述实施方式中，构成为在周边信息获取部201获取到周边信息的情况下，属性信息发送部202将包含位置信息、时刻信息、种类信息和精度信息的属性信息发送到车辆管理服务器110。但是，也可以构成为不论周边信息获取部201是否获取到周边信息，属性信息发送部202都发送属性信息。[0204]进而，在上述实施方式中，构成为属性信息发送部202以作为属性信息包含位置信息、时刻信息、种类信息和精度信息的方式发送该属性信息。但是，在构成为车辆管理服务器110与车辆ID对应地保存种类信息、精度信息的结构的情况下，也可以构成为属性信息发送部202以在属性信息中不包含种类信息和精度信息而包含车辆ID的方式发送该属性信息。[0205]在该情况下，在车辆管理服务器110中不对发送了比贡献度最低值高的精度信息的车辆进行发送请求，而对能够获取比贡献度最低值高的精度信息的车辆车辆管理服务器110预先识别的车辆进行发送请求。也就是说，在车辆管理服务器110中，比较部704无需进行判定。[0206]变形例2[0207]在上述实施方式中，构成为通过车辆管理服务器110限制进行发送请求的请求目的地以及进行发送请求的请求对象来削减周边信息的收集需要的通信量。但是，也可以构成为通过周边信息获取装置142即车辆130侧判定是否发送周边信息。[0208]精度信息设定表500中规定有搭载于车辆130的全部周边信息获取传感器的传感器种类、精度信息和种类信息。因此，也可以构成为周边信息发送部203仅发送通过规定有比预定的阈值高的精度信息的周边信息获取传感器获取到的周边信息。在该情况下，周边信息发送部203作为判定单元发挥功能，判定通过周边信息获取传感器获取到的周边信息是否为精度比预定的阈值高的周边信息。进而，在判定为通过周边信息获取传感器获取到的周边信息是精度比预定的阈值高的周边信息的情况下，周边信息发送部203作为将该周边信息发送到车辆管理服务器110的发送单元发挥功能。此外，此时的阈值既可以预先被设定于周边信息获取装置142,也可以按照来自车辆管理服务器110的指示来设定。[0209]变形例3[0210]在上述实施方式中说明了如下情况：比较部704将根据已存储于动态地图用信息存储部122的周边信息的时刻信息以及精度信息而计算的贡献度最低值作为阈值，决定是否将判定结果通知到发送请求部705。但是，被用于决定是否将判定结果通知到发送请求部705的阈值并不限于贡献度最低值。只要是根据已存储于动态地图用信息存储部122的周边信息的时刻信息以及精度信息所计算出的、是适合用于收集对动态地图用信息存储部122的构筑以及更新做出贡献的周边信息的值即可。[0211]在上述实施方式中，对将动态地图用信息存储部122配置于信息管理服务器120、使信息管理服务器120作为信息管理部121发挥功能的结构进行了说明。但是，动态地图用信息存储部122不是必须被配置于作为与车辆管理服务器110分体的存储部的信息管理服务器120,例如，也可以被配置于车辆管理服务器110内的存储部。在该情况下，车辆管理服务器110作为贡献度判定部111以及信息管理部121发挥功能。[0212]另外，在上述实施方式中说明了如下情况:将由周边信息获取传感器检测出的周边信息被记录到周边信息记录部205时的时刻信息存储到动态地图用信息存储部122。但是，存储于动态地图用信息存储部122的时刻信息不限于此。例如，当在检测出的周边信息被记录到周边信息记录部205后属性信息发送部202立即将属性信息发送到车辆管理服务器110的情况下，也可以将车辆管理服务器110接收到属性信息的时刻作为时刻信息而存储。[0213]另外，在上述实施方式中说明了如下情况:在车辆管理服务器110的贡献度计算部703进行贡献度的计算时，将“0”代入到“获取周边信息起的经过时间”。但是，也可以考虑在从周边信息获取部201获取到周边信息起经过一定程度的时间之后属性信息发送部202发送属性信息。因此，在车辆管理服务器110的贡献度计算部703计算贡献度的情况下，也通过与信息管理服务器120的贡献度最低值计算部902计算贡献度时相同的计算方法来计算贡献度。也就是说，在车辆管理服务器110的贡献度计算部703进行贡献度的计算的情况下，也可以将根据计算时间点的时刻与包含于属性信息的时刻信息计算出的差值代入到“获取周边信息起的经过时间”。[0214]另外，在上述实施方式中说明了如下情况:在车辆管理服务器110判定为蓄积件数判定部702具有预定数以上的蓄积件数的情况下，贡献度计算部703计算贡献度。但是，也可以构成为不论车辆管理服务器110是否判定为蓄积件数判定部702具有预定数以上的蓄积件数，贡献度计算部703都计算贡献度。因为即使在蓄积件数少的情况下，通过从收集对象中去除贡献度低的周边信息，也能够削减通信量。[0215]此外，本发明不限于上述实施方式中例举的结构等、与其它要素的组合等此处示出的结构。关于这些点，能够在不脱离本发明的主旨的范围进行变更，能够根据其应用方式而适当决定。

权利要求：1.一种周边信息收集系统，其特征在于，具有：第1发送请求单元，对车辆进行关于周边信息的发送请求；以及存储单元，存储由所述车辆根据所述发送请求而发送的周边信息，其中，所述第1发送请求单元对获取到精度比阈值高的周边信息的车辆进行关于该周边信息的所述发送请求，所述阈值是根据存储于所述存储单元的周边信息的精度而计算出的。2.根据权利要求1所述的周边信息收集系统，其特征在于，所述周边信息收集系统还具有：接收单元，接收车辆获取到的周边信息的精度；以及判定单元，判定所述接收单元接收到的精度是否比所述阈值高，其中，所述第1发送请求单元对获取到由所述判定单元判定为比所述阈值高的精度的周边信息的车辆进行关于该周边信息的所述发送请求。3.根据权利要求1或者2所述的周边信息收集系统，其特征在于，所述周边信息收集系统还具有：计算单元，使用变更后的有用度计算所述阈值，所述变更后的有用度是通过使根据存储于所述存储单元的周边信息的精度而决定的该周边信息的有用度根据由车辆获取到该周边信息起的经过时间变小而得到的。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的周边信息收集系统，其特征在于，所述周边信息收集系统还具有：第2发送请求单元，在存储于所述存储单元的周边信息的数量小于预定数的情况下，对获取到周边信息的车辆进行关于该周边信息的发送请求。5.—种周边信息获取装置，与管理车辆的车辆管理服务器连接为能够通信，并搭载于该车辆，所述周边信息获取装置的特征在于，具有：获取单元，获取所述车辆的周边信息；判定单元，判定所述获取单元获取到的周边信息是否是精度比预定的阈值高的周边信息；以及发送单元，将所述获取单元获取到的周边信息中的、所述判定单元判定为精度比预定的阈值高的周边信息发送到所述车辆管理服务器。

百度查询： 丰田自动车株式会社 周边信息收集系统以及周边信息获取装置

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