申请/专利权人：浙江大学

申请日：2020-05-13

公开（公告）日：2021-01-12

公开（公告）号：CN212332938U

主分类号：B63G8/00(20060101)

分类号：B63G8/00(20060101);B63G8/14(20060101);B63G8/38(20060101);B63G8/39(20060101);B63C11/52(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.12#授权

摘要：一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机，包括直升机本体，直升机本体上设有检测系统、传输系统、巡线系统、导航系统、驱动系统、避障系统、控制系统和电源。控制系统中树莓派3B+通过巡线系统实时获取光带的路径作为巡线路径，并通过串口发送给STM32单片机；STM32单片机通过串口接收导航系统传输的位置信息，通过I2C接收树莓派3B+传输的巡线路径指令，并生成相应的电机控制指令，控制驱动系统，使得直升机本体沿着光带巡线行驶；行驶过程中，通过避障系统，控制直升机本体的上升或下潜，使其稳定保持在隧洞的洞心位置；树莓派3B+通过检测系统获得隧洞的内部环境情况，并记录于储存卡中。利用实用新型，可实现自主寻迹避障，进行引水隧洞检测。

主权项：1.一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机，包括直升机本体，其特征在于，所述的直升机本体上设有：检测系统，设置在直升机本体的前端，用于连续获取隧洞内360°剖面数据，并将数据记录于树莓派3B+的存储卡中；传输系统，用于将存储卡上的记录的数据传输至上位机；巡线系统，包括设置在直升机本体下端的水下照明灯和水下摄像头，所述的水下照明灯用于照亮隧洞底部的设置的光带，所述的水下摄像头用于拍摄光带的图像信息并传输至树莓派3B+中进行图像处理，实时获取光带的路径作为巡线路径；导航系统，包括姿态传感器和惯导装置，用于实时获取直升机本体的姿态数据、瞬时速度和瞬时位置数据；驱动系统，包括设置在直升机本体上的水平推进器以及用于控制水平推进器速度的电机调速器；避障系统，包括设置在直升机本体上的测距传感器和浮力调节器，测距传感器用于探测直升机本体与隧洞的顶、底距离，浮力调节器用于控制直升机本体运动时始终稳定在隧洞的洞心位置；控制系统，包括设置在直升机本体内的树莓派3B+和STM32单片机，所述的树莓派3B+通过巡线系统实时获取光带的路径作为巡线路径，并通过串口发送给STM32单片机；所述的STM32单片机通过串口接收导航系统传输的位置信息，通过I2C接收树莓派3B+传输的巡线路径指令，并生成相应的电机控制指令，控制驱动系统，使得直升机本体沿着光带巡线行驶；行驶过程中，通过避障系统，控制直升机本体的上升或下潜，使其稳定保持在隧洞的洞心位置；同时，树莓派3B+通过检测系统获得隧洞的内部环境情况，并记录于储存卡中。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机

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