申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司

申请日：2019-07-16

公开（公告）日：2021-01-19

公开（公告）号：CN112241967A

主分类号：G06T7/207(20170101)

分类号：G06T7/207(20170101);G06T7/246(20170101);G06T7/223(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.25#授权;2021.02.05#实质审查的生效;2021.01.19#公开

摘要：公开了一种目标跟踪方法、装置、介质和设备。其中的方法包括：根据目标在当前帧之前的历史帧中的位置信息，确定所述当前帧中的多个图像区域，获得多个第一图像块；分别提取当前帧之前的至少一历史帧中的第二图像块以及所述多个第一图像块的多种层次的图像特征，获得各第二图像块各自对应的多种层次的第二图像特征以及各第一图像块各自对应的多种层次的第一图像特征；根据所述第二图像特征以及第一图像特征，进行特征聚合处理，获得各第一图像块各自对应的聚合图像特征，所述聚合图像特征具有多种层次；根据参考帧中的参考图像块的图像特征分别与各聚合图像特征的相关性，确定所述目标在当前帧中的位置信息。本公开有利于提高目标跟踪的准确性。

主权项：1.一种目标跟踪方法，包括：根据目标在当前帧之前的历史帧中的位置信息，确定所述当前帧中的多个图像区域，获得多个第一图像块；分别提取当前帧之前的至少一历史帧中的第二图像块以及所述多个第一图像块的多种层次的图像特征，获得各第二图像块各自对应的多种层次的第二图像特征以及各第一图像块各自对应的多种层次的第一图像特征；根据所述第二图像特征以及第一图像特征，进行特征聚合处理，获得各第一图像块各自对应的聚合图像特征，所述聚合图像特征具有多种层次；根据参考帧中的参考图像块的图像特征分别与各聚合图像特征的相关性，确定所述目标在当前帧中的位置信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 目标跟踪方法、装置、介质和设备

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