【发明公布】信息处理装置、信息处理方法以及程序_索尼公司_201980035905.3 

申请/专利权人:索尼公司

申请日:2019-03-14

发明/设计人:木下将也;本乡一生;西条弘树

公开(公告)日:2021-01-19

代理机构:北京集佳知识产权代理有限公司

公开(公告)号:CN112243401A

代理人:王萍;李彦丽

主分类号:B25J13/08(20060101)

地址:日本东京都

分类号:B25J13/08(20060101);B25J5/00(20060101);B62D57/032(20060101)

优先权:["20180605 JP 2018-107773"]

专利状态码:在审-公开

法律状态:2021.01.19#公开

摘要:[问题]在不使用力传感器等的情况下对机器人装置的重心进行估计。[解决方案]信息处理装置包括重心估计单元,所述重心估计单元:基于施加至包括在多个腿中的每一个中的至少一个关节的扭矩来对从地面的表面作用在多个腿的每一个上的反作用力进行计算;并且基于计算出的多个腿的反作用力来对设置有多个腿的机器人装置的重心进行估计。

主权项:1.一种信息处理装置,包括:重心估计单元,其基于施加至包括在多个腿部中的每个腿部中的一个或更多个关节的扭矩来对从地面接触表面施加至所述多个腿部中的每个腿部的反作用力进行计算,并且基于计算出的所述多个腿部上的反作用力来对包括所述多个腿部的机器人装置的重心进行估计。

全文数据:

权利要求:

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