申请/专利权人：日本电产三协株式会社

申请日：2020-07-07

公开（公告）日：2021-01-19

公开（公告）号：CN112239082A

主分类号：B65G49/06(20060101)

分类号：B65G49/06(20060101)

优先权：["20190719 JP 2019-133478"]

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的撤回

法律状态：2022.02.08#发明专利申请公布后的撤回;2021.02.05#实质审查的生效;2021.01.19#公开

摘要：一种工业用机器人及其控制方法，即使装载于手上且在真空中搬运的搬运对象物的温度变得更高，也能够抑制搬运对象物与目标到达位置的偏差，确保搬运对象物的搬运精度。该工业用机器人1具备：臂4，其具有多个臂部20、21，并且在前端侧以能够转动的方式连接手3；主体部5，其以能够转动的方式连接臂；臂驱动机构，其使臂相对于主体部伸缩；以及温度传感器43、44，其检测臂部20、21各自的温度。手及臂配置于真空中，臂的内部为大气压，温度传感器43、44配置于臂部各自的内部的中心部。在工业用机器人中，在臂进行伸缩动作时，基于温度传感器的检测结果控制臂驱动机构，调节臂的伸缩量。

主权项：1.一种工业用机器人，其对搬运对象物进行搬运，其特征在于，具备：手，所述手装载所述搬运对象物；臂，所述臂具有以能够相对转动的方式相连接的多个臂部，并且在前端侧以能够转动的方式连接所述手；主体部，所述主体部以能够转动的方式连接所述臂的基端侧；臂驱动机构，所述臂驱动机构使所述臂相对于所述主体部伸缩；多个温度传感器，所述多个温度传感器检测多个所述臂部各自的温度；以及控制部，所述控制部控制所述工业用机器人，所述手及所述臂配置于真空中，所述臂形成为中空状，所述臂的内部空间为大气压，所述温度传感器配置于多个所述臂部各自的内部的中心部，在所述臂进行伸缩动作时，所述控制部基于多个所述温度传感器的检测结果控制所述臂驱动机构，调节所述臂的伸缩量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 日本电产三协株式会社 工业用机器人及工业用机器人的控制方法

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