申请/专利权人：大众汽车有限公司

申请日：2017-06-08

公开（公告）日：2021-01-19

公开（公告）号：CN107472137B

主分类号：B60R1/00(20060101)

分类号：B60R1/00(20060101)

优先权：["20160608 DE 102016210088.2"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.19#授权;2018.01.09#实质审查的生效;2017.12.15#公开

摘要：本发明涉及用于表示机动车辆的环境的方法和设备。本发明涉及用于表示机动车辆（100）的环境的方法和设备（1），其中所述设备（1）具有至少一个用于检测机动车辆（100）的环境的摄像机（2）、至少一个显示单元（3、4、11）和分析和控制单元（7），所述分析和控制单元（7）被构造，使得所述分析和控制单元根据至少一个摄像机（2）的记录在显示单元（3、4、11）上表示环境的图像，其中设备（1）具有用于检测车辆乘员的头部位置（9、10）的装置，其中分析和控制单元（7）被构造，使得根据所检测的头部位置（9、10）适配在显示单元（3、4、11）上的表示，使得车辆乘员看见机动车辆（100）的环境的表示，如果所述显示单元（3、4、11）是机动车辆（100）的透明窗户的话，车辆乘员将会看见所述表示。

主权项：1.用于借助于用于检测机动车辆（100）的环境的至少一个摄像机（2）、至少一个显示单元（3、4、11）以及分析和控制单元（7）来表示所述机动车辆（100）的环境的方法，所述分析和控制单元（7）根据所述至少一个摄像机（2）的记录在所述显示单元（3、4、11）上表示所述环境的图像，其特征在于，设置至少一个用于检测车辆乘员的头部位置（9、10）的装置，其中根据所检测的头部位置（9、10）和所述显示单元（3、4、11）的位置适配在所述显示单元（3、4、11）上的所述表示，使得所述车辆乘员看见所述机动车辆（100）的所述环境的表示，如果所述显示单元（3、4、11）是所述机动车辆（100）的透明窗户的话，所述车辆乘员将会看见所述表示，所述显示单元（11）是移动终端设备（12）的组成部分，其中经由内部传感装置测定所述显示单元（11）的所述位置，以及所述移动终端设备（12）借助于所述移动终端设备（12）的摄像机（13）来测定内部空间的记录，并且通过将所测定的内部空间的记录与所述机动车辆的事先存放的内部空间的记录进行比较来测定所述显示单元（11）的所述位置，或者所述移动终端设备（12）借助于所述移动终端设备（12）的摄像机（13）来检测所述车辆乘员的头部位置（9），并根据通过车辆内部空间摄像机（5、6）所测定的头部位置（9）反算所述显示单元（11）的位置。

全文数据：用于表示机动车辆的环境的方法和设备技术领域[0001]本发明涉及用于表示机动车辆的环境的方法和设备。背景技术[0002]现代机动车辆具有多个不同地构造的驾驶员辅助系统。所述驾驶员辅助系统例如可以被构造为泊车辅助装置（Einparkhi1fen、行人保护系统、盲点辅助系统Totwinkelassistenten或紧急制动辅助系统。在此，典型地设置至少一个检测装置，所述检测装置从机动车辆的环境中检测环境信息。表示机动车辆的环境传感装置Umfeldsensorik的检测装置例如被构造为超声波传感器、雷达传感器、激光雷达Lidar传感器或光学传感器。至少一个所设置的检测装置与控制设备有效连接，所检测的环境信息可以借助于所述控制设备被分析。为此尤其可以设置相应的软件，所述软件能够实现图像识别，使得尤其位于机动车辆的环境中的对象可以被识别和可以被标识。这使得能够评价机动车辆的驾驶状况，所述评价尤其包含对存在的碰撞危险的提早识别。[0003]在泊车辅助装置情况下，机动车辆的后方区域尤其以光学方式被检测。根据所检测的环境信息，借助于控制设备自动地适配angepasst控制动作Stelleingriffe、尤其为了改变机动车辆的偏航角Gierwinkel自动地适配控制动作。为了通知机动车辆的驾驶员，在中央显示装置上显示描述后方机动车辆区域的环境信息，所述中央显示装置尤其可以集成在机动车辆的仪表盘中。[0004]从DE102011121616A1中已知一种方法，其中至少一个方向信息被分配给环境信息，所述方向信息在机动车辆之内描述为了测定环境信息所使用的检测装置的检测方向或从参考点、尤其驾驶员的座椅位置出发朝向由环境信息描述的对象的方向，其中覆盖处于水平平面中的至少一个角度区域Winkelbereich的显示装置被操控，用于表示在角度区域的分配给方向信息的子区域中的环境信息。[0005]显不装置在车辆内部侧并且以至少部分地在边缘侧环绕乘客舱Fahrgastzelle的方式布置。环境信息在显示装置上在对应于子区域的位置处被表示，使得对此所分配的方向信息可以由驾驶员特别容易地和直观地检测。这能够通过在处于水平平面中的角度区域上扩展显示装置实现。如果例如识别到面临的（drohende碰撞危险，所述碰撞危险关于驾驶员的座椅位置从所述方向接近车辆，那么为了显示危险在分配给方向信息的子区域中操控显示装置。在确定方向信息时，尤其可以使用构造为光学传感器或摄像机的检测装置的检测方向。替代于此地规定，根据描述机动车辆的环境的环境信息例如借助于图像识别测定ermitteln所述方向。如果由环境信息所描述的对象例如位于与机动车辆的碰撞航线Kollisionskurs上，那么显示装置被操控，使得在显示装置的分配给方向信息的子区域Unterbereich中表示环境信息，其中所述碰撞航线定义方向信息。[0006]在此，优选地操控显示装置的子区域，使得根据朝向由环境信息所描述的对象的方向进行关于驾驶员的座椅位置的输出。驾驶员的座椅位置定义在显示装置上的输出的参考点。如果驾驶员的座椅位置改变，那么显示装置尤其必须在轻微不同的子区域中被操控。因此可以确保，根据正确的方向进行环境信息的输出，其中对象关于座椅位置位于该正确的方向上。座椅位置例如借助于传感装置被检测，尤其关于车辆纵轴和或车辆横轴的座椅调整被检测。附加地，例如靠背的倾斜角度被检测，使得驾驶员的座椅位置尽可能精确地被测定。此外，可以借助于布置在车辆内部侧的摄像机来检测驾驶员的座椅位置，所述摄像机在行驶期间连续地检测驾驶员的座椅位置。[0007]优选地，显示装置由多个并排地布置的显示元件构成。显示元件尤其在边缘侧与车窗相邻地布置，和或布置在车门、车柱FahrzeugsSule、尤其A柱、B柱或C柱的区域中。至少一个显示元件布置在车柱的区域中尤其能够实现:在其他方面anderweitig由车柱掩盖verdeckt的环境信息可以在对此分配的子区域中被显示。因此，由成像装置所检测的图像尤其可以在车柱的区域中被显示，其中图像与检测区域相对应，所述检测区域对应于盲点（totenWinkel的区域。因此，由于车柱不能被看得见的盲点的区域在车柱的区域中被显示，因此使机动车辆在转义的（Ubertragenen意义上对于驾驶员透明，使得尤其交叉点Kreuzungen可以容易地被看得见。[000S]由DE102008034606A1已知用于在移动单元上表示车辆的环境的方法，所述移动单元以无线方式从车辆接收至少一个图像信号，其中通过所述至少一个图像信号在移动单元上生成表示，所述表示包含至少一个透视地布置的虚拟平面，至少一个利用车辆的记录装置所记录的图像被投影到所述虚拟平面上，其中所述图像包括车辆的环境的至少一部分。发明内容[0009]本发明所基于的技术问题是，提供用于表示机动车辆的环境的方法，所述方法能够实现对环境的改善的表示。另一技术问题是创建适当的设备。[0010]通过具有权利要求1的特征的方法以及具有权利要求6的特征的设备得出技术问题的解决方案。由从属权利要求得出本发明的其他有利的扩展方案。[0011]借助于至少一个用于检测机动车辆的环境的摄像机、至少一个显示单元和分析和控制单元实现用于表示机动车辆的环境的方法。在此，根据至少一个摄像机的记录在显示单元上表示环境的图像。环境的图像在此不必与记录一致。相反地，图像可以由时间上在前的记录和或由一个或多个摄像机的多个记录组成。此外，记录的数据可以经由适当的变换矩阵被变形。此外，设置至少一个用于检测车辆乘员的头部位置的装置，其中在显示单元上的表示根据所检测的头部位置被适配，使得车辆乘员看见机动车辆的环境的表示，如果显示单元是机动车辆的透明窗户的话，车辆乘员将会看见所述表示。在此，本发明基于以下认识，座椅位置仅不充分地适合作为参考点。如果头部位置被改变，那么除了车辆乘员的不同大小外，这尤其发挥作用。于是，车辆乘员直观地（intuitiv预期所述表示的改变，正如该车辆乘员在从窗户望出去时也将会预期这一点那样。按照本发明现在进一步充分利用:视场Blickfeld通常大于显示单元，使得即使视向变化，只要头部位置保持相同（在此头部的点头或转动不改变图像，而是仅图像的一个其他部分被聚焦），那么环境的图像就保持相同。作为结果，车辆乘员获得车辆环境的直观表示，如同如果机动车辆在显示单元的区域中在窗户的意义上是透明的话，所述车辆乘员将会看到所述表示那样。[0012]在一种实施方式中，借助于至少一个车辆内部摄像机检测头部位置，所述车辆内部摄僳机例即厥使用用于检测机动车辆司机的注意力状态。然而，本发明不局限于机动车辆司机。因此，例如可以对于车辆乘员使用本发明，所述车辆乘员位于机动车辆的后座中，并且所^车辆乘员向巧的视界Sicht被头靠阻挡。如果现在显示单元集成在头靠中，那么所述头靠同样可以表示图像，如果显示单元是通过头靠的透明窗户的话，乘员将会看见所述图像。[0013]在此，原则上所有存在的显示单元、诸如中央显示器和或仪表组可以被用作显示单元。[0014]一在=种优选的实施方式中，显示单元是移动终端设备、例如智能电话的组成部分。因，显示单元的取向€者位置相对于头部位置可能不断地变化，所以经由移动终端设备的内部传感装置测定显示单元的位置。因此，可以形象地借助于显示单元通过机动车辆向外望，其中可以通过移动显示单元来扫描环境。[0015]显不单元例如与车辆底部平行地被取向，使得在车辆之下的车辆环境被表示。于是如果使移动终端设备往复移动，那么可以例如为寻找对象而对车辆之下的底部Boden进行搜索。[0016]在另一实施方式中，借助于移动终端设备的摄像机测定机动车辆的内部空间的记录，其中通过将记录与内部空间的事先存放的记录进行比较来测定显示单元的位置。因为例如操作元件的精确位置是已知的，所以可以从操作元件的记录通过摄像机确定相对于操作元件的位置并且因此确定在空间中的位置。[0017]补充地或可替代地，可以借助于移动终端设备的摄像机检测车辆乘员的头部位置，其中根据彳曰助于车辆内部摄像机所测定的头部位置反算zur〇ckgerechnet…auf显示单元的位置。附图说明[0018]随后根据一种优选的实施例进一步阐述本发明。所述图示出：图1示出用于表示机动车辆的环境的设备的示意图，图2示出虚拟视野的示意图，图3示出用于表示Darstellung机动车辆的环境的设备的另一示意图，图4a示出具有移动终端设备的示意图，图4b示出在第一时间点在移动终端设备上的示意图，图4c示出在第二时间点在移动终端设备上的示意图。[0019]具体是实施方式在图1中不意性地示出用于表示机动车辆100的环境的设备1。设备1包括多个摄像机2，所述摄像机用于检测机动车辆100的环境。此外，设备1包括两个显示单元3和4以及两个车辆内部空间摄像机5和6。最后，设备1具有分析和控制单元7。在此，显示单元4布置在头靠Kopfstiitze8中。显不单兀3例如是仪表组Kombi-Instrument。[0020]借助于车辆内部摄像机5测定机动车辆司机的头部位置9,并且传送给分析和控制单元7。在此，分析和控制单元7也知道显示单元3的位置。因此，分析和控制单元7知道头部和显示单元3之间的相对位置或者取向。于是，分析和控制单元7可以测定虚拟视野，因为如果显示单元是机动车辆的透明窗户的话，机动车辆司机将会有该虚拟视野（daderKraftfahrzeugfUhrerhatte。于是分析和控制单元7可以处理摄像机2的记录包括过去的时间间隔的记录在内），使得在显示单元3上表示车辆环境的图像，如果显示单元3是透明窗户的话，机动车辆司机将会看见所述图像。例如，所述机动车辆司机将会看见对象B，所述对象B接近knappvor机动车辆100。于是机动车辆司机可以在显示单元3上看见所述对象B。在此，摄像机2到分析和控制单兀7的数据传输可以是无线的或有线的drahtgebunden。[0021]相应地，车辆内部空间摄像机6可以测定在机动车辆100的后座中的车辆乘员的头部位置10,并且在考虑所调整的高度或者头靠8的情况下测定其与显示单元4的相对位置或者取向。于是可以在显示单元4上表示车辆环境，如果所述显示单元4是透明窗户的话，车辆乘员将会看见所述车辆环境。例如表示否则由头靠8掩盖的对象A。因此，车辆乘员形象地通过头靠8观察。在此，车辆乘员优选地可以借助于选择菜单来选择车辆环境的按照本发明的表示，并且此外ansonsten使用显示单元4用于其他目的。在此也可以规定，车辆乘员可以改变所述表示，其方式是车辆乘员可以手动地调整虚拟视野。[0022]在图2中示意性地示出用于显示单元3的这样的虚拟视野vS。在此，附加地示出摄像机2例如按照图1的中间的前面的摄像机2的真实视野rS。如可以从该图示得悉的，在此在虚拟视野vS和真实视野rS之间的叠合区域①eckungsbereich是小的。然而，可以从摄像机2的时间上在前的记录来测定虚拟视野VS。[0023]在图3中以可替代的实施方式示出设备1，其中也可以使所述设备丨与按照图丨的设备1完全地或部分地组合。在此，相同的元件具有相同的附图标记。不同于图1，显示单元U被设置为移动终端设备I2的组成部分。移动终端设备I2具有摄像机13,并且与分析和控制单元7无线地通信。移动终端设备I2借助于摄像机I3或者检测机动车辆司机的头部位置9或者检测机动车辆100的内部装备14。于是，根据与借助于车辆内部空间摄像机5所测定的头部位置9的比较或借助于与内部装备14的事先存放的位置数据的比较，可以测定移动终端设备12的位置并且因此测定与头部位置9的相对位置relativeLage。因此，显示单元11可以被用作用于表示车辆环境的虚拟窗户。[0024]这应当根据图4a至4c简短地被阐述。机动车辆司机保持其移动终端设备与车辆底部I5平行。在道路16上，对象C位于车辆底部15之下。于是，移动终端设备12根据移动终端设备I2和头部位置9的位置从分析和控制单元7获得数据。于是车辆乘员在显示单元1:1上看见对象C，就好像该车辆乘员通过显示单元11透过机动车辆看出去似的（参见图仙）。于是，如果机动车辆司机使移动终端设备向左边方向车辆内壁移动，那么对象C的表示在显示单元11上相应地向右推移参见图4c。车辆乘员因此可以通过移动该移动终端设备12和或改变其头部位置来扫描环境。在此应说明的是，为了更好的定向（Orientierung，例如机动车辆100的部分例如车轮17可以在显示单元11上一同被表示。

权利要求：1.用于借助于至少一个用于检测机动车辆（100的环境的摄像机2、至少一个显示单元3、4、11以及分析和控制单元7来表示所述机动车辆1〇〇的环境的方法，所述分析和控制单兀7根据所述至少一个摄像机¾的记录在所述显示单元3、4、11上表示所述环境的图像，其特征在于，设置至少一个用于检测车辆乘员的头部位置9、10的装置，其中根据所检测的头部位置9、10和所述显示单元3、4、11的位置适配在所述显示单元3、4、11上的所述表示，使得所述车辆乘员看见所述机动车辆（100的所述环境的表示，如果所述显示单元3、4、11是所述机动车辆100的透明窗户的话，所述车辆乘员将会看见所述表示。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于至少一个车辆乘员摄像机5、6检测所述头部位置9、10。3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述显示单元（11是移动终端设备12的组成部分，其中经由内部传感装置测定所述显示单元11的所述位置。4.按照权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动终端设备（12借助于所述移动终端设备（12的摄像机（13来测定内部空间的记录，并且通过将所述记录与所述内部空间的事先存放的记录进行比较来测定所述显示单元11的所述位置。5.按照权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述移动终端设备Q2借助于所述移动终端设备（12的摄像机（13来检测所述车辆乘员的所述头部位置9，其中根据通过车辆乘员摄像机5所测定的头部位置9反算所述显示单元11的所述位置。6.用于表示机动车辆（100的环境的设备（1，其中所述设备（1具有至少一个用于检测所述机动车辆100的环境的摄像机2、至少一个显示单元3、4、11以及分析和控制单元7，所述分析和控制单元7被构造，使得所述分析和控制单元7根据所述至少一个摄像机2的记录在所述显示单元3、4、11上表示所述环境的图像，其特征在于，所述设备（1具有用于检测车辆乘员的头部位置9、10的装置，其中所述分析和控制单元7被构造，使得根据所检测的头部位置9、10适配在所述显示单元3、4、11上的所述表示，使得所述车辆乘员看见所述机动车辆100的所述环境的表示，如果所述显示单元3、4、11是所述机动车辆100的透明窗户的话，所述车辆乘员将会看见所述表示。7.按照权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备（1具有至少一个车辆内部摄像机5、6，所述车辆内部摄像机5、6被构造用于测定车辆乘员的所述头部位置9、10。8.按照权利要求6或7所述的设备，其特征在于，所述至少一个显示单元（11是移动终端设备12的组成部分和或至少一个显示单元3、4布置在所述机动车辆100中。9.按照权利要求6至8之一所述的设备，其特征在于，所述移动终端设备（12被构造有用于检测所述显示单元11的所述位置的内部传感装置。10.按照权利要求8或9所述的设备，其特征在于，所述移动终端设备（12具有至少一个摄像机（13，其中所述移动终端设备（12或所述分析和控制单元7被构造，使得从所述机动车辆1〇〇的所述内部空间的所述摄像机13的记录中并且从与所述内部空间的事先存放的记录的比较中来测定所述显示单元11的所述位置，或所述摄像机（13检测所述车辆乘员的所述头部位置9，其中根据通过车辆乘员摄像机5所测定的头部位置9反算所述显示单元11的所述位置。

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