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【发明授权】一种内向型三维场景采集虚拟复眼照相机_武汉理工大学_201911304369.0 

申请/专利权人:武汉理工大学

申请日:2019-12-17

公开(公告)日:2021-01-19

公开(公告)号:CN111031259B

主分类号:H04N5/247(20060101)

分类号:H04N5/247(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.01.19#授权;2020.05.12#实质审查的生效;2020.04.17#公开

摘要:本发明涉及数字三维场景构建领域,提供一种内向型三维场景采集虚拟复眼照相机,包括规划模块,基于包络球方案,实现相机镜头布局规划;采集模块,由采集图像的相机镜头,以及相机镜头位姿陀螺仪、GPS定位器、UWB定位器、无线传输器集成组成;控制模块,由网络控制服务器构成;存储模块,由图像采集卡、数据存储卡构成;通过物联网,将上述功能模块组成一个有布局协同、信息协同、动作协同、功能协同和任务协同的动态场景采集体系。本发明采集的场景信息和制作的三维场景,具备时空一致性、实时动态性、位姿可感性、随机融入性;采集信息不受场景规模的影响,无论场景规模有多大,均可通过包络球规划,实现相机规模、采集方位等的动态重构。

主权项:1.一种内向型三维场景采集虚拟复眼照相机,其特征是:由以下相互独立的功能模块通过物联网协同组成;规划模块,基于包络球方案,实现相机镜头布局规划;具体包括预规划和动态规划两个过程;(1)预规划,通过截取地图上确定“巨点”的采集范围、以及地图比例尺、收集采集区域内“巨点”高度信息,确定“巨点”采集场景范围信息包括长度、宽度、高度数据;从3个数据范围中选取最大值,构建正方体,规划的“巨点”信息被全部覆盖在该正方体内;沿该正方体中心出发,向外引一条与拍摄距离和场景大小有关的线段,并以此为半径,绘制水平圆平面与竖直圆平面,通过旋转法、移动法与混合法3种方案,来确定包络球结点位置;当包络球结点位置确定后,根据表面连续性覆盖和冗余性覆盖原则确定各照相镜头的覆盖范围和拍摄参数;当拍摄高度不适合时,提供不断的调整优化,直到确定一个最佳拍摄高度,并确定最终的结点规模、相对位置,以及拍摄参数;通过坐标系转化关系,将包络球结点坐标对应到实际场景,直接输出到控制模块;(2)动态规划,根据预规划结果,进行图像采集,在采集的过程中根据通信模块传输的场景变化信息、拍摄的相机镜头参数信息进行动态的实时规划;采集模块,由采集图像的相机镜头,以及相机镜头位姿陀螺仪、GPS定位器、UWB定位器、无线传输器集成组成;相机镜头根据采集指令,进行参数调整,展开采集工作,并利用无线传输器将图像传输到存储模块;位姿陀螺仪用于感知镜头相对“巨点”的位姿;GPS定位器用于接收GPS定位信号,确定镜头的全球地理坐标;UWB定位器用于确定各相机镜头之间的精确相对定位;每个相机镜头的位置关系都能够通过通信模块传输到规划模块;控制模块,由集成了Web服务器的控制板、基于socket的并以无线方式接入到无线网的网络控制服务器构成,实现采集模块中多镜头的协同控制;通信模块,基于无线网络的无线传输器构成,用于采集指令、相机的坐标位置、拍摄参数、图像采集时间、图像信息的传输;存储模块,由图像采集卡、数据存储卡构成,用于图像存储、相机镜头位置、拍摄参数的数据存储;存储模块将为存储数据加制镜头戳、时刻戳、位姿戳、位置戳一系列标记,确保数据不被混淆;通过物联网,将上述功能模块,组成一个布局协同、信息协同、动作协同、功能协同和任务协同的动态场景采集体系。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 武汉理工大学 一种内向型三维场景采集虚拟复眼照相机

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