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【发明公布】一种融合磁场信息的机器人蒙特卡罗定位方法_西北工业大学_202011086621.8 

申请/专利权人:西北工业大学

申请日:2020-10-12

公开(公告)日:2021-01-26

公开(公告)号:CN112268561A

主分类号:G01C21/20(20060101)

分类号:G01C21/20(20060101);G01C21/00(20060101);G01S17/89(20200101);G01S17/86(20200101);G01R33/10(20060101);G01R33/02(20060101)

优先权:

专利状态码:失效-发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态:2023.03.10#发明专利申请公布后的视为撤回;2021.02.12#实质审查的生效;2021.01.26#公开

摘要:本发明提出一种融合磁场信息的机器人蒙特卡罗定位方法,在传统MCL算法的基础上,引入与激光雷达观测相独立的磁特征观测,利用磁特征指导粒子初始化,将全局定位问题转化为了局部定位问题,从而提高了定位速度及成功率。与仅基于单线激光雷达的传统MCL算法相比,本发明具有定位成功率高,收敛速度快的优点。

主权项:1.一种融合磁场信息的机器人蒙特卡罗定位方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1:搭载单线激光雷达的室内机器人通过激光SLAM算法构建二维占据栅格地图,同时使用磁通门传感器采集机器人路径上的磁场特征;步骤2:将步骤1采集的磁场特征扩充成全局磁特征地图;步骤3:将步骤1获取的二维占据栅格地图,以及步骤2获取的全局磁特征地图,运用MCL算法进行机器人全局重定位。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 西北工业大学 一种融合磁场信息的机器人蒙特卡罗定位方法

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