申请/专利权人:西北工业大学
申请日:2020-10-12
公开(公告)日:2021-01-26
公开(公告)号:CN112268561A
主分类号:G01C21/20(20060101)
分类号:G01C21/20(20060101);G01C21/00(20060101);G01S17/89(20200101);G01S17/86(20200101);G01R33/10(20060101);G01R33/02(20060101)
优先权:
专利状态码:失效-发明专利申请公布后的视为撤回
法律状态:2023.03.10#发明专利申请公布后的视为撤回;2021.02.12#实质审查的生效;2021.01.26#公开
摘要:本发明提出一种融合磁场信息的机器人蒙特卡罗定位方法,在传统MCL算法的基础上,引入与激光雷达观测相独立的磁特征观测,利用磁特征指导粒子初始化,将全局定位问题转化为了局部定位问题,从而提高了定位速度及成功率。与仅基于单线激光雷达的传统MCL算法相比,本发明具有定位成功率高,收敛速度快的优点。
主权项:1.一种融合磁场信息的机器人蒙特卡罗定位方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1:搭载单线激光雷达的室内机器人通过激光SLAM算法构建二维占据栅格地图,同时使用磁通门传感器采集机器人路径上的磁场特征;步骤2:将步骤1采集的磁场特征扩充成全局磁特征地图;步骤3:将步骤1获取的二维占据栅格地图,以及步骤2获取的全局磁特征地图,运用MCL算法进行机器人全局重定位。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 西北工业大学 一种融合磁场信息的机器人蒙特卡罗定位方法
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