申请/专利权人:国家电网有限公司;国网青海省电力公司;国网青海省电力公司检修公司
申请日:2020-11-13
公开(公告)日:2021-01-29
公开(公告)号:CN112286230A
主分类号:G05D1/12(20060101)
分类号:G05D1/12(20060101)
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2021.02.23#实质审查的生效;2021.01.29#公开
摘要:本发明涉及涉及无人机视觉图像算法、避障步骤及其信息融合处理系统,信息融合处理系统包括高精度定位模块、视觉跟踪模块、采集与计算模块、信息融合处理模块和控制模块;视觉图像算法包括开始、输入图像序列、图像预处理、检测图像中的角点、计算角点的光流向量、阈值分割和均值聚类光流向量及识别障碍物、输入障碍物大小和危险距离和完成;避障步骤包括开始、启动无人机、航线飞行、判断是否有障碍物、更新障碍物位置信息、判断距离是否小于设定值、视觉测角与信息融合、执行规避飞行和完成。本发明利用无人机信息融合处理模块对高精度定位模块与视觉跟踪模块输出的数字信息进行计算后,向控制模块输出控制数字信息,从而实现无人机自主避障。
主权项:1.无人机信息融合处理系统包括高精度定位模块(1)、视觉跟踪模块(2)、采集与计算模块(3)、信息融合处理模块(4)和控制模块(5),其特征在于,其中:所述高精度定位模块(1)用于采集无人机在航行中的实时位置信息,其输出端与信息融合处理模块(4)的输入端连接,输出无人机在航行中实时位置的数字信息;所述视觉跟踪模块(2)用于采集无人机在航行中正前方所拍摄的视觉图像,其输出端与采集与计算模块(3)的输入端连接,输出无人机在航行中的视觉图像;所述采集与计算模块(3)采集视觉跟踪模块(2)所输出的视觉图像并进行计算,其输出端与信息融合处理模块(4)的输入端连接,输出经采集与计算模块(3)计算出的无人机在航行中正前方出现的障碍物的位置及距离的数字信息;所述信息融合处理模块(4)的输出端与控制模块(5)连接,其将高精度定位模块(1)和采集与计算模块(3)所输出的视觉图像算法数字信息进行数据融合计算,并向控制模块(5)输出飞行避障步骤的数字信息;所述控制模块(5)接收信息融合处理模块(4)的数据,并向无人机发出相应的飞行动作控制指令。
全文数据:
权利要求:
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