申请/专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司

申请日：2020-11-06

公开（公告）日：2021-02-09

公开（公告）号：CN112344941A

主分类号：G01C21/20(20060101)

分类号：G01C21/20(20060101);G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.04.26#授权;2021.03.02#实质审查的生效;2021.02.09#公开

摘要：本方案涉及一种路径规划方法。所述方法包括：获取静态地图以及静态地图信息，并根据静态地图以及静态地图信息生成初始维诺图和初始距离图；采集激光数据，根据激光数据对初始维诺图和初始距离图进行更新，得到实时维诺图和实时距离图；获取路径起始点以及路径目标点，基于实时维诺图生成维诺路径点；查找实时距离图中的安全区域，并基于安全区域生成安全路径点；根据路径起始点、路径目标点、维诺路径点以及安全路径点生成最优路径。维诺图和距离图可以获得更多的环境信息，降低碰撞检测的计算复杂度；通过各个路径点生成最短的全局路径，很好地平衡了安全性与最优性之间的矛盾。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取静态地图以及静态地图信息，并根据所述静态地图以及所述静态地图信息生成初始维诺图和初始距离图；采集激光数据，根据所述激光数据对所述初始维诺图和所述初始距离图进行更新，得到实时维诺图和实时距离图；获取路径起始点以及路径目标点，基于所述实时维诺图生成维诺路径点；查找所述实时距离图中的安全区域，并基于所述安全区域生成安全路径点；根据所述路径起始点、所述路径目标点、所述维诺路径点以及所述安全路径点生成最优路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州国辰机器人科技有限公司 路径规划方法、系统、机器人及存储介质

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