申请/专利权人：远形时空科技(北京)有限公司

申请日：2017-03-27

公开（公告）日：2021-02-09

公开（公告）号：CN106949887B

主分类号：G01C21/00(20060101)

分类号：G01C21/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.09#授权;2017.08.08#实质审查的生效;2017.07.14#公开

摘要：本申请公开了一种空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统。所述方法包括：获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。本申请实施例提供的方法及装置通过功耗数据量较高的传感器的间断启动，能有效地降低空间位置追踪及导航的功耗。

主权项：1.一种空间位置追踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据，所述第一数据包括：与所述目标设备相关的位置和或姿态数据；以所述目标设备移动过程中的任意时刻该至少一第一传感器采集到的数据作为第一参考数据，当所述第一数据与第一参考数据的差异不小于第一阈值时，启动至少一第二传感器，所述第二传感器为三维感知传感器；至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息，所述第二数据包括：与所述目标设备相关的带有场景深度数据的图像。

全文数据：空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统技术领域[0001]本申请属于视觉导航技术领域，尤其涉及一种空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统。背景技术[0002]自主导航技术正成为一个热门的研宄和开发领域，越来越多的智能设备将具备例如，飞行器、无人驾驶自动驾驶车辆、机器人，等等能够实现自主导航的功能。[0003]自主导航是这样一种技术，其通过多种感测装置也可称为传感器），获取设备在空间中的位置、方向以及所处环境的信息等，并运用相关技术对所获信息进行分析、处理等来建立环境模型，识别并规划路径。自主导航中使用的感测装置包括但不限于:摄像头、全球定位系统GPS、加速度计、陀螺仪、红外传感器、深度传感器、位置和姿态相关的传感器，等等。根据在导航过程中所起到的不同作用，不同的感测装置具有不同的采集处理数据量，也对应着不同的功耗。发明内容[0004]本申请实施例提供一种功耗较低的导航方案。[0005]在一种可能的实施方式中，提供了一种空间位置追踪方法，所述方法包括：[0006]获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；[0007]至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；[0008]至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。[0009]在另一种可能的实施方式中，提供了一种空间位置追踪装置，所述装置包括：[0010]一第一获取模块，用于获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；[0011]一控制模块，用于至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；[0012]一第二获取模块，用于至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。[0013]在另一种可能的实施方式中，提供了一种导航系统，所述系统包括上述空间位置追踪装置；[0014]所述至少一第一传感器；[0015]所述至少一第二传感器；以及[0016]一导航模块，用于基于所述装置的三维环境信息，对所$目标设备进行导航。[0017]本申请实施例提供的方法及装置通过功耗数据量较高的传感器的间断启动，能有效地降低空间位置追踪及导航的功耗。附图说明[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例。[0019]图1是本申请第一实施例提供的空间位置追踪方法的流程图；[0020]图2a至图2c是本申请第一实施例的方法的相关原理示意图；[0021]图3a至图3d是本申请第二实施例提供的空间位置追踪装置的几种示例的结构框图；[0022]图4是本申请第三实施例提供的导航系统的一种示例的结构框图。具体实施方式[0023]为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。[0024]本领域技术人员可以理解，本申请中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同设备、模块或参数等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。[0025]在本申请各实施例中，目标设备指飞行器、车辆、机器人、或者可自主移动或在其他可移动设备带动下移动的任意其他设备，且这样的设备包括或携带本申请各实施例所描述的传感器，本申请各实施例中所提到的位置追踪、导航的对象即为所述目标设备。此外，至少一第一传感器为较长时间处于启动状态（一直启动、或周期性的启动、或根据需要启动）的传感器组，该传感器组可包括一个或多个传感器，包括多个传感器时，该多个传感器可全部相同、或者不全相同；至少一第二传感器为基于至少一第一传感器采集的数据而启动或禁用的传感器组，该传感器组也可包括一个或多个传感器，包括多个传感器时，该多个传感器可全部相同、或者不全相同。至少一第二传感器启动时采集数据，禁用时不采集数据。与至少一第一传感器相比，至少一第二传感器启动时的功耗更高、且或数据量更大。[0026]本申请各实施例中所述的传感器可为例如空间视觉导航系统中所使用的位置和姿态传感器、以及用于感知三维环境信息例如，场景深度信息）的三维感知传感器，等等。对于这样的系统，在连续时间的采集中，三维感知传感器可能随着整个系统的运动而运动，其感测的区域也随着发生改变，连续的三维感知数据中，相邻时刻获取的数据将可能存在非常大的重复，至少这部分对应的三维数据可能是冗余的，如果都存储下来需要占用很多的系统资源，计算这些三维数据也往往会消耗大量的计算资源。因此，可通过合理的禁用三维感知传感器来实现整个系统功耗的显著降低。本申请正是基于此，提供了一种能够有效降低导航系统功耗的方案。[0027]请参阅图1，图1为本申请第一实施例提供的空间位置追踪方法的流程图。该方法可由任意装置实施，这样的装置也可以为下文中描述的第一传感器、第二传感器、以及目标设备。如图1所示的，该方法包括步骤：[0028]Sl2〇•获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据。[0029]在本实施例的方法中，根据不同的传感器类型，至少一第一传感器采集到的第一数据可为与所述目标设备相关的位置和或姿态数据。这样的数据可包括:所述目标设备的位置、姿态、位置的变化量、和或姿态的变化量数据。在一种可能的实现方式中，该位置数据可为具体的坐标，且该坐标可以为目标设备所处空间预先建立的坐标系下的三维坐标，也即，以该空间内的某个点为预设原点建立的坐标系；该坐标也可以为地球坐标系下的三维坐标，等等。姿态数据可指转动角〇roll、偏航角iKyaw、以及俯仰角0pitch。该位置姿态变化量数据可指当前第一时刻的位置姿态相对于之前的任一时刻的位置姿态的变化。能够采集这样的第一数据的传感器包括但不限于:GPS模块、加速度计、陀螺仪、红外传感器，等等。目标设备为具有传动马达的机器人时，该至少一第一传感器也可为其自身的传动马达，根据传动马达的相位输出也能够获取机器人的位置和姿态的改变。[0030]S140.至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器。[0031]在本实施例的方法中，第一参考数据可为预先设置的，或为在目标设备移动过程中的任意时刻该至少一第一传感器采集到的数据。例如，第一参考数据为该至少第一传感器启动时刻所采集到的数据。在本实施例的方法中，参考数据的设置用于触发至少一第二传感器的启动，以满足对至少一第二传感器的功能需求而具体设置。[0032]例如，若至少一第二传感器为三维感知传感器，其主要功能是获取目标设备所在环境的三维信息这样的传感器包括但不限于:基于结构光的深度摄像头，基于光飞行时间的深度摄像头，以及基于双目三角测量得到深度的深度摄像头）。在连续的三维环境感知数据中，相邻的数据会存在非常大的重复。如a所示的，通过至少一第一传感器采集的数据所恢复的目标设备环境的二维图像信息的连续时间记录，这其中，相邻时刻对应的三维数据会存在非常大的重复。而可通过之前某一时刻的二维图像对应的数据作为参考数据，并设置合理的阈值，来触发是否启动该至少一第二传感器。在图2a所示的示例中，若以之前的第三帧图像数据为参考数据，设置阈值为两帧图像数据的差异为50%，其中，第四帧的数据与其参考数据也即第一帧的数据差异超过50%，可响应于此启动至少一第二传感器。同理可以得到，第七帧与第四帧的数据相比具有50%的新数据，也可响应于此启动至少一第二传感器。需要说明的是，对于每一时刻的第一数据，其对应的参考数据可能是不同的，例如，每第三个时刻所采集的第一数据均可作为参考数据，或者每个与其参考数据的差异不小于对应的第一阈值的第一数据都成为第一参考数据。[0033]S160•至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。[0034]_在本实施例的方法中，至少根据第二数据即可恢复目标设备的场景信息，优选地，为目标设备的场景深度信息。例如，第二数据为场景三维深度图像，可以通过统计当前该深度图像上的所有像素的深度数据的平均值，作为该图像的深度数据。[0035]综上，本实施例的方法通过功耗数据量较高的传感器的间断启动，能有效地降低空间位置追踪的功耗。[0036]如上所述的，至少一第二传感器的启动与第一参考数据有关，具体地，步骤3140可进一步包括：[0037]S142•响应于所述第一数据与所述第一参考数据的差异不小于第一阈值，启动所述至少一第二传感器。[0038]可根据需要设置该第一阈值。例如，如结合图2a所描述的，触发三维感知传感器启动的当前图像帧数据与其参考图像帧数据之间的差异也即第一阈值为5〇%。若三维知传感器的视场角为A，桌一数据包括目标设备的位置变化量△T以及转动角变化量△q，则如图2⑹和2c所不的，可设置与位置变化量AT对应的第一阈值为2*D*S*tanA2，与转动角变化量AQ对应的第一阈值为A*S，其中，D为参考图像的深度数据，该深度数据可为例如该图像上的所有像素的深度数据的平均值。[0039]S146.获取所述至少一第二传感器在第二时刻采集的所述第二数据。[0040]如上所述的，满足启动该至少一第二传感器的条件时的场景为需要追踪的，此刻，应使至少一第一传感器静止，使得该至少一第二传感器能够采集对应场景的数据，也即与第一数据对应的目标设备的当前场景。因此，在步骤S146之前，还可包括步骤：[0041]S144.响应于启动所述至少一第二传感器，使所述至少一第一传感器静止。[0042]得到第二数据并据此获取与所述目标设备相关的三维环境信息之后，至少一第一传感器继续工作，而至少一第二传感器可仍保持启动状态，或者，可自动或根据下一时刻至少一第一传感器采集的数据决定是否禁用以启动的至少一第二传感器，从而进一步节省功耗。具体地，本实施例的方法还可包括：[0043]S130•获取至少一第一传感器在第三时刻采集的与所述目标设备相关的第三数据。[0044]Slf50•响应于所述第三数据与第二参考数据的差异不小于第二阈值，禁用所述至少一第二传感器。[0045]该第二参考数据可与所述第一参考数据相同也可不同。第二阈值可与第一阈值相同，也可不同，且可为根据步骤S160所得到的三维环境信息而相对于第一阈值而调整的。例如，根据第二数据获得的三维环境信息不够充分的情况下，可以降低第一阈值为第二阈值。在这样的实现方式中，本实施例的方法还可包括步骤：[0046]S162•至少根据所述三维环境信息调整所述第一阈值，获得第二阈值。[0047]此外，根据执行本实施例的方法装置的功能和角色的不同，在一种可能的实现方式中，本实施例的方法还可包括步骤：[0048]S182.发送所述第二数据和或所述三维环境信息，以供后续导航需要。[0049]在另一种可能的实现方式中，本实施例的方法还可包括步骤：[0050]S184.存储所述第二数据和或所述三维环境信息。[0051]在以上存储或输出第二数据和或所述三维环境信息时，可以事前对数据进行整合，进而输入或存储更为便于使用的数据。例如，将第二数据中的位置和姿态信息作为第三环境信息每一巾贞内容的坐标标记，使得第三数据每一巾贞都包含一个第二数据中包含的位置信息。在例如，将第二数据中的RGB信息与深度信息对应的内容进行融合，使得第三数据是一个包含色彩信息的三维环境信息。[0052]综上，本实施例的方法有助于实现功耗较低的导航。[0053]本领域技术人员可以理解，在本申请具体实施方式的上述方法中，各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请具体实施方式的实施过程构成任何限定。[0054]此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，包括在被执行时进行以下操作的计算机可读指令:执行上述图1中所示实施方式中的方法的各步骤的操作。[0055]参阅图3a，图3a为本申请第二实施例提供的空间位置追踪装置300的结构框图。该装置300可为导航系统的一部分或本身即为导航系统。如图3a所示的，该装置300包括:第一获取模块320、控制模块340、以及第二获取模块360。其中，[0056]第一获取模块320用于获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据。[0057]在本实施例的装置中，根据不同的传感器类型，至少一第一传感器采集到的第一数据可为与所述目标设备相关的位置和或姿态数据。这样的数据可包括:所述目标设备的位置、姿态、位置的变化量、和或姿态的变化量数据。在一种可能的实现方式中，该位置数据可为具体的坐标，且该坐标可以为目标设备所处空间预先建立的坐标系下的三维坐标，也即，以该空间内的某个点为预设原点建立的坐标系；该坐标也可以为地球坐标系下的三维坐标，等等。姿态数据可指转动角®roll、偏航角Ttyaw、以及俯仰角epitch。该位置姿态变化量数据可指当前第一时刻的位置姿态相对于之前的任一时刻的位置姿态的变化。能够采集这样的第一数据的传感器包括但不限于:GPS模块、加速度计、陀螺仪、红外传感器，等等。目标设备为具有传动马达的机器人时，该至少一第一传感器也可为其自身的传动马达，根据传动马达的相位输出也能够获取机器人的位置和姿态的改变。[0058]控制模块340用于至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器。[0059]在本实施例的装置300中，第一参考数据可为预先设置的，或为在目标设备移动过程中的任意时刻该至少一第一传感器采集到的数据。例如，第一参考数据为该至少第一传感器启动时刻所采集到的数据。在本实施例的装置中，参考数据的设置用于触发至少一第二传感器的启动，以满足对至少一第二传感器的功能需求而具体设置。[0060]例如，若至少一第二传感器为三维感知传感器，其主要功能是获取目标设备所在环境的三维信息这样的传感器包括但不限于:基于结构光的深度摄像头，基于光飞行时间的深度摄像头，以及基于双目三角测量得到深度的深度摄像头）。在连续的三维感知数据中，相邻的数据会存在非常大的重复。如图2a所示的，通过至少一第一传感器采集的数据所恢复的目标设备环境的二维图像信息的连续时间记录，这其中，相邻时刻对应的三维数据会存在非常大的重复。而可通过之前某一时刻的二维图像对应的数据作为参考数据，并设置合理的阈值，来触发是否启动该至少一第二传感器。在图2a所示的示例中，若以之前的第三帧图像数据为参考数据，设置阈值为两帧图像数据的差异为5〇%，其中，第四帧的数据与其参考数据也即第一帧的数据差异超过50%，可响应于此启动至少一第二传感器。同理可以得到，第七帧与第四帧的数据相比具有50%的新数据，也可响应于此启动至少一第二传感器。需要说明的是，对于每一时刻的第一数据，其对应的参考数据可能是不同的，例如，每第三个时刻所采集的第一数据均可作为参考数据，或者每个与其参考数据的差异不小于对应的第一阈值的第一数据都成为第一参考数据。[0061]第二获取模块36〇，用于至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。[0062]在本实施例的装置300中，第二获取模块360至少根据第二数据即可恢复目标设备的三维环境信息，优选地，为目标设备的场景深度信息。例如，第二数据为场景三维深度图像，第二获取模块360可以通过统计当前该深度图像上的所有像素的深度数据的平均值，得到该图像的深度数据。^[0063]综上，本实施例的装置通过功耗数据量较高的传感器的间断启动，能有效地降低空间位置追踪的功耗。[0064]如上所述的，至少一第二传感器的启动与第一参考数据有关，具体地，如图3⑹所示，控制模块340可进一步包括控制单元342以及获取单元344，其中：[0065]控制单元342用于响应于所述第一数据与所述第一参考数据的差异不小于第一阈值，启动所述至少一第二传感器。[0066]可根据需要设置该第一阈值。例如，如结合图2a所描述的，触发三维感知传感器启动的当前图像帧数据与其参考图像帧数据之间的差异也即第一阈值为5〇%。若三维感知传感器的视场角为A，第一数据包括目标设备的位置变化量AT以及转动角变化量aQ，则如图2⑹和2c所示的，可设置与位置变化量AT对应的第一阈值为2*D*S*tanA2，与转动角变化量AQ对应的第一阈值为A*S，其中，D为参考图像的深度数据，该深度数据可为例如该图像上的所有像素的深度数据的平均值。[0067]获取单元344用于获取所述至少一第二传感器在第二时刻采集的所述第二数据。[0068]如上所述的，满足启动该至少一第二传感器的条件时的场景为需要追踪的，此刻，应使至少一第一传感器静止，使得该至少一第二传感器能够采集对应场景的数据，也即与第一数据对应的目标设备的当前场景。因此，控制单元342还用于响应于启动所述至少一第二传感器，使所述至少一第一传感器静止。[0069]在获取单元344得到第二数据并据此获取与所述目标设备相关的三维环境信息之后，至少一第一传感器继续工作，而控制单元342可控制至少一第二传感器仍保持启动状态，或者，可根据下一时刻至少一第一传感器采集的数据决定是否禁用己启动的至少一第二传感器，从而进一步节省功耗。具体地：[0070]第一获取模块320还用于获取至少一第一传感器在第三时刻采集的与所述目标设备相关的第三数据。[0071]控制模块340还用于响应于所述第三数据与第二参考数据的差异不小于第二阈值，禁用所述至少一第二传感器。[0072]该第二参考数据可与所述第一参考数据相同也可不同。第二阈值可与第一阈值相同，也可不同，且可为根据第二获取模块360获得的三维环境信息而相对于第一阈值而调整的。例如，根据第二数据获得的三维环境信息不够充分的情况下，可以降低第一阈值为第三阈值，降低第二阈值为第四阈值。在这样的实现方式中，控制模块340还可用于至少根据所述三维环境信息调整所述第一，第二阈值，获得第三，第四阈值。[0073]此外，根据本实施例的装置的功能和角色的不同，在一种可能的实现方式中，如图3c所示，本实施例的装置300还可包括：[0074]发送模块382,用于发送所述第二数据和或所述三维环境信息，以供外部系统在后续导航中的需要。例如，发送模块382可通过例如USB接口、HDMI或者网口等高速接口的形式来发送，或者发送模块382本身即为这样的接口。[0075]在另一种可能的实现方式中，如图3d所示，本实施例的装置3〇〇还可包括步骤：[0076]存储模块384,用于存储所述第二数据和或所述三维环境信息。[0077]在以上存储或输出第二数据和或所述三维环境信息时，可以事前对数据进行整合，进而输入或存储更为便于使用的数据。例如，将第二数据中的位置和姿态信息作为第三环境信息每一帧内容的坐标标记，使得第三数据每一帧都包含一个第二数据中包含的位置信息。在例如，将第二数据中的RGB信息与深度信息对应的内容进行融合，使得第三数据是一个包含色彩信息的三维环境信息。[0078]综上，本实施例的装置有助于实现功耗较低的导航。[0079]请参阅图4,图4所示为本申请第三实施例提供的一种导航系统的结构示意图。如图4所示，该系统400包括:图3a至图3d任一图所示的空间位置追踪装置300以及导航模块460。该系统400还包括至少一第一传感器420以及至少一第二传感器440。系统400可包括但不限于:基于射频的空间定位系统、基于图像的视觉空间定位系统、红外定位系统、基于图像的视觉空间定位系统等等[0080]其中，至少一第一传感器420用于采集目标设备相关的第一数据。如上面结合图1的方法所描述的，第一数据可包括于目标设备的位置和或姿态相关的数据。这样的至少一第一传感器420包括但不限于:GPS模块、加速度计、陀螺仪、基于图像的视觉空间定位系统双目单个摄像头、红外传感器、传动马达、等等。[0081]至少一第二传感器440用于采集目标设备相关的第二数据。如上面结合图1的方法所描述的，该第二数据可包括目标设备所在环境的场景三维数据，例如，基于结构光的深度摄像头、基于光飞行时间的深度摄像头，基于双目三角测量得到深度的深度摄像头。[0082]该系统400中涉及的与空间位置追踪装置300的功能及对应的空间位置追踪步骤的进一步的实施方式可以参见上述方法及装置实施例中对应的描述，这里不再一一赘述。且导航模块460基于空间位置追踪300的三维环境信息进行导航的方法也为本领域成熟的技术，在此不再赘述。[0083]在本申请所提供的多个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的基于空间位置追踪方法及装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信链接可以是通过一些接口，模块的间接耦合或通信链接，可以是电性，机械或其它的形式。[0084]所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。[0085]另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。[0086]所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory、随机存取存储器RAM，RandomAccessMemory、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0087]需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。[0088]在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。[0089]以上为对本申请所提供的基于图像的眼镜识别方法及装置的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

权利要求：1.一种空间位置追踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动至少一第二传感器进一步包括：响应于所述第一数据与所述第一参考数据的差异不小于第一阈值，启动所述至少一第二传感器；获取所述至少一第二传感器在第二时刻采集的所述第二数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少一第二传感器在第一时刻采集的所述第二数据之前还包括：响应于启动所述至少一第二传感器，使所述至少一第一传感器静止。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：发送所述第二数据和或所述三维环境信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：存储所述第二数据和或所述三维环境信息。一6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数据包括:与所述目标设备相关的位置和或姿态数据。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一数据包括:所述目标设备的位置和或姿态的变化量。_8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二数据包括:与所述目标设备相关的场景深度数据。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参考数据为所述至少一第一传感器启动时刻采集到的数据。10.如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取至少一第一传感器在第三时刻采集的与所述目标设备相关的第三数据；响应于所述第三数据与第二参考数据的差异不超过第二阈值，禁用所述至少一第二传感器。11.如权利要求1〇所述的方法，其特征在于，所述第二参考数据与所述第一参考数据相同。12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二阈值与所述第一阈值相同。13.如权利要求1〇所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：至少根据所述三维环境信息调整所述第一，第二阈值，获得第三，第四阈值。14.一种空间位置追踪装置，其特征在于，所述装置包括：一第一获取模块，用于获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；一控制模块，用于至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；一第二获取模块，用于至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制模块进一步包括：一控制单元，用于响应于所述第一数据与所述第一参考数据的差异不小于第一阈值，启动所述至少一第二传感器；一获取单元，用于获取所述至少一第二传感器在第二时刻采集的所述第二数据。16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于响应于启动所述至少一第二传感器，使所述至少一第一传感器静止。17.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：一发送模块，用于发送所述第二数据和或所述三维环境信息。18.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：一存储模块，用于存储所述第二数据和或所述三维环境信息。19.如权利要求14至18中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块还用于获取至少一第一传感器在第三时刻采集的与所述目标设备相关的第三数据；所述控制模块还用于响应于所述第三数据与第二参考数据的差异不超过第二阈值，禁用所述至少一第二传感器。20.—种导航系统，其特征在于，所述系统包括：权利要求14至19中任一项所述的空间位置追踪装置；所述至少一第一传感器；所述至少一第二传感器；以及一，一^一导航模块，用于基于所述装置的三维环境信息，对所述目标设备进行导航。

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