申请/专利权人：克朗斯股份有限公司

申请日：2019-05-16

公开（公告）日：2021-02-12

公开（公告）号：CN112368117A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101)

优先权：["20180724 DE 102018117802.6"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.03.05#实质审查的生效;2021.02.12#公开

摘要：本发明涉及用于对搬运装置18，尤其是搬运和或并联运动学机器人24进行校准的方法，搬运装置具有悬挂在能以并联运动学方式运动的至少两个臂26上的工具头28，工具头还经由驱动连接部或万向轴30与转动驱动器联接。至少两个臂26中的每个都包括由马达驱动地围绕限定的上臂摆动轴线38能在两个末端位置之间运动的上臂36以及以能摆动运动的方式支承在上臂36上的下臂40。通过检测负载力矩和或角度定位，将上臂36置入大约相一致的角度位置中。通过同时枢转，使得上臂36运动直到极限位置，该极限位置通过能与上臂36无关地运动的驱动连接部相对工具头28的机械止挡来限定，然后，工具头和或与工具头相配属的驱动连接部通过上臂36向回运动来与极限位置以限定的摆动角度相隔。其中一个上臂36被置于两个末端位置中一个中并且感测地检测在此达到的角度位置，并且被用于对各自的上臂36进行位置和或角度初始化，然后，将上臂36又向回运动。然后，将另外的上臂36置于两个末端位置中的与其他上臂36相同的末端位置中。此处达到的角度位置被感测地检测并被用于对相关上臂36进行位置和或角度初始化。

主权项：1.用于对搬运装置18，尤其是搬运和或并联运动学机器人24进行定基准、校准和或初始化的方法，所述搬运装置具有悬挂在能以并联运动学方式运动的至少两个臂26上的工具头28，所述工具头具有能运动的驱动连接部，尤其是具有在方位固定的驱动马达44与能围绕至少一个转动轴线运动的工具头28之间的长度可变地和或能铰接式运动的万向轴30，-其中，所述至少两个臂26中的每个臂都包括由马达驱动地围绕限定的上臂摆动轴线38能在两个末端位置之间运动的上臂36和以能摆动运动的方式支承在所述上臂36上的下臂40，-并且其中，所述臂26保持有以能运动的方式悬挂在至少两个下臂40上的工具头28，所述工具头借助所述上臂36以及通过所述上臂引导的下臂40的受程序控制并彼此协调的摆动运动而能在限定的运动范围内运动，-其中，在第一方法步骤中，借助获取作用在所述上臂摆动轴线38上的负载力矩并且通过将作用到至少两个上臂36上的各自的负载力矩进行比较并且或者借助获取来自定位和或角度传感器的信号来借助由马达驱动的驱动器42分别将所述至少两个上臂36的角度位置调整到近似相一致，-之后，在第二方法步骤中，让所述至少两个上臂36通过同时和或近似同步地围绕所述至少两个上臂的各自的摆动轴线38枢转地运动直到极限位置，所述极限位置通过能与所述上臂36无关地运动的驱动连接部的机械止挡来限定，并且或者通过用于工具头28的万向轴30的纵向止挡来限定，并且然后，在第三方法步骤中，通过让所述至少两个上臂36向回运动使得所述工具头28和或与所述工具头相配属的驱动连接部或万向轴30与所述极限位置以限定的摆动角度相隔，-由此，所述至少两个上臂36的经调整的角度位置分别相对两个末端位置具有限定的角度差，并且或者限定了所述工具头28的停留方位，所述停留方位相对运动范围之内的近似居中的位置位于限定的间距之内，-其中，在另外的或第四方法步骤中，让所述搬运装置18或搬运机器人24的至少两个上臂36中的至少一个上臂通过由马达驱动地围绕其上臂摆动轴线38枢转而被置于两个末端位置中的一个末端位置中，并且感测地获取在此达到的角度位置，并被用于对各自的上臂36进行位置和或角度初始化，然后，将所述上臂36从其末端位置运动回到限定的角度位置中，并且或者又近似运动回到先前占据的初始角度位置中，-并且然后，在后续的另外的或第五方法步骤中，让搬运装置18的或搬运机器人24的至少两个上臂36中的另外的上臂通过围绕其上臂摆动轴线38由马达驱动枢转而被置于其两个末端位置中的也是之前的或第四方法步骤中所选出的末端位置中，并且感测地获取此处达到的角度位置，并被用于对相关上臂36进行位置和或角度初始化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 克朗斯股份有限公司 用于校准搬运设备的方法和控制系统

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