申请/专利权人：湖南航天宏图无人机系统有限公司

申请日：2020-11-02

公开（公告）日：2021-02-12

公开（公告）号：CN112364741A

主分类号：G06K9/00(20060101)

分类号：G06K9/00(20060101);G06K9/62(20060101);G06N3/04(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.04.18#授权;2021.03.05#实质审查的生效;2021.02.12#公开

摘要：本申请涉及一种无人机单目远距离障碍检测方法、装置及无人机。所述方法包括：获取无人机上单目相机拍摄的图像序列；将所述图像序列输入预先训练的神经网络模型，得到当前图像相对于所述图像序列中任意一帧图像对应的膨胀率矩阵；从无人机的飞控模块中获取所述当前图像与所述任意一帧图像之间无人机的相对位移；根据所述相对位移和所述膨胀率矩阵，计算当前图像中每一点与无人机之间的距离；根据当前图像中每一点与无人机之间的距离，得到深度信息图像，实现对障碍物的检测。采用本方法能够只采用单目相机可在较远距离发现探测障碍物，而且成本、功耗和重量都相比其它方案更低，具有较高的应用价值与市场潜力。

主权项：1.无人机单目远距离障碍检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机上单目相机拍摄的图像序列；将所述图像序列输入预先训练的神经网络模型，得到当前图像相对于所述图像序列中任意一帧图像对应的膨胀率矩阵；从无人机的飞控模块中获取所述当前图像与所述任意一帧图像之间无人机的相对位移；根据所述相对位移和所述膨胀率矩阵，计算当前图像中每一点与无人机之间的距离；根据当前图像中每一点与无人机之间的距离，得到深度信息图像，实现对障碍物的检测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南航天宏图无人机系统有限公司 无人机单目远距离障碍检测方法、装置及无人机

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