申请/专利权人：中钞长城金融设备控股有限公司;北京轩宇智能科技有限公司

申请日：2020-11-25

公开（公告）日：2021-02-12

公开（公告）号：CN112357836A

主分类号：B66F9/075(20060101)

分类号：B66F9/075(20060101);B66F9/22(20060101);B66F9/12(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.06.21#授权;2021.03.05#实质审查的生效;2021.02.12#公开

摘要：本发明公开了一种液压货叉自动对准控制方法，包括如下步骤：S1：叉车的货叉叉取托盘后，获取托盘所要码垛到的目标位置及目标航向角，目标位置包括目标高度；S2：分别获取叉车本体到所叉取的托盘的左侧和右侧的距离；S3：根据托盘的叉取状态对叉车的航向及目标位置进行补偿；S4：获取货叉的当前高度，并将货叉的高度调整到目标高度的预设偏差范围内；S5：将叉车移动到补偿后的目标位置，放置托盘。上述控制方法可以基于托盘的叉取状态对叉车的目标位置及目标航向角进行补偿，从而实现货叉自动对准，提高码垛精度，消除累积误差。本发明同时公开了液压货叉的自动对准控制装置。

主权项：1.一种液压货叉的自动对准控制方法，其特征在于包括以下步骤：S1：叉车的货叉叉取托盘后，获取托盘所要码垛到的目标位置及目标航向角，所述目标位置包括目标高度及X轴坐标值、Y轴坐标值；S2：分别获取叉车本体到所叉取的托盘的左侧和右侧的距离；S3：根据所述托盘的叉取状态，对所述叉车的航向及目标位置进行补偿计算；S4：获取所述货叉的当前高度，根据所述当前高度和所述目标高度之间的关系，不断调整所述货叉的高度，直至将所述货叉的高度调整到所述目标高度的预设偏差范围内；S5：将所述叉车移动到补偿后的目标位置，放置托盘。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中钞长城金融设备控股有限公司;北京轩宇智能科技有限公司 一种液压货叉的自动对准控制方法及装置

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