申请/专利权人:吉林大学
申请日:2020-12-01
公开(公告)日:2021-02-12
公开(公告)号:CN112356815A
主分类号:B60T7/22(20060101)
分类号:B60T7/22(20060101);G06K9/00(20060101);G06T7/80(20170101);G06N3/04(20060101);G06N3/08(20060101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.04.25#授权;2021.03.05#实质审查的生效;2021.02.12#公开
摘要:本发明公开了一种基于单目相机的行人主动避撞系统及方法。本发明所提出的基于单目相机的主动避撞方法,首先,利用目标检测算法并结合深度估计网络与相机内参实现了行人检测与空间位置估计,弥补了单目视觉深度信息缺失问题,且相较于毫米波雷达的行人检测方案具有更高的准确性和鲁棒性。然后,利用卡尔曼滤波和匈牙利算法实现了行人跟踪与速度估计,并根据安全距离模型提出碰撞风险评估模型,能够有效避免制动误触发工况,提升驾驶舒适性。本发明所提出的基于单目相机的主动避撞系统具有成本低,通用性强,可扩展性好等优点。
主权项:1.一种基于单目相机的行人主动避撞系统,其特征在于:包括有相机、USB传输模块、车速传感器、RS485传输模块、主控器、显示器、HDMI传输模块、显卡、PCI-E传输模块、制动控制器、CAN传输模块和电源,其中相机通过USB传输模块与主控器连接;车速传感器通过RS485传输模块与主控器连接;显示器通过HDMI传输模块与主控器连接;显卡通过PCI-E传输模块与主控器连接,制动控制器通过CAN传输模块与主控器连接;电源与主控器、显示器和制动控制器相连接,电源为主控器、显示器和制动控制器提供电能。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 吉林大学 一种基于单目相机的行人主动避撞系统及方法
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