申请/专利权人：华为技术有限公司

申请日：2016-10-31

公开（公告）日：2021-02-12

公开（公告）号：CN108023682B

主分类号：H04L1/16(20060101)

分类号：H04L1/16(20060101);H04W4/02(20180101);H04W64/00(20090101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.12#授权;2018.06.05#实质审查的生效;2018.05.11#公开

摘要：本申请提供一种定位方法及定位装置，包括：获取第一待定位节点的第一时刻信息、第二待定位节点的第二时刻信息、至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，并根据第一时刻信息、第二时刻信息、第三时刻信息以及至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息，实现一次FTM握手得到第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息，那么当存在N个待定位节点时，若N为偶数，则通过N2次FTM握手得到各自的位置信息，若N为奇数，则通过N2+1次FTM握手得到各自的位置信息，降低FTM握手的次数，从而降低网络中信令开销。

主权项：1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：获取第一待定位节点的第一时刻信息，所述第一时刻信息包括所述第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻和所述第一待定位节点接收所述精确时间测量应答帧的第一接收时刻；获取第二待定位节点的第二时刻信息，所述第二时刻信息包括所述第二待定位节点接收所述精确时间测量帧的第二接收时刻和所述第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻；获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，其中所述第三时刻信息包括：至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量帧的接收时刻和所述至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻；根据所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息以及所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息。

全文数据：一种定位方法及定位装置技术领域[0001]本申请涉及定位技术领域，更具体的说，尤其涉及一种定位方法及定位装置。背景技术[0002]室内定位技术是指在室内环境中对室内对象进行导航和跟踪的技术，其中室内定位技术中常用的一种定位技术是测距定位技术，所述测距定位技术的原理是:对待定位节点和多个锚节点之间进行距离测量，得到多组距离信息，再利用多组距离信息通过类似三角定位等定位算法来定位待定位节点的位置。[0003]如图1所示的基于APAccessPoint，锚节点）和待定位节点之间进行FTMFineTimingMeasurement，精确时间测量通信的协作定位框架，在图1所示的协作定位框架下，位于AP和待定位节点周围的协作节点Sn具体来说可以是图1中的S2、S3或S4协同AP对视为待定位节点的U进行定位，定位过程如下：[0004]U向AP发起FTM请求，AP在接收到FTM请求后发起FTM测量，由AP发送FTMactionframe精确时间测量桢）；U在接收到FTMactionframe后发送精确时间测量响应桢，如发送精确时间测量响应桢的一种可行方式ACKAcknowledgement，确认字符）。在AP发送FTMactionframe和U发送ACK的过程中，AP会获取FTMactionframe的发送时刻以及ACK的接收时刻，U会获取FTMactionframe的接收时刻以及ACK的发送时刻，同样的各个协作节点Sn也会各自获取t2_SN和t3_SN，其中t2_SN是各个协作节点Sn各自接收FTMactionframe的接收时刻，t3_SN是各个协作节点5〜各自接收ACK的接收时刻。[0005]之后各个协作节点Sn会将各自获取的时刻信息（t2_SN和t3_SN和各自的位置信息发送至AP，由AP将所有的时刻信息、AP的位置信息和各个Sn各自的位置信息发送给U，由U根据这些信息来计算得到U的位置信息，其中AP发送的所有的时刻信息包括:各个Sn各自获取的时刻信息、AP获取的FTMactionframe的发送时刻以及ACK的接收时刻。[0006]但是在图1所示的协作定位框架下，待定位节点的无线通信范围内需要有一个AP和至少两个已知位置的协作节点Sn，这样待定位节点才能通过和一个AP之间的一次FTM握手来计算出自身的位置信息，如果协作定位框架下有N个待定位节点，则至少需要N次FTM握手才能够得到所有待定位节点的位置信息，提高网络中信令开销，其中一次FTM握手相当于FTMJ和ACKJ这两个信令的一次交互，FTMJ表示AP第K次发送FTMactionframe，ACKJ表示STA第K次发送ACK，且ACK为精确测量时间响应帧的一种可行方式。发明内容[0007]本申请提供一种定位方法及定位装置，用于在一次FTM握手中得到两个待定位节点的位置信息，以降低网络中信令开销。技术方案如下：[0008]本申请的第一方面提供一种定位方法，所述定位方法包括:获取第一待定位节点的第一时刻信息，所述第一时刻信息包括所述第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻和所述第一待定位节点接收所述精确时间测量应答帧的第一接收时刻;获取第二待定位节点的第二时刻信息，所述第二时刻信息包括所述第二待定位节点接收所述精确时间测量帧的第二接收时刻和所述第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻;获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，其中所述第三时刻信息包括:至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量帧的接收时刻和所述至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻;根据所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息以及所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息。[0009]由此可知，通过第一待定位节点和第二待定位节点的一次FTM握手可以得到第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息，那么当存在N个待定位节点时，若N为偶数，则N个待定位节点之间可以通过N2次FTM握手得到各自的位置信息，若N为奇数，则N个待定位节点之间可以通过N2+1次FTM握手得到各自的位置信息，相对于现有技术通过2N次FTM握手得到N个待定位节点的位置信息来说，降低FTM握手的次数，从而降低网络中信令开销。[0010]本申请的第二方面提供一种定位装置，所述定位装置包括:获取单元，用于获取第一待定位节点的第一时刻信息，所述第一时刻信息包括所述第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻和所述第一待定位节点接收所述精确时间测量应答帧的第一接收时刻；Won]所述获取单元，还用于获取第二待定位节点的第二时刻信息，所述第二时刻信息包括所述第二待定位节点接收所述精确时间测量帧的第二接收时刻和所述第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻；[0012]所述获取单元，还用于获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，其中所述第三时刻信息包括:至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量帧的接收时刻和所述至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻；[0013]确定单元，用于根据所述获取单元获取的所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息以及所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息。[0014]由此可知，通过第一待定位节点和第二待定位节点的一次FTM握手可以得到第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息，那么当存在N个待定位节点时，若N为偶数，则N个待定位节点之间可以通过N2次FTM握手得到各自的位置信息，若N为奇数，则N个待定位节点之间可以通过N2+1次FTM握手得到各自的位置信息，相对于现有技术通过2N次FTM握手得到N个待定位节点的位置信息来说，降低FTM握手的次数，从而降低网络中信令开销。[0015]在一个实现方式中，所述根据所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息以及所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息包括：[0016]根据所述第一时刻信息和所述第二时刻信息，确定所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间；[0017]根据所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间、所述第一时刻信息以及所述第三时刻信息，确定所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第一待定位节点之间的飞行时间与所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第二待定位节点之间的飞行时间的飞行时间差，所述飞行时间差包括所述至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点和所述第一待定位节点之间的飞行时间与所述任一协作节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间的差；[0018]根据所述飞行时间差、所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息以及所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息。[0019]在一个实现方式中，所述定位方法由所述第一待定位节点执行，以由所述第一待定位节点确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息，从而减少第二待定位节点的计算量；[0020]所述获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括：[0021]发送所述精确时间测量帧，并获取所述时间测量帧的发送时刻；[0022]接收所述第二待定位节点发送的所述精确时间测量应答帧，并获取所述第二接收时刻；[0023]所述获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括：[0024]接收所述第二待定位节点发送的所述第二时刻信息。[0025]在一个实现方式中，所述定位方法由所述第二待定位节点执行，以由所述第二待定位节点确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息，从而减少第一待定位节点的计算量；[0026]所述获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括：[0027]接收所述第一待定位节点发送的所述精确时间测量帧，并获取所述第一接收时刻；[0028]发送所述精确时间测量应答帧，并获取所述精确时间测量应答帧的发送时刻；[0029]所述获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括：[0030]接收所述第一待定位节点发送的所述第一时刻信息。[0031]在一个实现方式中，所述获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点各自的第三时刻信息，包括:接收所述至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和所述第三时刻信息。[0032]在一个实现方式中，所述定位方法由所述至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点执行，以由所述任一协作节点确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息，从而减少第一待定位节点和第二待定位节点的计算量;所述获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括:接收所述第一待定位节点发送的所述第一时刻信息；[0033]所述获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括:接收所述第二待定位节点发送的所述第二时刻信息；[0034]获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点各自的第三时刻信息，包括：[0035]获取所述任一协作节点的位置信息；[0036]接收所述第一待定位节点发送的所述精确时间测量帧，并获取所述任一协作节点接收所述精确时间测量帧的接收时刻；[0037]接收所述第二待定位节点发送的所述精确时间测量应答帧，并获取所述任一协作节点接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻；[0038]接收所述至少三个协作节点中其他协作节点各自发送的各自的位置信息、所述其他协作节点各自接收所述精确时间测量帧的接收时刻以及所述其他协作节点各自接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻。[0039]在一个实现方式中，所述定位方法由管理节点执行，以由所述管理节点确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息，从而减少第一待定位节点和第二待定位节点的计算量;所述获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括:接收所述第一待定位节点发送的所述第一时刻信息；[0040]所述获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括:接收所述第二待定位节点发送的所述第二时刻信息；[0041]所述获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点各自的第三时刻信息，包括:接收所述至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和所述第三时刻信息。[0042]在一个实现方式中，所述定位方法由所述第一待定位节点执行，所述定位方法还包括:向所述第二待定位节点发送所述第二待定位节点的位置信息；[0043]或者，[0044]所述定位方法由所述第二待定位节点执行，所述定位方法还包括：向所述第一待定位节点发送所述第一待定位节点的位置信息；[0045]或者，[0046]所述定位方法由所述至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点或管理节点执行，所述定位方法还包括：向所述第一待定位节点发送所述第一待定位节点的位置信息和向所述第二待定位节点发送所述第二待定位节点的位置信息。[0047]在一个实现方式中，所述定位方法由所述第一待定位节点执行，所述定位方法还包括:确定与所述第一待定位节点进行精确时间测量的所述第二待定位节点。[0048]在一个实现方式中，所述确定与所述第一待定位节点进行精确时间测量的所述第二待定位节点，包括：[0049]向管理节点发送信令请求，所述信令请求用于请求进行精确时间测量；[0050]接收所述管理节点发送的响应消息，所述响应消息用于指定所述第一待定位节点与所述第二待定位节点进行精确时间测量，从而确定所述第二待定位节点；[0051]或者，[0052]广播发送测距测量请求；[0053]接收所述第二待定位节点发送的测距测量响应消息，从而确定所述第二待定位节点。[0054]在一个实现方式中，所述根据所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间、所述第一时刻信息以及所述第三时刻信息，确定所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第一待定位节点之间的飞行时间与所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第二待定位节点之间的飞行时间的飞行时间差，包括：[0055]根据如下公式[0056]TOFU1-Sn-TOFU2-Sn=t2_SN-t3_SN+t4-t〇-TOFU1-U2，得到所述任一协作节点Sn和所述第一待定位节点Ui之间的飞行时间与Sn和所述第二待定位节点U2之间的飞行时间的差；[0057]其中TOFU1-U2是所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间，TOFU1-Sn是所述任一协作节点Sn和所述第一待定位节点山之间的飞行时间，TOFU2-Sn是所述任一协作节点Sn和所述第二待定位节点U2之间的飞行时间，ti是所述第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻，t4是所述第一接收时刻，t2_SN是Sn接收所述精确时间测量帧的接收时刻，t3_SN是Sn接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻。[0058]在一个实现方式中，根据所述飞行时间差、所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息以及所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息，包括：[0059]根据如下两个公式：[0060][0061][0062]计算第一待定位节点的坐标和第二待定位节点的坐标，通过上述两个公式可以消除因为第一待定位节点、第二待定位节点和至少三个已知位置的协作节点各自内部时钟无法对齐引起的误差，从而提高计算精度;其中（xi，yi为第一待定位节点的坐标，以表示第一待定位节点的位置信息；（X2，y2为第二待定位节点的坐标，以表示第一待定位节点的位置信息；（aN，bN为Sn的坐标，以表示任一协作节点Sn的位置信息；c是光速，且c等于3*lT8;t2是所述第二接收时刻，t3是所述第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻，TOFU1-U2是所述第一待定位节点Ul和所述第二待定位节点U2之间的飞行时间。[0063]本申请的第三方面提供一种定位设备，所述定位设备包括:存储器、处理器、接收器和发送器，所述处理器用于执行第一方面以及上述所有实现方式所提供的定位方法。[0064]本申请的第四方面提供一种存储介质，所述存储介质上记录有用于执行第一方面以及上述所有实现方式所提供的定位方法的程序代码。附图说明[0065]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0066]图1为协作定位框架的示意图；[0067]图2为本申请实施例提供的定位方法的一种信令交互图；[0068]图3为图2所示定位方法中步骤203至步骤205的信令图；[0069]图4为图2所示定位方法中步骤206至步骤208的信令图；[0070]图5为图2所示定位方法中步骤209至步骤210的信令图；[0071]图6为本申请实施例提供的定位方法的另一种信令交互图；[0072]图7为本申请实施例提供的定位方法的再一种信令交互图；[0073]图8为本申请实施例提供的定位方法的再一种信令交互图；[0074]图9为本申请实施例提供的定位装置的一种结构示意图；[0075]图10为本申请实施例提供的定位装置的另一种结构示意图；[0076]图11为本申请实施例提供的定位装置的再一种结构示意图；[0077]图12为本申请实施例提供的定位装置的再一种结构示意图；[0078]图13为本申请实施例提供的定位装置的再一种结构示意图；[0079]图14为本申请实施例提供的定位设备的结构示意图。具体实施方式[0080]图1所示为待定位节点U所在的协作定位框架，在此协作定位框架下，U的无线通信范围内有一个AP和多个已知位置的协作节点Sn，如图1中的协作节点S2、S3和S4，各个协作节点Sn会参与U和AP之间的一次FTM握手，具体的各个协作节点Sn各自获取接收FTMJ的接收时刻以及各自接收ACKJ的接收时刻，使得U基于这些接收时刻、AP的时刻信息、AP的位置信息和各个协作节点Sn各自的位置信息来计算出自身的位置信息。但是当协作定位框架下有N个U，则至少需要N次FTM握手才能够得到所有U的位置信息，从而提高网络中信令开销。[0081]结合图1所示协作定位框架，本申请实施例提供如图2所示的定位方法，其中在图2中山为第一待定位节点，U2为第二待定位节点，Sn为一个协作节点，且为能在一次FTM握手中得到U1的位置信息和U2的位置信息，至少需要三个已知位置的SN，在图2中以三个已知位置的SN，且三个已知位置的Sn分别是、和S3例进行说明。图2所示定位方法由山执行，包括以下步骤：[0082]201:山向六?发送信令请求，其中信令请求用于请求进行精确时间测量。[0083]202:六？向1]1发送响应消息，响应消息用于指定山与1]2进行精确时间测量，从而确定U2O[0084]在本申请实施例中，AP为管理各个协作节点SeiUdPU2进行协作定位的管理节点，可以由AP指定任意两个待定位节点U之间进行精确时间测量，其中AP指定任意两个待定位节点U之间进行精确时间测量的标准可以是:两个待定位节点U之间可以通信。例如上述步骤202中△?向山发送的响应消息中指定可与U1通信的U2,从而U1经过上述步骤201和步骤202确定与自身进行精确时间测量的U2。[0085]当然U1还可以采用其他方式来确定与自身进行精确时间测量的U2,如图2中的步骤301和步骤302，山以广播方式发送测距测量请求，位于U1的无线通信范围内的U2在接收到测距测量请求后，向山发送测距测量响应消息，那么U1就可以与1]2进行精确时间测量。[0086]203:U1发送FTM_K，并获取FTMJ的发送时刻乜。[0087]204:U2获取接收FTMJ的第二接收时刻t2。[0088]205:协作节点S^SdPS3获取各自接收FTMJ的接收时刻t2_SN。对于协作节点S^S2和S3来说，各自的接收时刻t2_SN分别记为t2_Sl、t2_S2和t2_S3。[0089]图2所示步骤203至步骤205可由图3所示信令图表示，U1发送的FTMJ被U2、协作节点ShSdPS3接收，则U2可以获取接收FTMJ的第二接收时刻t2，协作节点ShSdPS3则会获取各自接收FTMJ的接收时刻t2_SN。[0090]206:U2发送ACK_K，并获取ACKJ的发送时刻t3。[0091]207:山获取接收ACKJ的第一接收时刻t4。[0092]208:协作节点S^SdPS3获取各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN。对于协作节点S^S2和S3来说，各自的接收时刻t3_SN分别记为t3_Sl、t3_S2和t3_S3。[0093]图2所示步骤206至步骤208可由图4所示信令图表示，U2发送的ACKJ被U1、协作节点ShSdPS3接收，则U1可以获取接收ACKJ的第一接收时刻t4,协作节点ShSdPS3则会获取各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN。[0094]209:U^U1发送ACKJ的发送时刻t3和第二接收时刻t2。[0095]经过上述步骤203至步骤209=U1可以获取山的第一时刻信息和U2的第二时刻信息，其中第一时刻信息包括山发送FTMJ的发送时刻和山接收ACKJ的第一接收时刻;第二时刻信息包括1]2接收FTMJ的第二接收时刻和U2发送ACK_K的发送时刻。[0096]210:协作节点S1、Si^PS3获取各自的坐标，以坐标表示协作节点的位置信息。[0097]211:协作节点S1、S^S3向山发送各自的坐标、各自接收FTMJ的接收时刻t2_SN和各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN。[0098]图2所示步骤209和步骤211可由图5所示信令图表示，U1接收至IjU2发送ACK_K的发送时刻t3和发送第二接收时刻t2,且接收到各个协作节点、和S3发送的各自的位置信息、各自接收FTMJ的接收时刻t2_SN和各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN。[0099]并且经过步骤205、208、210和211=U1可以获取三个已知位置的协作节点S^SdPS3各自的位置信息和第三时刻信息，其中第三时刻信息包括:三个协作节点Sl·、SdPS3各自接收FTMJ的接收时刻t2_SN和三个协作节点各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN。[0100]212:1]1根据公式1:1'0?〇]1-1]2=出4-切-加士）2公式1，计算1]1和1]2之间的飞行时间。[0101]213:山根据公式2:[0102]TOFU1-Sn-TOFU2-Sn=t2_SN-t3_SN+t4_t〇-TOFU1-U2公式2，计算协作节点SdPU1之间的飞行时间与Sn和U2之间的飞行时间的差，其中TOFU1-Sn是SN和山之间的飞tx时间，TOFU2_Sn是SN和U2之间的飞彳丁时间。[0103]对于公式2的推导过程为：[0104]t2_SN=ti+T0FUi-Sn+AUi-Sn[0105]t2=ti+TOFUi-U2+AUi-U2[0106]t3_SN=t3+T0FU2-Sn+AU2-Sn[0107][0108][0109][0110]而在对称链路中TOFU2-U1=TOFU1-U2，所以公式：[0111]TOFUi-Sn-TOFU2-Sn=t2_SN-t3_SN+trti-TOFU2-Ui[0112]=TOFUi-Sn-TOFU2-Sn=t2_SN-t3_SN+trti-TOFUi-U2。其中TOFU2-Ui和TOFU1-U2均表示UjPU2间的飞行时间，不同指出在于TOFU1-U2是由U1主动发起，TOFU2-U1是由U2主动发起。[0113]214:山根据公式3和公式4:[0114][0115]公式4计算U1的坐标和1]2的坐标，在本申请实施例中以Ul的坐标表示Ul的位置信息，以U2的坐标表示U2的位置信息。[0116]其中（xi，yi为Ui的坐标，（X2，y2为U2的坐标，（aN，bN为Sn的坐标，c是光速，且c等于3*10~8。从公式1、公式2、公式3和公式4可知，公式3和公式4的等式右侧可以根据上述各个时刻信息和光速相乘得到，且公式3和公式4中包括四个未知量，分别是11、71、^和72，因此至少需要四个方程式，即至少需要三个的Sn各自的坐标、t2_SN和t3_SN才能够根据公式3和公式4来同时计算Ui和U2的坐标。[0117]215:U^U2发送U2的坐标。[0118]从上述技术方案可知，本申请实施例提供的定位方法通过山和1]2的一次FTM握手就可以得到Ui和U2各自的坐标，那么当存在N个待定位节点时，若N为偶数，贝IjN个待定位节点之间可以通过N2次FTM握手得到各自的坐标，若N为奇数，则N个待定位节点之间可以通过N2+1次FTM握手得到各自的坐标，相对于现有技术通过2N次FTM握手得到N个待定位节点的坐标来说，降低FTM握手的次数，从而降低网络中信令开销。[0119]请参阅图6,其示出了本申请实施例提供的定位方法的另一种信令交互图，与图2所示定位方法相比，图6所示定位方法从由第一待定位节点U1执行改由第二待定位节点1]2执行，以由U2根据公式1、公式2、公式3和公式4计算Ui的坐标和U2的坐标，并由U2向Ui发送Ui的坐标，如步骤612至步骤615。[0120]并且图6所示定位方法与图2所示定位方法相比，其他不同之处是：[0121]U2不再向U1发送ACKJ的发送时刻t3和第二接收时刻t2;[0122]山向出发送FTMJ的发送时刻^和第一接收时刻t4,如步骤609,以使U2获取第一时刻信息；[0123]协作节点S^SdPS3从向山发送各自的坐标、各自接收FTMJ的接收时刻t2_SN和各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN改为向1]2发送各自的坐标、各自接收FTMJ的接收时刻t2_S_各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN，如步骤611，以使1]2获取三个已知位置的协作节点S^S2和S3各自的位置信息和第三时刻信息。[0124]请参阅图7,其示出了本申请实施例提供的定位方法的再一种信令交互图，与图2所示定位方法相比，图7所示定位方法从由第一待定位节点U1执行改由三个已知位置的协作节点Si、S2和S3中的任一协作节点执行，如由Si执行，以由Si根据公式1、公式2、公式3和公式4计算山的坐标和U2的坐标，并由31向山发送U1的坐标以及向U2发送U2的坐标，如步骤713至步骤717。[0125]并且图7所示定位方法与图2所示定位方法相比，其他不同之处是：[0126]1]1向51发送FTMJ的发送时刻^和第一接收时刻t4,如步骤709,以使S1获取第一时刻信息；[0127]出向山发送ACKJ的发送时刻t3和第二接收时刻t2改为1^向31发送ACKJ的发送时刻t3和第二接收时刻t2，如步骤710，以使S1获取第二时刻信息；[0128]S1不再向山发送自身的坐标、接收FTMJ的接收时刻t2_SN和接收ACKJ的接收时刻t3_SN，协作节点SdPS3从向山发送各自的坐标、各自接收FTMJ的接收时刻t2_SN和各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN改为向S1*送各自的坐标、各自接收FTMJ的接收时刻t2_SN和各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN，如步骤712，以使5:获取三个已知位置的协作节点S1、S2、S3各自的位置信息和第三时刻信息。[0129]请参阅图8,其示出了本申请实施例提供的定位方法的再一种信令交互图，与图2所示定位方法相比，图8所示定位方法从由第一待定位节点U1执行改由管理节点，如图8中的AP执行，以由AP根据公式1、公式2、公式3和公式4计算Ui的坐标和U2的坐标，并由AP向Ui发送山的坐标以及向U2发送U2的坐标，如步骤813至步骤817。[0130]并且图8所示定位方法与图2所示定位方法相比，其他不同之处是：[0131]U^AP发送FTMJ的发送时刻“和第一接收时刻t4,如步骤809,以使AP获取第一时刻信息；[0132]他向山发送ACKJ的发送时刻t3和第二接收时刻t2改为U2向AP发送ACKJ的发送时刻t3和第二接收时刻t2，如步骤810，以使AP获取第二时刻信息；[0133]协作节点SlS^S3从向山发送各自的坐标、各自接收FTMJ的接收时刻t2_SN和各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN改为向AP发送各自的坐标、各自接收FTMJ的接收时刻t2_SN和各自接收ACKJ的接收时刻t3_SN，如步骤812，以使AP获取三个已知位置的协作节点S!、S2和S3各自的位置信息和第三时刻信息。[0134]结合图1所示协作定位框架，本申请实施例提供如图9所示的定位装置，可以包括：获取单元11和确定单元12。[0135]获取单元11，用于获取第一待定位节点的第一时刻信息，第一时刻信息包括第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻和第一待定位节点接收精确时间测量应答帧的第一接收时刻。[0136]获取单元11，还用于获取第二待定位节点的第二时刻信息，第二时刻信息包括第二待定位节点接收精确时间测量帧的第二接收时刻和第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻。[0137]获取单元，还用于获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，其中第三时刻信息包括:至少三个协作节点各自接收精确时间测量帧的接收时刻和至少三个协作节点各自接收精确时间测量应答帧的接收时刻。[0138]确定单元12,用于根据获取单元11获取的第一时刻信息、第二时刻信息、第三时刻信息以及至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息。[0139]在一种实现方式中，确定单元12包括:第一确定子单元121、第二确定子单元122和第三确定子单元123,如图9所示。[0140]第一确定子单元121，用于根据第一时刻信息和第二时刻信息，确定第一待定位节点和第二待定位节点之间的飞行时间；在一种实现方式中第一确定子单元根据公式1:TOFU1-U2=α4-ω_α3-ΐ22公式1，计算山和他之间的飞行时间TOFU1-U2。山为第一待定位节点山，1]2为第二待定位节点U^t1是第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时亥IJ，t2是第二接收时刻，t3是第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻，t4是第一接收时刻，[0141]第二确定子单元122,用于根据第一待定位节点和第二待定位节点之间的飞行时间、第一时刻信息以及第三时刻信息，确定至少三个已知位置的协作节点各自和第一待定位节点之间的飞行时间与至少三个已知位置的协作节点各自和第二待定位节点之间的飞行时间的飞行时间差，飞行时间差包括至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点和第一待定位节点之间的飞行时间与任一协作节点和第二待定位节点之间的飞行时间的差；[0142]在一种实现方式中，第二确定子单元122根据如下公式2:[0143]TOFU1-Sn-TOFU2-Sn=t2_SN-t3_SN+t4-t〇-TOFU1-U2公式2，得到任一协作节点Sn和第一待定位节点Ui之间的飞行时间与Sn和第二待定位节点U2之间的飞行时间的差；[0144]其中TOFU1-U2是第一待定位节点和第二待定位节点之间的飞行时间，TOFU1-Sn是任一协作节点Sn和第一待定位节点U1之间的飞行时间，TOFU2-Sn是任一协作节点Sn和第二待定位节点U2之间的飞行时间，t2_SN是Sn接收精确时间测量桢的接收时刻，t3_SN是Sn接收精确时间测量应答帧的接收时刻。[0145]第三确定子单元123,用于根据飞行时间差、至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息以及第一待定位节点和第二待定位节点之间的飞行时间，确定第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息。[0146]在一种实现方式中，第三确定子单元根据公式3和公式4:[0147][0148]计算Ui的坐标和U2的坐标，在本申请实施例中以Ul的坐标表示Ul的位置信息，以U2的坐标表示U2的位置信息。[0149]根据上述公式1、公式2、公式3和公式4计算U1的坐标和1]2的坐标，确定单元可以消除因为第一待定位节点、第二待定位节点和至少三个已知位置的协作节点各自内部时钟无法对齐引起的误差，从而提尚计算精度。[0150]从上述技术方案可知，通过第一待定位节点和第二待定位节点的一次FTM握手可以得到第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息，那么当存在N个待定位节点时，若N为偶数，则N个待定位节点之间可以通过N2次FTM握手得到各自的位置信息，若N为奇数，则N个待定位节点之间可以通过N2+1次FTM握手得到各自的位置信息，相对于现有技术通过2N次FTM握手得到N个待定位节点的位置信息来说，降低FTM握手的次数，从而降低网络中信令开销。[0151]在本申请实施例中，上述图9所示的定位装置为第一待定位节点，定位装置在图9基础上还包括节点确定单元13,获取单元11包括发送单元111、接收单元112和获取子单元113,如图10所示。[0152]其中节点确定单元13,用于确定与第一待定位节点进行精确时间测量的第二待定位节点。在本申请实施例中，节点确定单元13确定第二待定位节点的实现方式包括但不限于下述两种实现方式：[0153]—种实现方式是：节点确定单元13,用于使发送单元111向管理节点发送信令请求，并获取接收单元112接收到的管理节点发送的响应消息，信令请求用于请求进行精确时间测量，在响应消息用于指定第一待定位节点与第二待定位节点进行精确时间测量时，确定第二待定位节点。[0154]另一种实现方式是：节点确定单元13,用于使发送单元111广播发送测距测量请求，获取接收单元112接收的第二待定位节点发送的测距测量响应消息，从而确定第二待定位节点。[0155]获取单元11获取第一待定位节点的第一时刻信息的一种实现方式是：发送单元111发送精确时间测量帧，由获取子单元113获取时间测量帧的发送时刻，以及接收单元112接收第二待定位节点发送的精确时间测量应答帧，由获取子单元113获取第一接收时刻。[0156]获取单元11获取第二待定位节点的第二时刻信息的一种实现方式是：接收单元112接收第二待定位节点发送的第二时刻信息。[0157]获取单元11获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息的一种实现方式是:接收单元112接收至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和第三时刻信息。[0158]发送单元111，还用于向第二待定位节点发送第二待定位节点的位置信息。[0159]从上述技术方案可知，第一待定位节点可以计算自身和第二待定位节点的位置信息，从而减少第二待定位节点的计算量。[0160]在本申请实施例中，上述图9所示的定位装置为第二待定位节点，定位装置中获取单元11包括发送单元114、接收单元115和获取子单元116,如图11所示。[0161]其中获取单元11获取第二待定位节点的第二时刻信息的一种实现方式是:接收单元115接收第一待定位节点发送的精确时间测量帧，由获取子单元116获取第二接收时刻，以及发送单元114发送精确时间测量应答帧，由获取子单元116还用于获取精确时间测量应答帧的发送时刻。[0162]获取单元11获取第一待定位节点的第一时刻信息的一种实现方式是：接收单元115接收第一待定位节点发送的第一时刻信息。[0163]获取单元11获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息的一种实现方式是:接收单元115接收至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和第三时刻信息。[0164]发送单元114,还用于向第一待定位节点发送第一待定位节点的位置信息。[0165]从上述技术方案可知，第二待定位节点可以计算自身和第一待定位节点的位置信息，从而减少第一待定位节点的计算量。[0166]在本申请实施例中，上述图9所示的定位装置为至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点，定位装置还包括发送单元14,获取单元11包括接收单元117和获取子单元118,如图12所示。[0167]其中述获取单元11获取第一待定位节点的第一时刻信息的一种实现方式是:接收单元117接收第一待定位节点发送的第一时刻信息。[0168]获取单元11获取第二待定位节点的第二时刻信息的一种实现方式是：接收单元117接收第二待定位节点发送的第二时刻信息。[0169]获取单元11获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息的一种实现方式是:获取子单元118获取任一协作节点的位置信息。接收单元117接收第一待定位节点发送的精确时间测量帧，由获取子单元118获取任一协作节点接收精确时间测量帧的接收时刻。接收单元117接收第二待定位节点发送的精确时间测量应答帧，由获取子单元获取任一协作节点接收精确时间测量应答帧的接收时刻，以及接收单元117接收至少三个协作节点中其他协作节点各自发送的各自的位置信息、其他协作节点各自接收精确时间测量帧的接收时刻以及其他协作节点各自接收精确时间测量应答帧的接收时刻。[0170]发送单元14,用于向第一待定位节点发送第一待定位节点的位置信息和向第二待定位节点发送第二待定位节点的位置信息。[0171]从上述技术方案可知，至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点可以计算第一待定位节点和第二待定位节点的位置信息，并在计算出位置信息后向第一待定位节点发送第一待定位节点的位置信息和向第二待定位节点发送第二待定位节点的位置信息，从而减少第一待定位节点和第二待定位节点的计算量。[0172]在本申请实施例中，上述图9所示的定位装置为管理节点，定位装置还包括:发送单元15,如图13所示。[0173]其中获取单元11获取第一待定位节点的第一时刻信息的一种实现方式是:获取单元11用于接收第一待定位节点发送的第一时刻信息。[0174]获取单元11获取第二待定位节点的第二时刻信息的一种实现方式是:获取单元11用于接收第二待定位节点发送的第二时刻信息。[0175]获取单元11获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点各自的第三时刻信息的一种实现方式是:获取单元11用于接收至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和第三时刻信息。[0176]发送单元15,用于向第一待定位节点发送第一待定位节点的位置信息和向第二待定位节点发送第二待定位节点的位置信息。[0177]从上述技术方案可知，管理节点可以计算第一待定位节点和第二待定位节点的位置信息，并在计算出位置信息后向第一待定位节点发送第一待定位节点的位置信息和向第二待定位节点发送第二待定位节点的位置信息，从而减少第一待定位节点和第二待定位节点的计算量。[0178]此外，结合图1所示协作定位框架，本申请实施例还提供一种如图14所示的定位设备，定位设备包括发送器21、接收器22、存储器23和处理器24。[0179]其中处理器24,用于获取第一待定位节点的第一时刻信息、第二待定位节点的第二时刻信息、至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，并根据获取的第一时刻信息、第二时刻信息、第三时刻信息以及至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息。[0180]其中第三时刻信息包括:至少三个协作节点各自接收精确时间测量帧的接收时刻和至少三个协作节点各自接收精确时间测量应答帧的接收时刻;第一时刻信息包括第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻和第一待定位节点接收精确时间测量应答帧的第一接收时刻;第二时刻信息包括第二待定位节点接收精确时间测量帧的第二接收时刻和第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻。[0181]存储器23,用于存储第一待定位节点的第一时刻信息、第二待定位节点的第二时刻信息、至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息。[0182]在本申请实施例中，处理器24根据获取的第一时刻信息、第二时刻信息、第三时刻信息以及至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息的一种实现方式是：[0183]处理器24根据第一时刻信息和第二时刻信息，确定第一待定位节点和第二待定位节点之间的飞行时间；根据第一待定位节点和第二待定位节点之间的飞行时间、第一时刻信息以及第三时刻信息，确定至少三个已知位置的协作节点各自和第一待定位节点之间的飞行时间与至少三个已知位置的协作节点各自和第二待定位节点之间的飞行时间的飞行时间差，飞行时间差包括至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点和第一待定位节点之间的飞行时间与任一协作节点和第二待定位节点之间的飞行时间的差；以及根据飞行时间差、至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息以及第一待定位节点和第二待定位节点之间的飞行时间，确定第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息。[0184]在一种实现方式中，处理器24根据公式I=TOFU1-U2=U-ti-t3_t22公式1，计算山和1]2之间的飞行时间TOFU1-U2J1为第一待定位节点U1,U2为第二待定位节点U2，是第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻，t2是第二接收时刻，t3是第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻，t4是第一接收时刻，[0185]在一种实现方式中，处理器24根据如下公式2:[0186]TOFU1-Sn-TOFU2-Sn=t2_SN-t3_SN+trti-TOFU1-U2公式2，得到任一协作节点Sn和第一待定位节点Ui之间的飞行时间与Sn和第二待定位节点U2之间的飞行时间的差；[0187]其中TOFU1-U2是第一待定位节点和第二待定位节点之间的飞行时间，TOFU1-Sn是任一协作节点Sn和第一待定位节点之山间的飞行时间，TOFU2-Sn是任一协作节点Sn和第二待定位节点U2之间的飞行时间，t2_SN是Sn接收精确时间测量桢的接收时刻，t3_SN是Sn接收精确时间测量应答帧的接收时刻。[0188]在一种实现方式中，处理器24根据公式3和公式4:[0189][0190]I计算山的坐标和U2的坐标，在本申请实施例中以Ul的坐标表示Ul的位置信息，以U2的坐标表示U2的位置信息。[0191]根据上述公式1、公式2、公式3和公式4计算U1的坐标和1]2的坐标，处理器24在计算第一待定位节点的坐标和第二待定位节点的坐标时，可以消除因为第一待定位节点、第二待定位节点和至少三个已知位置的协作节点各自内部时钟无法对齐引起的误差，从而提高计算精度。[0192]从上述技术方案可知，通过第一待定位节点和第二待定位节点的一次FTM握手可以得到第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息，那么当存在N个待定位节点时，若N为偶数，则N个待定位节点之间可以通过N2次FTM握手得到各自的位置信息，若N为奇数，则N个待定位节点之间可以通过N2+1次FTM握手得到各自的位置信息，相对于现有技术通过2N次FTM握手得到N个待定位节点的位置信息来说，降低FTM握手的次数，从而降低网络中信令开销。[0193]在一种实现方式中，上述定位设备为上述图2中的第一待定位节点，则处理器24获取第一待定位节点的第一时刻信息、第二待定位节点的第二时刻信息、至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息的一种实现方式是：[0194]处理器24使发送器21发送精确时间测量帧，处理器24获取时间测量帧的发送时亥IJ，以及处理器24使接收器22接收第二待定位节点发送的精确时间测量应答帧，处理器24获取第一接收时刻。[0195]处理器24使接收器22接收第二待定位节点发送的第二时刻信息。[0196]处理器24使接收器22接收至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和第三时刻信息。[0197]此外，处理器24还用于确定与第一待定位节点进行精确时间测量的第二待定位节点。在本申请实施例中，处理器24确定与第一待定位节点进行精确时间测量的第二待定位节点的实现方式包括但不限于下述两种实现方式：[0198]一种实现方式是：处理器24使发送器21向管理节点发送信令请求，并获取接收器22接收到的管理节点发送的响应消息，信令请求用于请求进行精确时间测量，在响应消息用于指定第一待定位节点与第二待定位节点进行精确时间测量时，确定第二待定位节点；[0199]另一种实现方式是：处理器24使发送器21广播发送测距测量请求，获取接收器22接收的第二待定位节点发送的测距测量响应消息，从而确定第二待定位节点。[0200]发送器21，用于向第二待定位节点发送第二待定位节点的位置信息。[0201]从上述技术方案可知，第一待定位节点可以计算自身和第二待定位节点的位置信息，从而减少第二待定位节点的计算量。[0202]在一种实现方式中，上述定位设备为上述图2中的第二待定位节点，则处理器24获取第一待定位节点的第一时刻信息、第二待定位节点的第二时刻信息、至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息的一种实现方式是：[0203]处理器24使接收器22接收第一待定位节点发送的精确时间测量帧，处理器24获取第二接收时刻，以及处理器24使发送器21发送精确时间测量应答帧，处理器24获取精确时间测量应答帧的发送时刻。[0204]处理器24使接收器22接收第一待定位节点发送的第一时刻信息。[0205]处理器24使接收器22接收至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和第三时刻信息。[0206]发送器21，还用于向第一待定位节点发送第一待定位节点的位置信息。[0207]从上述技术方案可知，第二待定位节点可以计算自身和第一待定位节点的位置信息，从而减少第一待定位节点的计算量。[0208]在一种实现方式中，上述定位设备为上述图2中至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点；则处理器24获取第一待定位节点的第一时刻信息、第二待定位节点的第二时刻信息、至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息的一种实现方式是：[0209]处理器24使接收器22接收第一待定位节点发送的第一时刻信息、接收第二待定位节点发送的第二时刻信息以及接收至少三个协作节点中其他协作节点各自发送的各自的位置信息、其他协作节点各自接收精确时间测量帧的接收时刻以及其他协作节点各自接收精确时间测量应答帧的接收时刻。[0210]处理器24获取任一协作节点的位置信息，以及处理器24使接收器22接收第一待定位节点发送的精确时间测量帧，处理器24获取任一协作节点接收精确时间测量帧的接收时刻·[0211]发送器21，用于向第一待定位节点发送第一待定位节点的位置信息和向第二待定位节点发送第二待定位节点的位置信息。[0212]从上述技术方案可知，至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点可以计算第一待定位节点和第二待定位节点的位置信息，并在计算出位置信息后向第一待定位节点发送第一待定位节点的位置信息和向第二待定位节点发送第二待定位节点的位置信息，从而减少第一待定位节点和第二待定位节点的计算量。[0213]在一种实现方式中，上述定位设备可以是上述图2中的管理节点，如AP，则处理器24获取第一待定位节点的第一时刻信息、第二待定位节点的第二时刻信息、至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息的一种实现方式是：[0214]处理器24使接收器22接收第一待定位节点发送的第一时刻信息、使接收器22接收第二待定位节点发送的第二时刻信息以及使处理器22接收至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和第三时刻信息。[0215]发送器21，用于向第一待定位节点发送第一待定位节点的位置信息和向第二待定位节点发送第二待定位节点的位置信息。[0216]从上述技术方案可知，管理节点可以计算第一待定位节点和第二待定位节点的位置信息，并在计算出位置信息后向第一待定位节点发送第一待定位节点的位置信息和向第二待定位节点发送第二待定位节点的位置信息，从而减少第一待定位节点和第二待定位节点的计算量。[0217]此外，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上记录有上述第一待定位节点、第二待定位节点、至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点和管理节点中任一节点执行定位方法的程序代码。[0218]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。[0219]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

权利要求：1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：获取第一待定位节点的第一时刻信息，所述第一时刻信息包括所述第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻和所述第一待定位节点接收所述精确时间测量应答帧的第一接收时刻；获取第二待定位节点的第二时刻信息，所述第二时刻信息包括所述第二待定位节点接收所述精确时间测量帧的第二接收时刻和所述第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻；获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，其中所述第三时刻信息包括:至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量帧的接收时刻和所述至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻；根据所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息以及所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息以及所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息包括：根据所述第一时刻信息和所述第二时刻信息，确定所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间；根据所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间、所述第一时刻信息以及所述第三时刻信息，确定所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第一待定位节点之间的飞行时间与所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第二待定位节点之间的飞行时间的飞行时间差，所述飞行时间差包括所述至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点和所述第一待定位节点之间的飞行时间与所述任一协作节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间的差；根据所述飞行时间差、所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息以及所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息。3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法由所述第一待定位节点执行；所述获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括：发送所述精确时间测量帧，并获取所述时间测量帧的发送时刻；接收所述第二待定位节点发送的所述精确时间测量应答帧，并获取所述第二接收时刻；所述获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括：接收所述第二待定位节点发送的所述第二时刻信息。4.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法由所述第二待定位节点执行;所述获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括：接收所述第一待定位节点发送的所述精确时间测量帧，并获取所述第一接收时刻；发送所述精确时间测量应答帧，并获取所述精确时间测量应答帧的发送时刻；所述获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括：接收所述第一待定位节点发送的所述第一时刻信息。5.根据权利要求3或4所述的定位方法，其特征在于，所述获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点各自的第三时刻信息，包括：接收所述至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和所述第三时刻信息。6.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法由所述至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点执行;所述获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括：接收所述第一待定位节点发送的所述第一时刻信息；所述获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括:接收所述第二待定位节点发送的所述第二时刻信息；获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点各自的第三时刻信息，包括：获取所述任一协作节点的位置信息；接收所述第一待定位节点发送的所述精确时间测量帧，并获取所述任一协作节点接收所述精确时间测量帧的接收时刻；接收所述第二待定位节点发送的所述精确时间测量应答帧，并获取所述任一协作节点接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻；接收所述至少三个协作节点中其他协作节点各自发送的各自的位置信息、所述其他协作节点各自接收所述精确时间测量帧的接收时刻以及所述其他协作节点各自接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻。7.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法由管理节点执行;所述获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括:接收所述第一待定位节点发送的所述第一时刻信息；所述获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括:接收所述第二待定位节点发送的所述第二时刻信息；所述获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点各自的第三时刻信息，包括:接收所述至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和所述第三时刻信息。8.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法由所述第一待定位节点执行，所述定位方法还包括：向所述第二待定位节点发送所述第二待定位节点的位置信息；或者，所述定位方法由所述第二待定位节点执行，所述定位方法还包括：向所述第一待定位节点发送所述第一待定位节点的位置信息；或者，所述定位方法由所述至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点或管理节点执行，所述定位方法还包括：向所述第一待定位节点发送所述第一待定位节点的位置信息和向所述第二待定位节点发送所述第二待定位节点的位置信息。9.根据权利要求1至3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法由所述第一待定位节点执行，所述定位方法还包括:确定与所述第一待定位节点进行精确时间测量的所述第二待定位节点。10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述确定与所述第一待定位节点进行精确时间测量的所述第二待定位节点，包括：向管理节点发送信令请求，所述信令请求用于请求进行精确时间测量；接收所述管理节点发送的响应消息，所述响应消息用于指定所述第一待定位节点与所述第二待定位节点进行精确时间测量，从而确定所述第二待定位节点；或者，广播发送测距测量请求；接收所述第二待定位节点发送的测距测量响应消息，从而确定所述第二待定位节点。11.根据权利要求2所述的定位方法，所述根据所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间、所述第一时刻信息以及所述第三时刻信息，确定所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第一待定位节点之间的飞行时间与所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第二待定位节点之间的飞行时间的飞行时间差，包括：根据如下公式TOFU1-Sn-TOFU2-Sn=t2_SN-t3_SN+t4_t〇-TOFU1-U2，得到所述任一协作节点SdP所述第一待定位节点U1之间的飞行时间与SN和所述第二待定位节点U2之间的飞行时间的差；其中TOFU1-U2是所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间，TOFUi-Sn是所述任一协作节点Sn和所述第一待定位节点Ui之间的飞行时间，TOFU2_Sn是所述任一协作节点Sn和所述第二待定位节点U2之间的飞行时间，ti是所述第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻，t4是所述第一接收时刻，t2_SN是Sn接收所述精确时间测量帧的接收时刻，t3_SN是Sn接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻。12.—种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：获取单元，用于获取第一待定位节点的第一时刻信息，所述第一时刻信息包括所述第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻和所述第一待定位节点接收所述精确时间测量应答帧的第一接收时刻；所述获取单元，还用于获取第二待定位节点的第二时刻信息，所述第二时刻信息包括所述第二待定位节点接收所述精确时间测量帧的第二接收时刻和所述第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻；所述获取单元，还用于获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，其中所述第三时刻信息包括:至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量帧的接收时刻和所述至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻；确定单元，用于根据所述获取单元获取的所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息以及所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息。13.根据权利要求12所述的定位装置，其特征在于，所述确定单元，包括：第一确定子单元，用于根据所述第一时刻信息和所述第二时刻信息，确定所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间；第二确定子单元，用于根据所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间、所述第一时刻信息以及所述第三时刻信息，确定所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第一待定位节点之间的飞行时间与所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第二待定位节点之间的飞行时间的飞行时间差，所述飞行时间差包括所述至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点和所述第一待定位节点之间的飞行时间与所述任一协作节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间的差；第三确定子单元，用于根据所述飞行时间差、所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息以及所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息。14.根据权利要求12或13所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置为所述第一待定位节点；所述获取单元包括:发送单元、接收单元和获取子单元，所述获取单元用于获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括:所述发送单元用于发送所述精确时间测量帧，所述获取子单元，用于获取所述时间测量帧的发送时刻，以及所述接收单元用于接收所述第二待定位节点发送的所述精确时间测量应答帧，所述获取子单元还用于获取所述第一接收时刻；所述获取单元用于获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括:所述接收单元具体还用于接收所述第二待定位节点发送的所述第二时刻信息。15.根据权利要求14所述的定位装置，其特征在于，所述发送单元，还用于向所述第二待定位节点发送所述第二待定位节点的位置信息。16.根据权利要求14或15所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括:节点确定单元，用于确定与所述第一待定位节点进行精确时间测量的所述第二待定位节点。17.根据权利要求16所述的定位装置，其特征在于，所述节点确定单元用于确定与所述第一待定位节点进行精确时间测量的所述第二待定位节点，包括：所述节点确定单元，用于使所述发送单元向管理节点发送信令请求，并获取所述接收单元接收到的所述管理节点发送的响应消息，所述信令请求用于请求进行精确时间测量，在所述响应消息用于指定所述第一待定位节点与所述第二待定位节点进行精确时间测量时，确定所述第二待定位节点；或者，所述节点确定单元，用于使所述发送单元广播发送测距测量请求，获取所述接收单元接收的所述第二待定位节点发送的测距测量响应消息，从而确定所述第二待定位节点。18.根据权利要求12或13所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置为所述第二待定位节点；所述获取单元包括:发送单元、接收单元和获取子单元，所述获取单元用于获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括:所述接收单元用于接收所述第一待定位节点发送的所述精确时间测量帧，所述获取子单元获取所述第二接收时刻，以及所述发送单元用于发送所述精确时间测量应答帧，所述获取子单元还用于获取所述精确时间测量应答帧的发送时刻；所述获取单元用于获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括:所述接收单元还用于接收所述第一待定位节点发送的所述第一时刻信息。19.根据权利要求18所述的定位装置，其特征在于，所述发送单元，还用于向所述第一待定位节点发送所述第一待定位节点的位置信息。20.根据权利要求14至19任一项所述的定位装置，其特征在于，所述获取单元用于获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，包括:所述接收单元还用于接收所述至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和所述第三时刻信息。21.根据权利要求12或13所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置为所述至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点；所述获取单元包括:接收单元和获取子单元;所述获取单元用于获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括:所述接收单元用于接收所述第一待定位节点发送的所述第一时刻信息；所述获取单元用于获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括:所述接收单元还用于接收所述第二待定位节点发送的所述第二时刻信息；所述获取单元用于获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，包括：所述获取子单元，用于获取所述任一协作节点的位置信息；所述接收单元，用于接收所述第一待定位节点发送的所述精确时间测量帧，所述获取子单元还用于获取所述任一协作节点接收所述精确时间测量桢的接收时刻；所述接收单元，还用于接收所述第二待定位节点发送的所述精确时间测量应答帧，所述获取子单元还用于获取所述任一协作节点接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻；所述接收单元，还用于接收所述至少三个协作节点中其他协作节点各自发送的各自的位置信息、所述其他协作节点各自接收所述精确时间测量帧的接收时刻以及所述其他协作节点各自接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻。22.根据权利要求21所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括:发送单元，用于向所述第一待定位节点发送所述第一待定位节点的位置信息和向所述第二待定位节点发送所述第二待定位节点的位置信息。23.根据权利要求12或13所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置为所述管理节占.所述获取单元用于获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括:所述获取单元用于接收所述第一待定位节点发送的所述第一时刻信息；所述获取单元用于获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括:所述获取单元用于接收所述第二待定位节点发送的所述第二时刻信息；所述获取单元用于获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点各自的第三时刻信息，包括:所述获取单元用于接收所述至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和所述第三时刻信息。24.根据权利要求23所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括:发送单元，用于向所述第一待定位节点发送所述第一待定位节点的位置信息和向所述第二待定位节点发送所述第二待定位节点的位置信息。25.根据权利要求13所述的定位装置，所述第二确定子单元用于：根据如下公式TOFU1-Sn-TOFU2-Sn=t2_SN-t3_SN+t4_t〇-TOFU1-U2，得到所述任一协作节点SdP所述第一待定位节点U1之间的飞行时间与SN和所述第二待定位节点U2之间的飞行时间的差；其中TOFU1-U2是所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间，TOFUi-Sn是所述任一协作节点Sn和所述第一待定位节点Ui之间的飞行时间，TOFU2_Sn是所述任一协作节点Sn和所述第二待定位节点U2之间的飞行时间，ti是所述第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻，t4是所述第一接收时刻，t2_SN是Sn接收所述精确时间测量帧的接收时刻，t3_SN是Sn接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻。

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