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【发明授权】信息处理装置、信息处理方法和程序_索尼公司_201680047533.2 

申请/专利权人:索尼公司

申请日:2016-06-28

公开(公告)日:2021-02-12

公开(公告)号:CN107923742B

主分类号:G01B21/20(20060101)

分类号:G01B21/20(20060101)

优先权:["20150819 JP 2015-161827"]

专利状态码:失效-未缴年费专利权终止

法律状态:2023.07.07#未缴年费专利权终止;2018.09.11#实质审查的生效;2018.04.17#公开

摘要:[问题]提供一种能够进一步提高移动物体的三维形状的测量精度的信息处理装置、信息处理方法和程序。[解决方案]一种信息处理装置包括:第一获取单元,其被配置成获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;第二获取单元,其被配置成获取指示对应于由第一获取单元获取的三维形状信息的物体的运动的信息;以及处理单元,其被配置成基于指示由第二获取单元获取的物体的运动的信息,处理由第一获取单元获取的三维形状信息。

主权项:1.一种信息处理装置,包含:第一获取单元,其被配置成获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;第二获取单元,其被配置成通过在多条所述三维形状信息之间执行匹配处理来获取指示对应于由所述第一获取单元获取的所述三维形状信息的时刻的所述物体的运动的信息;以及处理单元,其被配置成基于指示由所述第二获取单元获取的所述物体的所述运动的信息,处理由所述第一获取单元获取的所述三维形状信息。

全文数据:信息处理装置、信息处理方法和程序技术领域[0001]本公开涉及一种信息处理装置、一种信息处理方法和一种程序。背景技术[0002]近年来,用于高速扫描物体的三维形状的技术已被广泛使用。例如,利用这种技术来使得能够在游戏领域中基于用户的手势进行操作。在这种扫描技术中,特别需要提高针对移动物体的三维形状测量的精度。[0003]关于这一点,例如,下面的专利文献1公开了一种涉及测量方法的技术,其通过投影投影图案并获取从物体反射的反射图案来测量物体的三维形状,并且通过修改投影相位图案来高精度地测量移动物体的三维形状。[0004]此外,下面的专利文献2公开了一种涉及相同的测量方法的技术,其通过修改所获得的反射图案的处理方法来高速测量物体的三维形状。[0005]此外,下面的非专利文献1公开了一种技术,其通过假定移动物体的移动方向来提高测量精度。[0006]引文列表[0007]专利文献[0008]专利文献1:JP2011-127932A[0009]专利文献2:开2013-024655八[00Ί0]非专利文献[0011]非专利文献I:Weise,T.;ETHZurich,Zurich;Leibe,B.;VanGool,L.,“Fast3DScanningwithAutomaticMotionCompensation”,ComputerVisionandPatternRecognition,2007·,IEEEConferenceonJune2007。发明内容[0012]技术问题[0013]然而,在上述技术领域中,需要进一步提高测量精度。因此,提出了一种能够进一步提高移动物体的三维形状的测量精度的新的和改进的信息处理装置、信息处理方法和程序。[0014]问题的解决方案[0015]根据本公开,提供一种信息处理装置,包括:第一获取单元,其被配置成获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;第二获取单元,其被配置成获取指示对应于由第一获取单元获取的三维形状信息的物体的运动的信息;以及处理单元,其被配置成基于指示由第二获取单元获取的物体的运动的信息,处理由第一获取单元获取的三维形状信息。[0016]另外,根据本公开,提供一种信息处理方法,包括:获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;获取指示对应于所获取的三维形状信息的物体的运动的信息;以及通过处理器基于所获取的指示物体的运动的信息来处理三维形状信息。[0017]另外,根据本公开,提供一种用于使计算机用作以下功能的程序:第一获取单元,其被配置成获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;第二获取单元,其被配置成获取指示对应于由第一获取单元获取的三维形状信息的物体的运动的信息;以及处理单元,其被配置成基于指示由第二获取单元获取的物体的运动的信息,处理由第一获取单元获取的三维形状信息。[0018]发明的有益效果[0019]如上所述,根据本公开,有可能进一步提高移动物体的三维形状的测量精度。应注意,上述效果不一定是限制性的。使用或代替上述效果,可以实现本说明书中描述的任何一种效果或可以从本说明书中掌握的其他效果。附图说明[0020][图1]图1是图示根据本实施方案的测量系统的逻辑配置的实例的方框图。[0021][图2]图2是用于描述根据本实施方案的测量控制设备的运动周期性的确定处理的说明图。[0022][图3]图3是用于描述根据本实施方案的测量控制设备的运动模式的确定处理的说明图。[0023][图4]图4是用于描述根据本实施方案的测量控制设备的运动模式的确定处理的说明图。[0024][图5]图5是用于描述根据本实施方案的测量控制设备的测量的盲角部分的补充处理的说明图。[0025][图6]图6是图示根据本实施方案的测量系统的测量处理的顺序的实例的流程图。[0026][图7]图7是图示根据本实施方案的测量系统的测量处理的顺序的实例的流程图。[0027][图8]图8是图示根据本实施方案的信息处理装置的硬件配置的实例的方框图。具体实施方式[0028]在下文中,将参照附图详细描述本公开的优选实施方案。应注意,在本说明书和附图中,具有大体上相同的功能和结构的结构元件用相同的参考数字表示,并且省略这些结构元件的重复说明。[0029]应注意,描述将按以下顺序进行。[0030]1.配置实例[0031]1.1.测量设备的配置实例[0032]1.2.测量控制设备的配置实例[0033]2.技术特征[0034]3.处理顺序[0035]4.硬件配置实例[0036]5.结论[0037]〈〈1.配置实例》[0038]图1是图示根据本实施方案的测量系统1的逻辑配置的实例的方框图。如图1中所不,测量系统1包括测量设备10和测量控制设备20。[0039]〈1·1·测量设备的配置实例〉[0040]测量设备10是测量物体的三维形状所谓的3D扫描)的设备。测量设备10也可以被称为3D扫描仪。测量设备10基于从测量控制设备20接收的控制信号执行测量,并且将测量结果传输到测量控制设备20。测量设备10可以采取各种形式,诸如手持型或圆顶全向)型。此外,测量设备10可以使用各种测量方法,诸如主动测量方法或被动测量方法。应注意,在高速移动的移动物体是测量目标的情况下,需要使用高速3D扫描方法,诸如一次性主动测量方法。[0041]测量目标的物体可以是各种移动物体,包括诸如人的生物,像节拍器一样自主移动的物体,通过像球一样从外部受力而移动的物体等。此外,例如,人的运动可以是例如走路、跑步、举手、呼吸、心跳等。当然,物体可以是静止物体。[0042]〈1.2.测量控制设备的配置实例〉[0043]测量控制设备20是将控制信号传输到测量设备10以使测量设备10执行测量,并且获取并处理测量结果的设备。如图1中所示,测量控制设备20包括输出单元30、输入单元40、存储单元50和控制单元60。[0044]1输出单元30[0045]输出单元30具有用于输出控制单元60的处理结果的功能。例如,控制单元60将处理结果与图像运动图像静止图像)、文本、声音等一起输出。[0046]⑵输入单元40[0047]输入单元40具有接受从外部的信息输入的功能。例如,输入单元40接受诸如测量的定时、次数、周期或目标区域通常,扫描仪的位置和姿态的设置信息的用户输入。[0048]⑶存储单元5〇[0049]存储单元50具有暂时或永久存储用于测量控制设备20的操作的程序和各种数据的功能。例如,存储单元50存储指示从测量设备10获取的测量结果的信息。[0050]⑷控制单元60[0051]控制单元60提供测量控制设备20的各种功能。控制单元60包括第一获取单元61、第二获取单元62、测量控制单元63、处理单元64和输出控制单元65。应注意,控制单元60可以进一步包括除这些组件之外的额外组件。即,控制单元60可以执行除这些组件的操作之外的操作。[0052]稍后将详细描述第一获取单元61、第二获取单元62、测量控制单元63、处理单元64和输出控制单元65的功能。[0053]〈〈2.技术特征》[0054]接着,将参照图2至图5描述根据本实施方案的测量系统1的技术特征。[0055]⑴测量[0056]测量设备10测量物体的三维形状。测量控制设备20例如,第一获取单元61获取指示测量设备10的测量结果的三维形状信息。例如,三维形状信息是指示物体的三维形状的信息,其包括深度信息、纹理信息等。该数据可以是测量控制设备20输出的最终数据,或可以是中间数据。测量控制设备20例如,第一获取单元61可以基于深度信息和纹理信息识别三维点群的坐标、通过连接这些点而获得的多边形网格、每个多边形的法向矢量等,并将其设置为三维形状信息。测量设备10将所获取的三维形状信息存储在存储单元50中。[0057]2运动信息的识别[0058]测量控制设备20例如,第二获取单元62获取指示物体的运动的信息(以下也称为运动信息)。特别地,测量控制设备20获取对应于所获取的三维形状信息的运动信息。具体来说,测量控制设备20获取指示在测量物体的三维形状的时刻的物体的运动的运动信息。由此,三维形状信息和运动信息彼此相关联。[0059]运动信息可以包括指示运动属性的信息,和指示运动状态的信息。例如,指示运动属性的信息可以包括指示运动的存在或不存在,在运动存在的情况下运动是否是可预测的,以及在运动是可预测的情况下的运动模式的信息。例如,指示运动模式的信息可以包括运动类型,诸如周期性运动、恒定速度运动、恒定加速度运动或旋转运动;以及各种类型的参数,诸如在周期性运动的情况下的周期和幅度,以及在恒定速度运动的情况下的速度。例如,指示运动状态的信息可以包括物体的速度、加速度、位置、姿态、周期性运动中的相位等。[0060]可能设想获取运动信息的各种手段。例如,测量控制设备20可以基于作为测量设备10多次执行的测量结果的多条三维形状信息来获取识别运动信息。例如,可以基于以预定时间间隔执行两次的测量结果所指示的物体的多条三维形状信息是否相同来确定运动的存在或不存在。如果考虑周期性运动,则可以基于以不同的时间间隔执行三次或更多次的测量结果所指示的物体的多条三维形状信息是否相同来确定运动的存在或不存在。这是因为运动周期可能与测量间隔一致。此外,可以基于以预定时间间隔执行三次或更多次的测量结果所指示的物体的三个或更多个坐标是否以恒定间隔排列来确定是否是恒定速度运动。此外,可以通过将多次执行的测量结果所指示的物体的三维形状和坐标相互比较,或计算两者之间的差,确定指示运动状态的信息。另外,测量控制设备20可以从另一设备例如,物体中设置的多普勒传感器、惯性传感器等获取运动信息。[0061]在下文中,将描述用于获取运动信息的具体方法。[0062]确定运动的存在或不存在)[0063]例如,测量控制设备20例如,第二获取单元62通过在多条三维形状信息之间执行匹配处理来确定运动的存在或不存在。具体来说,测量控制设备20可以比较每个像素的深度信息,并且如果匹配率等于或高于阈值,则确定运动不存在,且如果匹配率小于阈值,则确定运动存在。有可能即使在测量静止物体的情况下,根据测量设备10的精度,测量结果也会变化,因此通过在确定时使用多条三维形状信息,可以实现确定精度的提高。[0064]确定运动周期性的存在或不存在)[0065]例如,测量控制设备20例如,第二获取单元62通过在多条三维形状信息之间执行匹配处理来确定运动周期性的存在或不存在。具体来说,测量控制设备20首先设置参考三维形状信息,并且当与参考三维形状信息的匹配率等于或高于阈值的三维形状信息以预定时间间隔出现时,检测具有时间间隔周期的周期性运动。将参照图2来描述这一点。[0066]图2是用于描述根据本实施方案的测量控制设备20的运动周期性的确定处理的说明图。在图2中所示的实例中,在参考相位100处获取的三维形状信息与在相位120和相位140处获取的三维形状信息之间的匹配率等于或高于阈值。因此,测量控制设备20可以将相位100至相位120或相位100至相位140确定为一个周期。然而,如果相位100至相位120是一个周期,则应该是相同相位的相位110和相位130之间的三维形状信息的匹配率低于阈值。另一方面,如果相位100至相位140是一个周期,则应该是相同相位的相位110和相位150之间的三维形状信息的匹配率等于或高于阈值。因此,测量控制设备20将相位100至相位140确定为一个周期。[0067]上述匹配处理可以针对所有条获取的三维形状信息来执行,或可以针对三维形状信息的一部分或三维形状信息中的独特点的一部分来执行,以达到加速的目的。在匹配处理的计算中,例如,在深度信息的所有点都作为目标的情况下,可以使用平方差之和SSD、绝对差之和SAD等。SSD中的匹配率Dssd和SAD中的匹配率Dsad由下面的方程表示。[0072]这里,X是X轴的坐标,并且具有从0到M-I的值。Y是y轴的坐标,并且具有从0到N-I的值。DtX,y是在时间点t的坐标X,y处的深度。[0073]可以基于默认值或用户指令来设置匹配率的阈值。[0074]确定运动模式)[0075]例如,测量控制设备20例如,第二获取单元62通过在多条三维形状信息之间执行匹配处理来确定运动模式。在下文中,将描述确定方法的实例。[0076]•第一实例[0077]例如,测量控制设备20可以通过针对在时间轴上相邻的多条三维形状信息,针对所有获取的多条三维形状信息执行3D运动估计,来估计各条数据的位移。[0078]将参照图3描述第一实例。图3是用于描述根据本实施方案的测量控制设备20的运动模式的确定处理的说明图。图3图示在空间200中移动的物体的三维形状信息的时间序列变化。例如,测量控制设备20针对时间点t-Ι处的物体的三维形状信息210和时间点t处的物体的三维形状信息220估计运动矢量240。此外,测量控制设备20针对时间点t处的物体的三维形状信息220和时间点t+Ι处的物体的三维形状信息230估计运动矢量250。测量控制设备20例如可以通过使用以这种方式估计的运动矢量240和运动矢量250来预测时间点t+2处的三维形状信息。应注意,例如,在“5^111〇1瓜1:,13.;?61'仙111〇,¥.4.].;]\^1:,]\1.;1〇111〇2,4.,“30motionestimationfordepthimagecodingin3Dvideocoding”,ConsumerElectronics,IEEETransactionsonMay2009”中描述了3D运动估计的详细描述。[0079]•第二实例[0080]例如,测量控制设备20可以基于运动模式是否匹配预先准备的多个运动模式来确定运动模式。具体而言,首先,测量控制设备20将基于运动模式的位移应用于在时间轴上相邻的一对多条三维形状信息中的一个,并且执行应用之后的三维形状信息与另一个之间的匹配处理。测量控制设备20针对每个运动模式执行该匹配处理,并且提取匹配率等于或高于阈值的一个或多个运动模式。然后,测量控制设备20执行根据每个提取的运动模式的模拟结果与所有获取的多条三维形状信息之间的匹配处理,并且确定匹配率的总值等于或大于阈值并且最大的运动模式是物体的运动模式。例如,预先准备的多个运动模式是诸如恒速运动或恒速圆周运动的运动模式。[0081]将参照图4描述第二实例。图4是用于描述根据本实施方案的测量控制设备20的运动模式的确定处理的说明图。图4图示在空间300中移动的物体的三维形状信息和运动模式的时间序列变化的实例。例如,假定在时间点t-Ι处获取三维形状信息310,并且在时间点t处获取三维形状信息330。测量控制设备20生成通过将基于在-Y方向上移动的运动模式的位移应用于在时间点t-Ι处获取的三维形状信息310而获得的三维形状信息320A,并且执行三维形状信息320A和三维形状信息330之间的匹配处理。然而,匹配率低于阈值,因此测量控制设备20确定该运动模式不是物体的运动模式。测量控制设备20针对应用了基于在X方向上移动的运动模式的位移的三维形状信息320B、应用了基于在Z方向上移动的运动模式的位移的三维形状信息320C等,执行类似的处理。然后,测量控制设备20确定与匹配率等于或高于阈值的三维形状信息320C相关联的运动模式是物体的运动模式。[0082]上述第一实例可以遵循复杂的运动,但计算成本高。另一方面,第二实例可以遵循有限的模式,但计算成本较低。此外,在第二实例的情况下,在运动属性在物体的每个部分不同的情况下,难以确定运动模式。然而,在执行稍后描述的分割以确定每个片段的运动模式的情况下,这是不正确的。[0083]用户输入)[0084]运动信息可以由用户输入。例如,在测量之前,测量控制设备20可以接受用户输入,诸如运动的存在或不存在,运动周期性的存在或不存在,以及指示周期的信息。此外,测量控制设备20可以通过使用这些类型的信息来测量和识别运动信息。这可以提高测量精度,并且缩短测量时间。[0085]⑷测量结果的整合[0086]测量控制设备20例如,处理单元64具有基于运动信息处理三维形状信息的功能。例如,测量控制设备20基于物体的运动属性来整合多条三维形状信息。在下文中,将描述整合处理的实例。[0087]在运动属性是“静止”的情况下,测量控制设备20对对应于静止状态的多条三维形状信息执行统计处理。应注意,统计处理是指针对目标的多条三维形状信息计算平均值,计算中值,计算模式值,删除离群值等。将以相同的运动状态静止状态获取的多条三维形状信息进行整合,由此使得可能提高三维形状信息的精度。[0088]在属性可预测的运动的情况下,测量控制设备20基于物体的预测运动对三维形状信息执行统计处理。可预测的运动也可以被视为运动模式可确定的运动。即,测量控制设备20基于物体的运动模式对三维形状信息执行统计处理。例如,测量控制设备20将测量的数据与运动模式进行比较,并且在发现重要的离群值数据的情况下,将数据假定为无效值,并通过使用时间上邻近的数据或空间上邻近的数据进行修改。此外,测量控制设备20可以根据对应于物体的不同运动状态的多条三维形状信息来补充测量的盲角部分(即,遮挡)。稍后将详细描述测量的盲角部分的补充处理。这些整合处理可以提高三维形状信息的精度。[0089]在运动属性是周期性运动的情况下,测量控制设备20在执行周期性运动的相同相位中对于对应于物体的运动状态的多条三维形状信息执行统计处理。例如,测量控制设备20计算在周期性运动中相同相位的时刻测量的多条三维形状信息的平均值等。以相同的运动状态周期性运动中的相同相位获取的多条三维形状信息被整合,由此使得可能提高三维形状信息的精度。此外,测量控制设备20可以在执行周期性运动的不同相位中根据对应于物体的运动状态的多条三维形状信息来补充测量的盲角部分。参照图5,将详细描述测量的盲角部分的补充。[0090]图5是用于描述根据本实施方案的测量控制设备20的测量的盲角部分的补充处理的说明图。图5中所示的实例描绘相位400至相位480中的每个中的物体节拍器的状态。如参照图2所述,测量控制设备20可以将相位400至相位440确定为一个周期。例如,在相位400是参考相位的情况下,作为移动物体的节拍器的摆的背侧的盲角部分的三维形状信息不包括在相同相位例如,相位440或相位480的三维形状信息中。因此,测量控制设备20通过使用不同相位诸如相位410或相位450的三维形状信息,包括节拍器的摆的背侧的盲角部分490的三维形状信息,补充盲角部分490。[0091]⑶分割[0092]测量控制设备20例如,处理单元64可以基于运动信息将物体分类为不同运动属性的多个片段。由此,更准确地理解物体运动的特征。[0093]例如,测量控制设备20将物体分成没有运动的静止区域和有运动的运动区域。为此,测量控制设备20可以对准多条三维形状信息的位置,并比较多条三维形状信息,并例如将多条三维形状信息分成差值等于或大于阈值的区域例如,运动区域和差值小于阈值的区域例如,静止区域)。对于每个区域,在存在隔离区域的情况下,将隔离区域统一分类为一个区域。应注意,如果运动区域包括具有不同运动属性的部分,则运动区域可以被进一步分类为两个或更多个区域。另外,测量控制设备20可以通过利用现有的分割技术(诸如Snakes、GraphCut或Watershed来执行分割。当然,测量控制设备20可以组合使用上述技术。深度信息、纹理信息等被设想为片段划分的目标数据。[0094]在分割之后,测量控制设备20例如,处理单元64处理每个片段的三维形状信息。例如,测量控制设备20可以对划分的静止区域和运动区域中的每个整合多条三维形状信息。由此,三维形状信息更符合物体运动的特征,因此可能提高三维形状信息的精度。[0095]⑶测量控制[0096]测量控制设备20例如,测量控制单元63控制测量设备10。例如,测量控制设备20控制测量设备10的测量的定时、次数、周期或目标区域中的至少一个。另外,测量控制设备20可以使测量设备10执行额外的测量。通过这些控制,测量控制设备20可以收集有助于提高精度的三维形状信息。[0097]测量控制设备20可以基于用户输入控制测量设备10。例如,在难以预先自动确定确认运动周期性需要多少次或多长时间的情况下,需要从用户输入设置信息。当然,设置信息可以是默认值。[0098]此外,测量控制设备20可以基于运动信息控制测量设备10。例如,在物体执行周期性运动的情况下,测量控制设备20控制测量间隔或执行额外的测量,以便获取与已经获取的三维形状信息不同的相位的信息,或获取与已经获取的三维形状信息相同的相位的信息。这使得可能有效地收集有助于通过使用不同相位的三维形状信息来实现盲角补充或通过使用相同相位的三维形状信息来提高精度的三维形状信息。[0099]⑵数据输出[0100]测量控制设备20例如,输出控制单元65使输出单元30输出指示处理结果的信息。测量控制设备20可以选择性输出指示处理单元64的处理结果的信息以及运动信息的一部分或全部。例如,测量控制设备20选择性输出整合的多条三维形状信息,运动的存在或不存在,运动周期性的存在或不存在,周期和运动模式中的至少一个。可以通过用户输入设置例如哪些信息应该被输出。此外,测量控制设备20可以基于在所使用的多次执行的测量结果中的任何测量的结果,输出三维形状信息。例如,该信息可以基于测量控制设备20基于哪个测量结果的用户输入来设置。此外,测量控制设备20可以将物体中最长的运动周期假定为一个序列,并且输出序列中的所有条三维形状信息。此外,测量控制设备20可以输出每个片段的三维形状信息。[0101]在上文中,描述了根据本实施方案的测量系统1的技术特征。接着,将参照图6和图7描述根据本实施方案的测量系统1的处理的顺序。[0102]〈〈3.处理顺序》[0103]图6和图7是图示根据本实施方案的测量系统1的测量处理的顺序的实例的流程图。[0104]如图6中所示,首先,测量控制设备20例如,测量控制单元63将测量的目标区域移动到尚未在物体中测量的部分步骤S102。应注意,在测量设备10是全向型的情况下,不执行本步骤。此外,在测量设备10是手持型的情况下,测量控制设备20输出信息以指示用户移动测量的目标区域。[0105]此后,测量控制设备20例如,第二获取单元62确定测量的目标区域的运动的存在或不存在(步骤S104。测量控制设备20例如,第一获取单元61和测量控制单元63可以使测量设备10执行测量并且获取三维形状信息作为用于确定运动的存在或不存在的信息。[0106]如果确定运动不存在步骤S106否),则测量控制设备20例如,处理单元64执行整合处理A步骤S108。具体来说,测量控制设备20计算对应于静止状态的多条三维形状信息(即,所有获取的多条三维形状信息等)的平均值。这里,在步骤S104中测量设备10执行测量的情况下,此时所获取的多条三维形状信息成为整合的目标。在步骤S104中测量设备10未执行测量的情况下,测量控制设备20将通过重新执行测量而获取的多条三维形状信息设置为整合的目标。此后,处理进入步骤S130。[0107]另一方面,在确定运动存在步骤S106是)的情况下,测量控制设备20例如,第一获取单元61和测量控制单元63使测量设备10执行测量,并且获取三维形状信息(步骤S110,如图7中所示。诸如测量的定时、次数、周期或目标区域的设置信息是用户输入值或默认值。[0108]此后,测量控制设备20例如,处理单元64执行分割(步骤Sl12。例如,测量控制设备20将物体分成没有运动的静止区域和有运动的运动区域。[0109]接着,测量控制设备20例如,第二获取单元62确定片段中是否存在运动(步骤S114。例如,测量控制设备20通过执行对每个片段使用多条三维形状信息的匹配处理来执行确定。[0110]在确定片段中不存在运动步骤S114否)的情况下,测量控制设备20例如,处理单元64执行整合处理B步骤S116。具体来说,测量控制设备20计算对应于静止状态的多条三维形状信息(g卩,针对片段等获取的所有条三维形状信息)的平均值。[0111]另一方面,在确定片段中存在运动步骤S114是)的情况下,测量控制设备20例如,第二获取单元62确定运动中是否存在周期性步骤Sl18。[0112]在确定运动中存在周期性步骤S118是)的情况下,测量控制设备20例如,测量控制单元63使测量设备10执行额外的测量步骤S120。这是因为获取了与在步骤SllO中已经获取的三维形状信息不同的相位的信息,或因为进一步获取了相同相位的信息。此后,测量控制设备20例如,处理单元64执行整合处理C步骤S122。具体来说,测量控制设备20通过在执行周期性运动等的相同相位中计算对应于物体的运动状态的多条三维形状信息的平均值,根据对应于不同相位的运动状态的多条三维形状信息来补充测量的盲角部分。[0113]另一方面,在确定运动中不存在周期性步骤S118是)的情况下,测量控制设备20例如,第二获取单元62确定运动模式的存在或不存在步骤S124。例如,测量控制设备20执行运动模式的确定,并且在测量控制设备20成功确定运动模式的情况下,确定存在运动模式,并且在测量控制设备20未能确定运动模式的情况下,确定不存在运动模式。[0114]在确定存在运动模式(步骤S124是)的情况下,测量控制设备20例如,处理单元64执行整合处理D步骤S126。例如,测量控制设备20将测量的数据与运动模式进行比较,并且在发现重要的离群值数据的情况下,将数据假定为无效值,并通过使用时间上邻近的数据或空间上邻近的数据进行修改。[0115]另一方面,在确定不存在运动模式步骤S124否)的情况下,测量控制设备20例如,处理单元64执行整合处理E步骤Sl28。具体来说,测量控制设备20从多条三维形状信息中选择要输出的一条三维形状信息。例如,测量控制设备20可以从在步骤SllO中多次执行的测量中选择通过最后测量获取的三维形状信息。在这种情况下,从稍后描述的步骤S130中输出的三维形状信息的测量时间点到接下来执行的测量的测量时间点的时间间隔变得更短,由此使得可能提高与下一个输出的一致性。[0116]测量控制设备20针对在步骤S112中分类的所有片段执行根据上述步骤S114至步骤S128的处理。[0117]然后,测量控制设备20例如,输出控制单元65和输出单元30输出数据。例如,测量控制设备20输出运动信息和作为整合处理A、B、C、D或E的处理结果的三维形状信息。[0118]测量控制设备20执行根据上述步骤S102至步骤S130的处理,直到物体中没有剩下尚未测量的部分。应注意,测量设备10在一个循环中执行的测量的目标区域假定是相同的。[0119]通过上述步骤,处理结束。[0120]〈〈4.硬件配置实例》[0121]最后,将参照图8描述根据本实施方案的信息处理装置的硬件配置。图8是图示根据本实施方案的信息处理装置的硬件配置的实例的方框图。同时,例如,图8中所示的信息处理装置900可以实现图1中所示的测量控制设备20。根据本实施方案的测量控制设备20的信息处理根据下面描述的软件和硬件之间的协作来实现。[0122]如图8中所示,信息处理装置900包括中央处理单元CPU901、只读存储器ROM902、随机存取存储器RAM903和主机总线904a。另外,信息处理装置900包括桥接器904、外部总线904b、接口905、输入设备906、输出设备907、存储设备908、驱动器909、连接端口911和通信设备913。信息处理装置900可以包括代替CPU901或与其一起的诸如DSP或ASIC的处理电路。[0123]CPU901用作算术处理设备和控制设备,并且根据各种程序控制信息处理装置900中的整体操作。此外,CPU901可以是微处理器。ROM902存储由CPU901使用的程序、操作参数等。RAM903暂时存储在CPU901的执行中使用的程序,在执行中适当改变的参数等。例如,CPU901能够构成图1中所示的控制单元60。[0124]CPU901、R0M902和RAM903由包括CPU总线等的主机总线904a连接。主机总线904a经由桥接器904与外部总线904b诸如外围组件互连接口(PCI总线连接。此外,主机总线904a、桥接器904和外部总线904b不一定是分开配置的,并且这些功能可以安装在单个总线中。[0125]输入设备906由用户通过其输入信息的设备来实现,诸如鼠标、键盘、触摸面板、按钮、麦克风、开关和控制杆。另外,例如,输入设备906可以是使用红外线或其他电波的遥控设备,或对应于信息处理装置900的操作的外部连接装备诸如蜂窝电话或PDA。此外,例如,输入设备906可以包括输入控制电路等,其基于用户使用上述输入装置输入的信息来生成输入信号,并将输入信号输出到CPU901。信息处理装置900的用户可以通过操作输入设备906来输入各种类型的数据或为信息处理装置900命令处理操作。例如,输入设备906可以被包括在图1中所示的输入单元40中。[0126]输出设备907由可以在视觉上或听觉上向用户通知所获取的信息的设备形成。作为这些设备,有诸如CRT显示设备、液晶显示设备、等离子体显示设备、EL显示设备、激光投影仪、LED投影仪或灯的显示设备,诸如扬声器和耳机的声音输出设备,打印机设备等。例如,输出设备907输出通过由信息处理装置900执行的各种处理获取的结果。具体来说,显示设备在视觉上显示通过信息处理装置900以各种形式诸如文本、图像、表格和图表执行的各种处理获取的结果。另一方面,声音输出设备将由再现的声音数据、音频数据等组成的音频信号转换为模拟信号,并且听觉上输出模拟信号。例如,上述显示设备或声音输出设备可以形成图1中所示的输出单元30。[0127]存储设备908是作为信息处理装置900的存储单元的实例形成的用于数据存储的设备。例如,存储设备908由诸如HDD的磁存储设备、半导体存储设备、光存储设备、磁光存储设备等来实现。存储设备908可以包括存储介质、用于在存储介质上记录数据的记录设备、用于从存储介质读取数据的读取设备,用于删除记录在存储介质上的数据的删除设备等。存储设备908存储由CPU901执行的程序和各种类型的数据,从外部获取的各种类型的数据等。例如,存储设备908可以形成图1中所示的存储单元50。[0128]驱动器909是用于存储介质的读取器写入器,并被包括在信息处理装置900中或从外部附接到信息处理装置900。驱动器909读取记录在可装卸存储介质(诸如安装在上面的磁盘、光盘、磁光盘或半导体存储器上的信息,并且将该信息输出到RAM903。另外,驱动器909可以在可装卸存储介质上写入信息。[0129]例如,连接端口911是与外部设备连接的接口,并且是与外部设备的连接器,通过该连接器可以通过通用串行总线USB等传输数据。[0130]例如,通信设备913是由用于连接到网络920等的通信设备形成的通信接口。例如,通信设备913是用于有线或无线局域网(LAN、长期演进LTE、蓝牙注册商标或无线USBWUSB的通信卡等。另外,通信设备913可以是用于光通信的路由器、用于非对称数字用户线ADSL的路由器、各种通信调制解调器等。例如,通信设备913可以根据预定协议例如,TCPIP等将信号等传输到互联网和其他通信装置从互联网和其他通信装置接收信号等。[0131]此外,网络920是从连接到网络920的设备传输的信息的有线或无线传输路径。例如,网络920可以包括诸如互联网、电话电路网络或卫星通信网络的公共电路网络,包括以太网(注册商标)的各种局域网(LAN,广域网WAN等。另外,网络920可以包括专用电路网络,诸如互联网协议-虚拟专用网络(IP-VPN。[0132]在上文中,示出了能够实现根据本实施方案的信息处理装置900的功能的硬件配置的实例。各个组件可以使用通用构件来实施,或可以通过专用于各个组件的功能的硬件来实施。因此,根据执行实施方案时的技术水平,可能适当地改变要使用的硬件配置。[0133]另外,可以创建用于实现如上所述的根据本实施方案的信息处理装置900的每个功能的计算机程序,并且可以将其安装在PC等中。此外,可以提供上面存储有这种计算机程序的计算机可读记录介质。例如,记录介质是磁盘、光盘、磁光盘、闪存等。此外,计算机程序例如可以通过网络传送,而不使用记录介质。[0134]〈〈5.结论》[0135]在上文中,已经参照图1至图8详细描述本公开的实施方案。如上所述,测量控制设备20获取三维形状信息和对应于三维形状信息的运动信息,并且基于运动信息处理三维形状信息。测量控制设备20可以通过基于在测量时刻的运动信息处理三维形状信息,进一步提高物体的三维形状的测量精度。具体来说,测量控制设备20可以通过基于物体的运动属性自适应地整合多条三维形状信息,S卩,通过使整合手段可变,提高对移动物体的测量精度。[0136]近年来,与移动物体的3D扫描有关的技术已经得到了积极的发展,并具有广泛的应用领域,诸如医疗领域和工业领域。本技术在基于由测量设备10获得的三维形状信息执行处理的时候与现有的3D扫描系统高度兼容,并且该技术易于使用。因此,结合移动物体的3D扫描的必要性的增加,未来的利用将得到充分的预期。此外,测量设备10和测量控制设备20可以被配置成不同的设备,因此仅通过将测量控制设备20与现有的测量设备10重新组合,可以容易地实现上述的精度提尚。[0137]以上已经参照附图描述了本公开的优选实施方案,而本公开不限于上述实例。本领域技术人员可以发现在所附权利要求的范围内的各种变化和修改,并且应当理解,这些变化和修改自然将属于本公开的技术范围。[0138]例如,在上述实施方案中,描述了测量设备10和测量控制设备20被配置成不同设备的实例,但本技术不限于该实例。例如,测量设备10和测量控制设备20可以被整合并配置成单个设备。[0139]此外,测量控制设备20可以被配置成单个设备,并且测量控制设备20的一部分或全部可以被配置成不同的设备。例如,在图1中所示的测量控制设备20的功能配置实例中,存储单元50和控制单元60可以设置在设备中,诸如经由网络等连接到测量设备10、输出单元30和输入单元40的服务器。[0140]应注意,本说明书中参照流程图和顺序图描述的处理不必以所示顺序执行。一些处理步骤可以并行执行。此外,可以采用一些额外的步骤,或可以省略一些处理步骤。[0141]此外,本说明书中描述的效果仅仅是说明性或示例性的效果,而不是限制性的。即,使用或代替上述效果,根据本公开的技术可以实现本领域技术人员从本说明书的描述中清楚的其他效果。[0142]另外,本技术也可以被配置如下。[0143]1[0144]一种信息处理装置,包括:[0145]第一获取单元,其被配置成获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;[0146]第二获取单元,其被配置成获取指示对应于由所述第一获取单元获取的所述三维形状信息的所述物体的运动的信息;以及[0147]处理单元,其被配置成基于指示由所述第二获取单元获取的所述物体的所述运动的信息,处理由所述第一获取单元获取的所述三维形状信息。[0148]2[0149]根据⑴所述的信息处理装置,其中[0150]所述处理单元基于所述物体的所述运动的属性来整合多条所述三维形状信息。[0151]3[0152]根据⑵所述的信息处理装置,其中[0153]所述处理单元对于对应于静止状态的多条所述三维形状信息执行统计处理。[0154]4[0155]根据⑵或⑶所述的信息处理装置,其中[0156]所述处理单元基于所述物体的预测运动对所述三维形状信息执行统计处理。[0157]⑶[0158]根据⑵至⑷中任一项所述的信息处理装置,其中[0159]所述处理单元对于对应于所述物体在相同相位中的运动状态的多条所述三维形状信息执行统计处理,所述物体执行周期性运动。[0160]6[0161]根据⑶至⑶中任一项所述的信息处理装置,其中[0162]所述统计处理包括针对目标的多条所述三维形状信息计算平均值,计算中值,计算模式值,或删除离群值。[0163]⑵[0164]根据⑵至⑶中任一项所述的信息处理装置,其中[0165]所述处理单元根据对应于所述物体的不同运动状态的多条所述三维形状信息来补充测量的盲角部分。[0166]8[0167]根据⑵所述的信息处理装置,其中[0168]所述处理单元根据对应于所述物体在不同相位中的运动状态的多条所述三维形状信息来补充所述测量的所述盲角部分,所述物体执行周期性运动。[0169]9[0170]根据⑴至⑶中任一项所述的信息处理装置,进一步包括:[0171]测量控制单元,其被配置成基于指示所述物体的所述运动的信息,控制用于测量所述物体的所述三维形状的测量设备。[0172]1〇[0173]根据9所述的信息处理装置,其中[0174]所述测量控制单元控制测量的定时、次数、周期或目标区域中的至少一个。[0175]H[0176]根据9或(10所述的信息处理装置,其中[0177]所述测量控制单元使所述测量设备执行额外的测量。[0178]12[0179]根据⑴至11中任一项所述的信息处理装置,其中[0180]所述处理单元基于指示所述运动的信息将所述物体分类为具有所述运动的不同属性的多个片段。[0181]13[0182]根据(12所述的信息处理装置,其中[0183]所述处理单元处理每个所述片段的所述三维形状信息。[0184]14[0185]根据⑴至13中任一项所述的信息处理装置,其中[0186]所述第二获取单元基于多条所述三维形状信息来获取指示所述运动的信息。[0187]15[0188]根据⑴至14中任一项所述的信息处理装置,其中[0189]所述第二获取单元获取指示在测量所述物体的所述三维形状的时刻的所述物体的所述运动的信息。[0190]16[0191]根据⑴至15中任一项所述的信息处理装置,进一步包括:[0192]输出单元,其被配置成选择性输出指示所述处理单元的处理结果的信息,以及指示所述运动的信息的一部分或全部。[0193]17[0194]一种信息处理方法,包括:[0195]获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;[0196]获取指示对应于所获取的所述三维形状信息的所述物体的运动的信息;以及[0197]通过处理器基于所述所获取的指示所述物体的所述运动的信息来处理所述三维形状信息。[0198]18[0199]—种程序,用于使计算机用作以下功能:[0200]第一获取单元,其被配置成获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;[0201]第二获取单元,其被配置成获取指示对应于由所述第一获取单元获取的所述三维形状信息的所述物体的运动的信息;以及[0202]处理单元,其被配置成基于指示由所述第二获取单元获取的所述物体的所述运动的信息,处理由所述第一获取单元获取的所述三维形状信息。[0203]参考符号列表[0204]1测量系统[0205]1〇测量设备[0206]20测量控制设备[0207]30输出单元[0208]40输入单元[0209]50存储单元[0210]60控制单元[0211]61第一获取单元[0212]62第二获取单元[0213]63测量控制单元[0214]64处理单元[0215]65输出控制单元。

权利要求:1.一种信息处理装置,包含:第一获取单元,其被配置成获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;第二获取单元,其被配置成获取指示对应于由所述第一获取单元获取的所述三维形状信息的所述物体的运动的信息;以及处理单元,其被配置成基于指示由所述第二获取单元获取的所述物体的所述运动的信息,处理由所述第一获取单元获取的所述三维形状信息。2.根据权利要求1所述的信息处理装置,其中所述处理单元基于所述物体的所述运动的属性来整合多条所述三维形状信息。3.根据权利要求2所述的信息处理装置,其中所述处理单元对于对应于静止状态的多条所述三维形状信息执行统计处理。4.根据权利要求2所述的信息处理装置,其中所述处理单元基于所述物体的预测运动对所述三维形状信息执行统计处理。5.根据权利要求2所述的信息处理装置,其中所述处理单元对于对应于所述物体在相同相位中的运动状态的多条所述三维形状信息执行统计处理,所述物体执行周期性运动。6.根据权利要求3所述的信息处理装置,其中所述统计处理包括针对目标的多条所述三维形状信息计算平均值,计算中值,计算模式值,或删除离群值。7.根据权利要求2所述的信息处理装置,其中所述处理单元根据对应于所述物体的不同运动状态的多条所述三维形状信息来补充测量的盲角部分。8.根据权利要求7所述的信息处理装置,其中所述处理单元根据对应于所述物体在不同相位中的运动状态的多条所述三维形状信息来补充所述测量的所述盲角部分,所述物体执行周期性运动。9.根据权利要求1所述的信息处理装置,进一步包含:测量控制单元,其被配置成基于指示所述物体的所述运动的信息,控制用于测量所述物体的所述三维形状的测量设备。10.根据权利要求9所述的信息处理装置,其中所述测量控制单元控制测量的定时、次数、周期或目标区域中的至少一个。11.根据权利要求9所述的信息处理装置,其中所述测量控制单元使所述测量设备执行额外的测量。12.根据权利要求1所述的信息处理装置,其中所述处理单元基于指示所述运动的信息将所述物体分类为具有所述运动的不同属性的多个片段。13.根据权利要求12所述的信息处理装置,其中所述处理单元处理每个所述片段的所述三维形状信息。14.根据权利要求1所述的信息处理装置,其中所述第二获取单元基于多条所述三维形状信息来获取指示所述运动的信息。15.根据权利要求1所述的信息处理装置,其中所述第二获取单元获取指示在测量所述物体的所述三维形状的时刻的所述物体的所述运动的信息。16.根据权利要求1所述的信息处理装置,进一步包含:输出单元,其被配置成选择性输出指示所述处理单元的处理结果的信息以及指示所述运动的信息的一部分或全部。17.—种信息处理方法,包含:获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;获取指示对应于所获取的所述三维形状信息的所述物体的运动的信息;以及通过处理器基于所述所获取的指示所述物体的所述运动的信息来处理所述三维形状信息。18.—种程序,用于使计算机用作以下功能:第一获取单元,其被配置成获取指示物体的三维形状的测量结果的三维形状信息;第二获取单元,其被配置成获取指示对应于由所述第一获取单元获取的所述三维形状信息的所述物体的运动的信息;以及处理单元,其被配置成基于指示由所述第二获取单元获取的所述物体的所述运动的信息,处理由所述第一获取单元获取的所述三维形状信息。

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