申请/专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所

申请日：2020-08-28

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN112378401A

主分类号：G01C21/18(20060101)

分类号：G01C21/18(20060101);G01P15/14(20130101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.10.28#授权;2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开

摘要：本发明涉及一种惯性导航系统运动加速度估计方法，包括：步骤一、以系统方向余弦矩阵中与重力加速度有关的元素和陀螺常值漂移为状态量，方向余弦矩阵微分方程为基础建立卡尔曼滤波状态方程；步骤二、以基于一阶马尔科夫过程的运动加速度模型为基础建立卡尔曼滤波器量测方程；步骤三、对于步骤一建立的卡尔曼滤波状态方程和步骤二建立的卡尔曼滤波器量测方程，进行卡尔曼滤波一步预测和量测更新；步骤四、依据步骤三获得的更新方程提取运动加速度。采用本方法，当无外部参考信息且惯导系统不能自对准时，实现了重力加速度与运动加速度解耦，从而实现了对运动加速度的有效估计。

主权项：1.一种惯性导航系统运动加速度估计方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、以系统方向余弦矩阵中与重力加速度有关的元素和陀螺常值漂移为状态量，方向余弦矩阵微分方程为基础建立卡尔曼滤波状态方程；步骤二、以基于一阶马尔科夫过程的运动加速度模型为基础建立卡尔曼滤波器量测方程；步骤三、对于步骤一建立的卡尔曼滤波状态方程和步骤二建立的卡尔曼滤波器量测方程，进行卡尔曼滤波一步预测和量测更新；步骤四、依据步骤三获得的更新方程提取运动加速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种惯导系统运动加速度估计方法

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